机械必威体育网址

标题: 双轨道机构，动力在一侧，工作时一侧有摆动，怎么解决 [打印本页]
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-3 13:28
标题: 双轨道机构，动力在一侧，工作时一侧有摆动，怎么解决
[attach]486508[/attach]5 _. k3 ^6 V+ J" ~1 j1 v
怎么解决最快捷 ，我想在摆动侧增加根线轨1 A+ l" V2 S1 u+ l0 m- U: S& v
! r0 E; N, U! y2 S( _' ^5 m# O
$ g- r# g0 g4 y
5 y" A( D3 |6 e3 b' Z
补充内容 (2019-8-5 11:37):7 A( T/ B% T9 N+ h: O7 v% A! w
请移步十三楼有问题补充，那种解决方式需要注意什么？/ x# z5 c7 z5 o4 n  \

3 p: c( q* }" Z; x4 \: ~5 ^% V8 P补充内容 (2019-8-7 14:02):! q0 ^% ^0 x  p, D$ L
虽然没有得到最终验证，也上来汇报一下，以后各位同行也可借鉴这种思路：目前伺服动力的参数优化后，抖动明显降低，等待跑产品后的效果》》》（伺服厂家说是调整下什么参数并且给演示了下，有效果）
" k' M% C4 X$ {! b, ^
作者: 学渣渣    时间: 2019-8-3 13:57
平台承载如何？
+ ?0 R: ]+ c* O" b2 V
作者: 学渣渣    时间: 2019-8-3 14:00
学渣渣 发表于 2019-8-3 13:57
6 P4 g2 X7 k- G# W. ?$ E* m  p4 F平台承载如何？

) ]4 f: f  H8 b9 f速度，频度呢2 m' h+ {- v& S6 c) D  {
作者: 学渣渣    时间: 2019-8-3 14:01
本帖最后由 学渣渣 于 2019-8-3 14:03 编辑
0 s" Q; N5 }7 w# V; k9 K- O
" h7 M' V- R) O- d4 V5 X再增加线轨没意义。
$ @) F4 u. F8 y4 @9 I3 }建议增加同步机构。4 @- Z* O+ J; k0 G! {" s
作者: 学渣渣    时间: 2019-8-3 14:07
动力在一侧，这是病根
作者: 学渣渣    时间: 2019-8-3 14:09
轻微摆动都不允许？要求这么严格，啥机构
作者: 学渣渣    时间: 2019-8-3 14:17
公差正负0.05mm，跨距1400，丝杆100mm/S 频率2s一次，很严格了。
  a  b: {8 j% S/ h! L' e$ h8 a) G1 A2 H; ^0 Q- Z' D0 ^
怎么画圆？平台上负载还有Y向动作？' y! r+ w+ Q. u0 A; S) p
% M; Z* u: u# C  Z! `

" f2 Y7 D3 e9 X3 ]  |9 [
作者: cherishp    时间: 2019-8-3 15:06
在右侧也增加一组丝杆模组吧，我以前也遇到过这样的问题，后来考虑到悬臂上负载不大，把载板加厚，把右侧导轨去掉了。
作者: 蓝天心    时间: 2019-8-3 20:51
如果是这样，只能牺牲速度和加速度了，都弄慢点，尤其加速度
作者: 尘世天涯    时间: 2019-8-3 23:33
楼主这个结构，如果负载是偏在一侧的话，一定会发生楼主所描述的“摆动”，负载越是偏离驱动端，摆动越明显。1 n/ e, }* t# C" Q7 {# h

