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标题: 软袋液态真空吸盘问题 [打印本页]
作者: 510832409    时间: 2019-6-18 15:12
标题: 软袋液态真空吸盘问题
现有产品500g，产品尺寸250*150，现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取，自测使用piab软唇边吸盘，吸盘直径34，吸盘数量8个，每个吸盘均为独立供气，速度达到60%，会发生掉落,想请教一下各位大神，有没有好的吸取方式，还是我本身测试存在问题。[attach]483268[/attach]
作者: 风》追逐    时间: 2019-6-18 15:46
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。% I4 ~2 j5 r& G. @8 A/ N
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠一两个吸盘，所以肯定容易掉吸盘了。
( F& F! N8 \! R. Y! P) z1 k8 O- m- A海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了，各个吸孔基本均匀受力。
作者: threetigher    时间: 2019-6-18 16:04
@ahway 有请高手
作者: ahway    时间: 2019-6-18 21:10
本帖最后由 ahway 于 2019-6-18 21:11 编辑
: R, r! C- T. J: V' j( a5 |5 ^  n1 X, A0 O6 ~( w+ x( O
谢邀。1 s) G$ a5 j: ?- K: s' m( h
  C  ^! R0 |' Y  T, V* d, X
几个问题：* \! o& r* O9 ~: C. K, Y
1. 吸盘选小了3 p3 B7 l* N2 V0 f6 ?0 ~( D' v
    500g物料高速抓取，BGI34吸盘尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。
# m: V6 x! U8 g# a2 u$ |比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液* X6 W5 ?6 a. h! }; o
[attach]483323[/attach]: ^* N- |9 R1 \$ a/ v
7 M  c7 h. b/ H
比如：BGI63 抓取5Kg水袋: b- |9 o0 Q& A. I: V* \
[attach]483319[/attach]
; X9 ^- S. h0 Y比如：Kenos吸具抓取10Kg软包装
! X1 s! o* W7 N- u+ W9 S5 d[attach]483322[/attach]$ l3 H( _- y) U# s3 m1 q- n2 x% w
2. 吸盘选多了
5 t9 s) K; m9 q  ]2 W2 M    8PCS BGI34，抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露，建议两个BGI48或者一个BGI63.) v0 I- E8 d1 Z; b# G# E" b
比如：2PS  BGI63 抓取2Kg输液袋' J  I( x* {( a5 ]# R2 Z" X1 P7 |
[attach]483320[/attach]
# I$ Y. T# ~- G# R& {
$ w# l# J0 O  O! \5 Q6 j' n3. 高速移动时建议选择3层波纹: D% ^: C/ S" g! ^/ Y5 y2 i# c
    高速移动式，波纹可以有效的降低摆动冲击，避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹，建议增加为3层。
3 L3 y2 M2 B. q  t[attach]483321[/attach]
5 |& G4 @2 ]3 @! F7 Q1 C/ R; R" }/ {  s# B9 m; ^
4. 发生器一对一的话，如果是耗气量大的规格，当空吸的时候压降太大，其余吸盘真空度无法维持。+ e9 b# e8 W& e' R9 n
    8个真空发生器和吸盘一对一，那发生器耗气量是多少？如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒，真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露，但压力降低到无法产生足够流量的程度，高速移动抓取力还是不稳定。
( W( a' S( M# V    piGrip吸盘可以选配膜片阀，当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘，可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可，根据经验，流量保证200NL/min就够了。
& R* f5 T3 _0 D% }5 w9 A, c& U# s, L  P8 a$ S0 l8 W! D
% X$ I. _( w$ V) H( x
作者: 510832409    时间: 2019-6-19 09:20
风》追逐 发表于 2019-6-18 15:46! j6 X$ |0 O* M4 d' t' O. g4 O; j
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。4 c$ ?4 B  O! ^/ E! a# a4 o5 Y
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠 ...

