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标题: 伺服电机选型的问题 [打印本页]

作者: 林界8023 时间: 2019-6-26 15:10
标题: 伺服电机选型的问题
师傅们大家好，现如今我做一台设备，目前处在伺服电机选型这一步，但是出了一个问题就是计算减速时转矩出现了负数，请问问题的原因出在哪？以下是我的选型步骤，按照松下伺服样本进行的计算，还请各位指点一二，谢谢。 (, 下载次数: 62) (, 下载次数: 57)

作者: 七曜神权 时间: 2019-6-26 16:04
本帖最后由七曜神权于 2019-6-26 16:05 编辑

负号可能是方向问题。
我把你的参数代到我的计算表里，应该没那么大，你好像没用上减速比。话说近3.5m的丝杆啊，可以考虑用齿轮齿条的。。。

作者: 林界8023 时间: 2019-6-26 16:08

|七曜神权发表于 06-26 16:04负号可能是方向问题。 
我把你的参数代到我的计算表里，应该没那么大，你好像没用上减速比。

您的意思是计算转矩也需要带上速比吗？公式好像也没带呢

作者: yien 时间: 2019-6-26 16:39
你没把减速比算上，同步带惯量也没算。

实际加载到马达轴上的惯量会比你算出来的小，转速要比你算出来的大。

另外，减速转矩负数，只是方向反了而已，没有问题，说明电机对外做负功，以提供制动能力。

这时候电机产生制动电流，这部分电流由控制器里的再生电阻以热能的形式消耗掉。

频繁启动、停止的伺服电机的控制器经常会发热，就是这个原因。

作者: 林界8023 时间: 2019-6-26 16:43

|七曜神权发表于 06-26 16:04 本帖最后由七曜神权于 2019-6-26 16:05 编辑 
 
负号可能是方向问题。 
我把你的参数代到我的计算表里，应该没那么大，你好像没用上减速比。话说近3.5m的丝杆啊，可以考虑用齿轮齿条的。。。

已经确定了需要用丝杠。在一个就是您能把您的计算表发我看一下吗？我为什么觉得我算的是没问题的，您说的方向问题也有可能哈，是不是应该用移动转矩减去，而不是减去移动转矩

作者: 远祥 时间: 2019-6-26 17:01
公式太多了，计算到最后难免会有误差放大的情况，建议楼主找那种计算表直接套用。

作者: 七曜神权 时间: 2019-6-26 17:13
本帖最后由七曜神权于 2019-6-26 17:18 编辑

林界8023 发表于 2019-6-26 16:43
已经确定了需要用丝杠。在一个就是您能把您的计算表发我看一下吗？我为什么觉得我算的是没问题的，您说的方 ...

减速比怎么能不算。。。不然你加减速机干啥。。。我代到我的表里计算感觉也有点问题，不过暂时没时间检查。
初步感觉你的摩擦系数0.1有点大了，我们短导轨可能就0.003~0.005，你长也不会有这么大的。
我还是想吐槽下3m长丝杆，感觉你这32直径不够粗，容许转速的裕度应该不大。

(, 下载次数: 51)

作者: 七曜神权 时间: 2019-6-26 17:26
本帖最后由七曜神权于 2019-6-26 17:28 编辑

刚看错了，3.5m的32丝杆，容许轴向负荷400多kgf，负荷应该没问题，就是转速和装配方面的

作者: 执★着 时间: 2019-6-26 18:00
你少计算了些数据

作者: 曹闯 时间: 2019-6-27 09:39

林界8023 发表于 2019-6-26 16:43
已经确定了需要用丝杠。在一个就是您能把您的计算表发我看一下吗？我为什么觉得我算的是没问题的，您说的方 ...

加茂有做零被隙齿条，专门替代长行程丝杆传动结构。3.5米长才用32直径的丝杆会出问题的。

作者: 林界8023 时间: 2019-6-27 14:02

yien 发表于 2019-6-26 16:39
你没把减速比算上，同步带惯量也没算。

实际加载到马达轴上的惯量会比你算出来的小，转速要比你算出来的 ...

感谢您的回答，帮我解决了扭矩负数问题，我看了您的回答，重新计算了一下，负载惯量确实变小了。计算转矩的时候是不是用到的参数都要折算成电机的参数，这样算出来的扭矩才能使电机选型所需要的参数。重新计算之后的数据感觉都很小了，不知道自己算的对不对了。我的加速转矩是1.68NM，快速移动是0.51NM，减速时0.66NM

作者: 林界8023 时间: 2019-6-27 14:03

远祥发表于 2019-6-26 17:01
公式太多了，计算到最后难免会有误差放大的情况，建议楼主找那种计算表直接套用。

恩恩，我这边没有计算表，不过选择电机本身就是有误差的。

作者: 林界8023 时间: 2019-6-27 14:05

七曜神权发表于 2019-6-26 17:13
减速比怎么能不算。。。不然你加减速机干啥。。。我代到我的表里计算感觉也有点问题，不过暂时没时间检查 ...