4 u! g, X# \- g) P1 E- F这个摆动是几个方面原因造成的
$ i5 T& s" Z2 b9 u! K" ]9 [' h! z3 r8 |0 X7 m9 U# |2 F
1. 1400毫米长的连接板自身变形
% }$ P" S# I- b! u2. 连接板与滑块之间的“扭动”; a& U8 B- e4 ?8 B: F  ?; p
3. 导轨与滑块之间的间隙1 h' b6 h. ?* \# q0 T/ n
0 c1 D  ]3 W( k/ U6 \0 @/ |
对于50公斤的负载来说，完全消除应当是不可能的。减小还是可以的，备选方案有' k* k& s4 D' [" s3 W% z
0 ~3 ~( n8 o6 `4 ^' z% z& z1 Q- S
1. 连接板增加厚度，增强抵抗变形的能力
9 z* n6 U. T( H2. 更换有定位销孔的滑块（THK，力士乐好像有这样的型号，可以直接选择），并在连接板上增加定位销孔。实在不能更换，也一定要在连接板上打销孔，对滑块进行限位，放置滑块与连接板之间发生相对滑动
: Z. d3 n4 M1 N6 f- j. j; w0 `3. 选择中预压或者重预压的滑块，降低滑块与导轨的间隙，增加整体刚度, F- T$ j# J9 `- x3 P* T
4. 连接板每侧都跟两个滑块固定，且两个滑块的间距放到最大（所谓最大，就是满足行程的情况下，两个滑块离的越远越好）
作者: 学渣渣    时间: 2019-8-4 11:56
尘世天涯 发表于 2019-8-3 23:333 a$ Z6 g: p1 u) m$ ]+ D
楼主这个结构，如果负载是偏在一侧的话，一定会发生楼主所描述的“摆动”，负载越是偏离驱动端，摆动越明显 ...
" q* P; a+ c, W9 _- P% h+ W
要求公差正负0.05mm，大侠觉得应该如何改进呢& L2 W* J1 [8 n- t
作者: 蘑菇23    时间: 2019-8-5 11:08
尘世天涯 发表于 2019-8-3 23:33
% B1 C  B* L% |% o' s2 X楼主这个结构，如果负载是偏在一侧的话，一定会发生楼主所描述的“摆动”，负载越是偏离驱动端，摆动越明显 ...
  Q& t2 F+ J( }8 o9 x
三个硬连接，丝杠那里的连接改格浮动的会更好一点，另外这个设计很考验装配，直线导轨对高度和平行度都有要求，设计出图的时候图纸公差不知道设计的如何，50KG不算很重
5 N% D' @, k6 a
* p  N+ T6 T% @) G3 @0 Z2 i8 _
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-5 11:35
如果把丝杆螺母与上面大板的连接点移到中间，是否可行？有什么需要注意的地方吗？
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-5 14:03
风格尚11 发表于 2019-8-5 11:35% v- S3 T. y/ `$ p8 D6 E
如果把丝杆螺母与上面大板的连接点移到中间，是否可行？有什么需要注意的地方吗？
( ?+ X; D' A' S3 ]& p0 g
[attach]486592[/attach]" p- y1 N9 @6 |- i! j7 h/ G4 n! P6 I
作者: wang123jun    时间: 2019-8-5 14:55
个人觉的还是加个同步机构好点，两边同时受力；或者就是中间受力；因为单边配合间隙如果大了，不只是摇动，卡死的可能性都有，. Y' D8 f! C( G# X' Z2 @! h1 O
作者: 大白小白    时间: 2019-8-6 14:06
1400mm的跨板多厚？最好加筋；/ Q9 c3 b3 e6 E' @3 ?  v

! E4 Z% o# w" P3 L" l1 x! p在右侧增加一条线轨，可以测试一下。
作者: 849519836    时间: 2019-8-6 14:50
1.双动力驱动& j/ w6 d/ {$ \4 [; d2 ^2 w$ a- s
2.用同步带将两侧的同步驱动
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-6 16:42
大白小白 发表于 2019-8-6 14:06, q3 q" F; \4 A. C2 ~  r& r
1400mm的跨板多厚？最好加筋；& t9 L9 j0 u5 f4 \; O

  s5 _  m2 E( `6 j% X* E4 {在右侧增加一条线轨，可以测试一下。
+ `6 p, }8 p  E, [
[attach]486733[/attach]加了加强筋的，& J! N" e+ o, j+ l
1400的板12mm厚，有个大立板在中间！
" y+ r2 O( r6 B, Y& G; T
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-6 16:43
849519836 发表于 2019-8-6 14:50
. f5 a8 S8 A( s- [% V6 f1.双动力驱动# ?( ?' m; n; H" }/ \6 i# M
2.用同步带将两侧的同步驱动
% ]7 U3 R  g& \7 E8 I; |- v
机构已成型，重新设计肯定来不及了，想尽量改善！: x3 W' T. b$ k- {# f7 J
作者: 大白小白    时间: 2019-8-6 19:00
风格尚11 发表于 2019-8-6 16:42
4 B( M& I7 b  g加了加强筋的，
) V1 n% ~. G- ^5 O) L, u1400的板12mm厚，有个大立板在中间！