/ S; ~0 y, C5 V# p2 h4 b! t+ H: t普通海绵吸盘试了，效果不好，下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。
作者: 510832409    时间: 2019-6-19 09:33
ahway 发表于 2019-6-18 21:10
; M3 e/ j- e* N- \! j谢邀。
$ a3 {! l: b4 \. U) q' S# a
8 e" U. v2 L8 G! [% {几个问题：

  |% Q5 I4 e$ N( u6 }5 y大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盘为piab的BGI63吸盘，使用一个真空发生器，一个吸盘，另外使用piab 的真空泵，绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是，能缓慢的提起来，但是不能动，一动导致袋子变形，就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事，跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab，借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。( }4 c8 r/ N2 g5 I+ E
作者: ahway    时间: 2019-6-19 10:06
本帖最后由 ahway 于 2019-6-19 10:07 编辑 4 A! v, Q! @- I3 k: `
510832409 发表于 2019-6-19 09:33$ @/ {$ z3 _) \  G5 |# O
大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的Z ...
5 M  U3 p- Z2 N4 ?1 [7 z! u+ n
SMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起，烦请确认：
' g4 C! y/ a  e3 ]* q% I( B; ?1. 真空发生器工作压力：建议稳定在5~6Bar
. I3 m- l* G0 p/ |% j2. 真空发生器工作口管路大小，距离吸盘的尺寸：10mm~12mm管路，长度建议500mm内
! Q1 o, I- y- t" v9 k& F3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试
, N/ E& R# Y3 a$ h8 |8 A; I4 f# o2 C+ w
如果袋子充填的不算饱满，内部流体容易流动，这会导致抓取时吸盘变形量过大，如果流量无法弥补泄露的话，也极有可能导致抛料。
# A7 J. Z$ H% X: j. X: u5 T) s可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试：% h$ j' Z0 [8 y& E1 }
1. KBC 120*80
" R% S* s* v6 G: K; A& A4 D* q0 f+ ~' b$ I  h
[attach]483339[/attach]6 C& i  R" k: ]  m8 o' [' X
2. KBC 50' Q3 j' n1 q* q+ N
[attach]483340[/attach]
, f! V8 X4 M* q4 V, {% q+ z如果袋子充填物容易凝固，则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。
( v. U, B4 j, R- X7 N. r& i8 B8 ^5 ^0 N6 @* N, z  c8 {

! s% I& @: Q6 C% O
作者: 柳建凯    时间: 2019-6-19 15:31
学习了。
作者: 510832409    时间: 2019-6-19 16:58
本帖最后由 510832409 于 2019-6-19 17:00 编辑
6 ^2 C' e3 }* A* m
ahway 发表于 2019-6-19 10:06
& P  q, q  N7 n- i/ ?/ cSMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...

+ X& V  O8 `* J4 L/ i大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是 袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容易掉。真空发生器口径10mm，管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片0 ]4 q0 y/ {! I0 P! s  p/ }+ q2 l
[attach]483375[/attach][attach]483376[/attach][attach]483377[/attach][attach]483378[/attach]* S/ k" l, [% D& I
包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好，另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试，效果也是一样，针对目前这种状况，大神有没有好一点解决办法呢？* ~- ~* x3 n, K; S/ i+ n; a, M
# v: n- I7 ?, H2 u# |6 w
作者: ahway    时间: 2019-6-20 11:24
本帖最后由 ahway 于 2019-6-20 11:25 编辑 + H/ x: F: e+ Q+ j) M* Y. [2 [+ b
510832409 发表于 2019-6-19 16:58
( P# h) A) P+ h! t大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是 袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容 ...

) t( [5 |2 g1 c' d- d" u4 M/ W正如讨论出来的判断：袋子里填充物太少，流动性大，导致变形量过大，吸盘泄露。
* ~. k2 o' m$ O3 z0 q这种情况目前用两种办法：( @" |/ W5 |. ?5 l' F2 i
( ^% `3 k+ W* Y4 O8 m: n
1. 大吸盘抓取，小吸盘辅助：4 a$ e2 p1 |" A6 b8 u$ f
9 v, A2 q1 Y, P: ~. `
下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋，采用的方案是：中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘（唇边类似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片阀），系统使用大流量真空发生器或机械式电泵（流量1400NL/min）。
! k! h2 |5 _. }' `. j$ ]9 ~[attach]483446[/attach]* m1 h/ j5 J3 o" M& Q' `
# V: J3 e- }4 H4 b4 L1 K0 |
2. Kenos KBC吸具" @* z& |6 b5 L: T- p6 k
/ |. Y6 d( {/ B: ^
另一案例，双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具：' S( [& f5 {2 ?: m1 j
[attach]483447[/attach]* q* Z; _0 a/ r8 j" C2 b+ N- }