我看了您的回答，重新计算过后的转矩分别是加速：1.68NM，匀速：0.51NM，减速：0.66NM，动摩擦系数经过百度，定了0.5（2个导轨4个滑块）

作者: 山子野 时间: 2019-6-27 14:06
HGHGHG

作者: 林界8023 时间: 2019-6-27 14:07

曹闯发表于 2019-6-27 09:39
加茂有做零被隙齿条，专门替代长行程丝杆传动结构。3.5米长才用32直径的丝杆会出问题的。

我会考虑的，谢谢~

作者: yien 时间: 2019-6-27 14:07

林界8023 发表于 2019-6-27 14:02
感谢您的回答，帮我解决了扭矩负数问题，我看了您的回答，重新计算了一下，负载惯量确实变小了。计算转矩 ...

是的，没错。

因为我们的目的是选电机，如何选，那肯定是需求参数与电机参数匹配才能确认型号。

按照这个逻辑，那么我们在核算的时候肯定是将所有负载参数折算到电机轴上，

然后对比计算出来的参数与电机的参数是否匹配，进而选取合适的电机。

作者: 林界8023 时间: 2019-6-27 14:08

山子野发表于 2019-6-27 14:06
HGHGHG

high grade？

作者: 林界8023 时间: 2019-6-27 14:10

yien 发表于 2019-6-27 14:07
是的，没错。

因为我们的目的是选电机，如何选，那肯定是需求参数与电机参数匹配才能确认型号。

恩恩，好的，我这边已经明白您的意思了，谢谢~

作者: zengxiaoxia 时间: 2019-6-27 14:25
您好我司生产加工滚珠丝杆有需要可以加我微信哦！13823547117

作者: 七曜神权 时间: 2019-6-28 08:41

林界8023 发表于 2019-6-27 14:05
我看了您的回答，重新计算过后的转矩分别是加速：1.68NM，匀速：0.51NM，减速：0.66NM，动摩擦系数经过 ...

摩擦系数0.5？放地板上搓才这么大吧。。。
百度哪里看的，让我学习一下。。。

作者: hdouglas 时间: 2019-6-28 08:56
好贴，学习

作者: 钣金准专家 时间: 2019-6-28 11:04
一笔好字呀

作者: 林界8023 时间: 2019-6-28 11:05

|钣金准专家发表于 06-28 11:04一笔好字呀

很尴尬，我这字对不起我的形象????

作者: 林界8023 时间: 2019-6-28 11:06

|七曜神权发表于 06-28 08:41 摩擦系数0.5？放地板上搓才这么大吧。。。 百度哪里看的，让我学习一下。。。

这个是我百度搜的

作者: 林界8023 时间: 2019-6-28 11:06

|hdouglas发表于 06-28 08:56好贴，学习

一起学习！

作者: 恒驰TD 时间: 2019-6-28 11:35
以下是个人经验，经供参考；
1. 丝杠的长径比正常 1:50-1:60 . 3.5米的丝杆建议轴径做到64，如果精度要求不高，建议齿轮齿条。
2. 伺服电机和普通电机一样，首先就是要确定功率=FV。可以计算出功率，加减速的时间算到平均速度里面。根据负载大小放余量。
3. 根据丝杠的导程和速度，计算出转速，根据转速求得减速比，选型行星减速机。
4. 伺服减速的重要参数扭矩。扭矩和功率相匹配的，功率够的情况下，匹配转速，加上减速机，扭矩放大后是肯定够的。另一个重要参数，惯量比。这个我不会算，现在有标准的计算表格，参数输入进去就能计算出来，没有手动计算过，给不了建议。
以上是个人一点经验之谈，仅供参考，具体设计后还请你的主管审核一下。

作者: 林界8023 时间: 2019-6-28 19:03

|恒驰TD发表于 06-28 11:35以下是个人经验，经供参考； 
1. 丝杠的长径比正常 1:50-1:60 . 3.5米的丝杆建议轴径做到64，如果精度要求不高，建议齿轮齿条。 
2. 伺服电机和普通电机一样，首先就是要确定功率=FV。可以计算出功率，加减速的时间算到平均速度里面。根据负载大小放余量。 
3. 根据丝杠的导程和速度，计算出转速，根据转速求得减速比，选型行星减速机。 
4. 伺服减速的重要参数扭矩。扭矩和功率相匹配的，功率够的情况下，匹配转速，加上减速机，扭矩放大后是肯定够的。另一个重要参数，惯量比。这个我不会算，现在有标准的计算表格，参数输入进去就能计算出来，没有手动计算过，给不了建议。 
以上是个人一点经验之谈，仅供参考，具体设计后还请你的主管审核一下。

感谢您的指点，明天就把方案交给师傅审核了。到时候听师傅的意见，看看他的想法

作者: 海风1006 时间: 2019-6-29 09:39
电机选型不是很懂，但是你这个32MM的丝杆3.5米长，光靠自重估计都会弯。

作者: 机械设计逍遥 时间: 2019-6-29 09:47
3.5M长用32的丝杆会用问题把，竖直放的还是水平，什么固定方式？丝杆有个径长比的，一般小于60

作者: Johny 时间: 2019-6-29 22:00
3.5米太长了，另外楼主的字该练练了，我看的都费劲

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