/ O: M  R/ X+ i: ^2 g; ]2 j焊接还是螺丝连接？4 g5 _3 Y, u% c! s& {
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-6 20:18
大白小白 发表于 2019-8-6 19:00
' B6 N) X( o: y1 Y2 h7 P! q焊接还是螺丝连接？

0 b2 `* v. Z! }- p. \& M; L螺丝连接！- ^' G: Q9 {7 b' h
作者: 849519836    时间: 2019-8-7 09:32
风格尚11 发表于 2019-8-6 16:43
1 R: b: Q; l: N7 N9 E* _机构已成型，重新设计肯定来不及了，想尽量改善！
1 }0 ]0 f$ f$ @' V4 l  T
那你这套机构用不了多久，就有可能报废的。长期下来另一侧有可能憋死的，所以说还是在不大概的前提下在另一侧加一组动力源最好，最简单的是采用双伺服驱动，不过这个就看你们电气工程师的水平了，要不然下来也是会经常伺服报警的，其实就是用轴将两侧共用一个动力源。长痛不如短痛，自己好好想想，到最后设备到了客户那边在修改，都是泪的2 K" P* ]) l! x0 [
作者: lurenyi    时间: 2019-8-7 11:49
你们整个公司当初就没同事质疑你这结构超级不靠谱吗
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-7 13:58
lurenyi 发表于 2019-8-7 11:49
* q1 W+ u, H2 ~. X2 n2 _: R3 H你们整个公司当初就没同事质疑你这结构超级不靠谱吗

. h+ o3 c( D# u+ ]7 v这套机构之前的老设备有用，不过那是用kk模组搭的并且总长只有1.1mm ，为了节省成本这次改成丝杆+滑轨。相似的结构，所以就没人关注这里了，设备装好后，我去推了推，发现抖动比较大( ^6 H  X6 _1 ]+ f
7 o4 [' }+ A6 K1 [& ^$ L! i
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-7 13:59
大白小白 发表于 2019-8-6 14:06' T' j6 @% ?7 J
1400mm的跨板多厚？最好加筋；
! P8 ~  E; e* u6 b
9 j, _+ Q+ }  r. w& j5 X$ L7 P7 i在右侧增加一条线轨，可以测试一下。

. Q4 V$ v: w8 Y& F' V4 M工件已发 等待测试结果. W8 Q, K! g' n8 n
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-7 14:01
849519836 发表于 2019-8-7 09:328 A; S9 j0 A5 Z6 O( u1 o* ~
那你这套机构用不了多久，就有可能报废的。长期下来另一侧有可能憋死的，所以说还是在不大概的前提下在另 ...
6 a3 r# k  |. R6 q6 R' [* ~$ n3 k
目前伺服动力的参数优化后，抖动明显降低，等待跑产品后的效果》》》（伺服厂家说是调整下什么参数并且给演示了下，有效果）
) P2 r, _  q0 R6 I. @
作者: 大白小白    时间: 2019-8-7 14:16
风格尚11 发表于 2019-8-7 13:59& N4 L  h: X2 c. y  C! N
工件已发 等待测试结果
8 Y) R- f- [* b$ C1 T. }- c8 A
回来发发照片，看看能不能一起想办法改善，减小损失
: W& F: W! G$ v$ D- y! r' J
作者: weianrong1    时间: 2019-8-7 18:03
|尘世天涯发表于 08-03 23:33楼主这个结构，如果负载是偏在一侧的话，一定会发生楼主所描述的“摆动”，负载越是偏离驱动端，摆动越明显。<br>
: H0 m4 z; p+ V- g5 u7 ?<br>
5 A  H' `7 e2 j$ z9 ?这个摆动是几个方面原因造成的<br>
% P) K' c6 X, z% K- P/ D* T/ t<br>6 T! F8 l$ m) S/ |. x& X
1. 1400毫米长的连接板自身变形<br>
$ t0 f1 \: _3 T/ @+ Y' Y3 |2. 连接板与滑块之间的“扭动”<br>% c( z) L6 P3 a/ O" S9 K- g
3. 导轨与滑块之间的间隙<br>7 Y5 s+ w/ W9 y$ }
<br>1 P7 C0 Z$ `4 i0 X
对于50公斤的负载来说，完全消除应当是不可能的。减小还是可以的，备选方案有<br>  s+ F* Y# |  G+ N# p
<br>
1 N1 T  Z; p+ |, t5 T# z0 R1. 连接板增加厚度，增强抵抗变形的能力<br>
$ g5 f$ o5 J) ^# {+ q2. 更换有定位销孔的滑块（THK，力士乐好像有这样的型号，可以直接选择），并在连接板上增加定位销孔。实在不能更换，也一定要在连接板上打销孔，对滑块进行限位，放置滑块与连接板之间发生相对滑动<br>8 ]. m* Y+ Q5 T! [' v
3. 选择中预压或者重预压的滑块，降低滑块与导轨的间隙，增加整体刚度<br>
8 D& [: m- Q2 ^# ^" H0 f0 B4 O' b- f$ e4. 连接板每侧都跟两个滑块固定，且两个滑块的间距放到最大（所谓最大，就是满足行程的情况下，两个滑块离的越远越好）
老哥说得很全面
作者: 849519836    时间: 2019-8-8 10:43
风格尚11 发表于 2019-8-7 14:01' O1 H3 l: C' q6 I
目前伺服动力的参数优化后，抖动明显降低，等待跑产品后的效果》》》（伺服厂家说是调整下什么参数并且给 ...