# \$ g# Y& m9 P5 G江浙一带的话，联系PIAB上海
8 d6 u- Y, t8 H: I% a3 X' E5 [$ y' Z/ K- \
, }5 y8 p" K9 m) @
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-6-20 11:44
牛牛牛，进来学习^_^
作者: 那日午后    时间: 2019-7-16 16:37
好贴，Mark一下！
作者: Jack_X9yA5    时间: 2019-7-18 18:57
ahway 发表于 2019-6-18 21:10
! ^% U$ b% O9 f1 |谢邀。, @' N5 V$ D# r

' n$ j) ]" b, a' d3 T4 f( t2 y几个问题：
. j& d, E! ~. L
老哥，有没有深圳代理的联系方式
% B$ v; l5 d$ w  N: C4 O# _. Z  {  U6 i
作者: amoslau    时间: 2019-7-20 13:34
ahway 发表于 2019-6-19 10:063 w# m$ G( q- j& J: [' b
SMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...
: G' G3 p4 y6 A( w7 g, W
您好，请教一个问题，用机器人贴标签，标签尺寸65×40mm，用什么类型的吸盘可靠，多谢，祝好。
" D/ }. D4 ^9 S6 W; Q4 Y- E
作者: ahway    时间: 2019-7-22 08:54
Jack_X9yA5 发表于 2019-7-18 18:57' A* ^" i+ t, o" p
老哥，有没有深圳代理的联系方式

3 o+ Z0 N/ ?! p# C  W6 g& g我就是代理商  www.apmc.cn手机微信同号：13510548590
, t# K! F6 g) W. s
作者: ahway    时间: 2019-7-22 08:56
amoslau 发表于 2019-7-20 13:34! S( C! ]8 x2 F5 \: R* r7 m
您好，请教一个问题，用机器人贴标签，标签尺寸65×40mm，用什么类型的吸盘可靠，多谢，祝好。
- M% S8 S. ]1 \/ J: e
贴标签应用，大部分客户自己制造吸头，完全覆盖标签（表面打多个小孔），真空源采用风机或电泵。
作者: yujihao    时间: 2019-8-6 17:09
ahway 发表于 2019-6-20 11:24
! a2 \: I6 g# {! P正如讨论出来的判断：袋子里填充物太少，流动性大，导致变形量过大，吸盘泄露。
8 x, ?( h2 k# V  l; V* r1 {# M* Y; p这种情况目前用两种办法 ...

: Z7 _$ ]+ X7 \7 k0 u/ [40kg的包装用什么样的吸盘比较好？9 d- h1 H' Y1 ]
作者: ahway    时间: 2019-8-6 17:29
yujihao 发表于 2019-8-6 17:09
3 i7 O/ V2 \: w7 [, y: w; `3 C" n40kg的包装用什么样的吸盘比较好？
  h7 x% G  C9 a2 J4 x, G* t* a! U
Kenos 抓大袋吸具：, u/ G  N1 A; v+ P& N
[attach]486740[/attach]+ |* J8 [. E% a8 W2 _

7 |6 h; m4 h5 R/ i, q8 S0 K[attach]486739[/attach]" w3 v, o1 {1 B% E5 S1 x

/ z1 N2 `. _" J% [7 b+ z3 p9 z
作者: m2006410    时间: 2019-8-6 22:54
实在不行，用气夹算了。
作者: yujihao    时间: 2019-8-7 09:55
ahway 发表于 2019-8-6 17:29
1 r0 J8 C5 `: jKenos 抓大袋吸具：

0 U) \& L2 [2 G# d谢谢回复！有没有更详细的资料或者图片？
作者: wang123jun    时间: 2019-8-7 14:52
学习了
作者: 非标男    时间: 2019-8-7 15:06
学习了！期待更新！
作者: 三变0086    时间: 2020-5-27 13:34
请联系185 4998 0086（李工）
+ Y6 ~/ j& ?* L, U1 i4 {最稳定的真空抓取解决方案
2 C/ m; M# x9 Y% E, l3 A3 J# K7 @- C$ z& ~( G% w
作者: ahway    时间: 2023-8-22 13:53
PIAB 更新MX系列、BGX两款吸盘，可以有效解决软袋液态、半凝固物料抓取。3 a& u' p5 f' p2 c: n
[attach]551127[/attach]# g" x5 P  D/ j8 p( H
7 Z) z. e1 ]# @$ J& T
[attach]551128[/attach]
, D% ~* x# K+ Q. S8 i  ^* N2 _# c% p. y) D, S3 J+ m" f




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