4 V) A2 a, h' t$ `: C* j程序是能优化一部分，解决因跨度过大造成的共振（加滤波器），优化程序。但是主要的问题还是结构性的，不要指望程序能完全解决。一套良好的程序是建立在理想的结构基础上的，LZ
2 k: A: N$ w8 ]
作者: 风格尚11    时间: 2019-8-8 13:21
849519836 发表于 2019-8-8 10:436 f+ F1 `! h4 N
程序是能优化一部分，解决因跨度过大造成的共振（加滤波器），优化程序。但是主要的问题还是结构性的，不 ...
0 N2 r/ h1 ]  j. M4 K+ j
知道的，验证方案也在做，同步进行！每一步都有不同的效果！, H( U$ }. Q1 v* H! ^
作者: 汉室后裔    时间: 2019-8-8 13:43
除了10楼所说的4个思路之外，补充：
, V# o  Z3 R3 B; P7 U1、滑块除了增加预压，还可以考虑用加长型的；% Y* z+ P8 v- m, s; J8 e  s
2、导轨跨距尽量缩小；
0 G& z3 S( a$ k* o, _3、滑块打定位销不好做的话，可以考虑加压块。
/ B' m. o$ l" H, K6 H3 M
5 [- v8 {4 o& S: V! r空间允许的话，借助传动轴一个电机带2个丝杠
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-8-9 13:34
“伺服动力的参数优化后，抖动明显降低”
9 f. r/ t$ y* h4 \, G1 \0 K% ~! F7 k/ b! I2 W( F# D
是说降低速度的冲击，优化速度曲线吧，类似凸轮曲线
作者: lurenyi    时间: 2019-8-28 10:37
风格尚11 发表于 2019-8-7 13:58
3 X% X* S' j" N/ @" @# ~这套机构之前的老设备有用，不过那是用kk模组搭的并且总长只有1.1mm ，为了节省成本这次改成丝杆+滑轨。 ...
6 _6 z; r3 p: p( M, r
前两天无意中在客户那里看到和你这结构类似的，横梁竟然有两米多的跨度，同步带加导轨，动力在单侧，精度没要求，梁比较结实，运行还算顺畅。虽然眼见为实，但我还是真心不喜欢这样的结构
8 n- \0 g+ ?5 A  s) ?$ {
作者: 风格尚11    时间: 2019-9-16 11:08
过了这么久才上来汇报这个事：4 b0 Q+ |( R5 q5 i& v# b8 W2 e
我之前的改法可以明显减少震动，基本没有抖动的出现，且更换了专业走轨迹的驱动器以后，路径也比较平滑。但是会出现一个新的问题，摆动跟随的问题。打个比方：动力侧动作1mm  无动力侧由于不能及时跟随，结果就走了0.9mm  。现在更换为双驱动，是OK的 ，中间加双线轨+中间驱动也是OK的  精度都在3条以内。希望对大家在以后的设计中能有所帮助。



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4