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标题: 焊接机器人撞枪后点丢失问题解决 [打印本页]
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 14:58
标题: 焊接机器人撞枪后点丢失问题解决
公司工作站KUKA KR16焊接机器人采用TBI焊枪，焊接时撞枪，喷嘴处撞痕。导致焊枪支架变形
4 M# K# k$ D7 _" b，各轴校零，更换新支架后依然回不到程序点(新支架和焊枪及防碰撞开关在其他机器人上实验没问题）5 b2 g. C' j+ N; X( Z
询问下一步采取措施，还是只能改程序？？
9 X  U! [+ M( q5 X* _( o' T) d0 l4 Q- O
[attach]475206[/attach]/ ?+ z# i; R2 ^
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 15:09
与TCP点有无关系
" Z3 ^, ]5 x& T, b! m/ B
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-2-26 15:41
专门为这台机器改程序，以后就麻烦了。
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 15:43
喂我袋盐 发表于 2019-2-26 15:41  @4 g5 _* s8 x! X
专门为这台机器改程序，以后就麻烦了。

: i% I+ x1 x- e& V$ \就是不想改程序，问问解决办法
$ ]' u( Z- G& w2 ?) i1 |
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-2-26 15:50
wh6614 发表于 2019-2-26 15:43
7 o! z8 D* y: h& {就是不想改程序，问问解决办法
8 O2 C) |. N( I. Y
拆得再细一点，互换大法
) P: N" |/ y/ J0 S" [% S, W2 i7 v+ T
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 15:53
喂我袋盐 发表于 2019-2-26 15:503 x$ }: B1 }8 d( j3 S
拆得再细一点，互换大法
8 D% M2 [/ a- C; k
连装焊枪的一个定位套都互换了
6 }$ m+ b5 O$ u( I4 b6 C
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-2-26 15:54
wh6614 发表于 2019-2-26 15:43- e. G* x1 L* B
就是不想改程序，问问解决办法

3 C* n" C4 q8 l撞击有多大的力度，可能牵扯哪些机电元件，心里应该有数吧. M6 _5 o5 h) g3 g  z# X( o
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-2-26 15:56
wh6614 发表于 2019-2-26 15:535 S$ Y6 p' z# U8 @7 l6 h, U- ]
连装焊枪的一个定位套都互换了
" G9 k: m) C: a8 l
没看到你整机照片，搞不好哪个螺丝松了。总之是你认为没事的一个小地方可能出事了) G5 z8 |- ]. f5 Q& G% \& N  x! u9 @
作者: 前景钱    时间: 2019-2-26 15:56
得重新示教吧？
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 15:57
喂我袋盐 发表于 2019-2-26 15:54
5 v; ?' _) D( U3 _- q, K撞击有多大的力度，可能牵扯哪些机电元件，心里应该有数吧
" {: d0 {. f3 w* l8 H* z* M/ O; R
唯一带电的是防碰撞开关了
8 h* m6 F/ |! d* _
作者: fangyunsheng    时间: 2019-2-26 15:59
本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-2-27 07:34 编辑
( V8 Z/ [( E* e$ I2 t& R) _$ t; ]5 ]( G$ t  Z+ r5 b
机器人重新标定下零点试试。, |' Q  C4 ~+ s! f2 [; ^# m% h
再补充点：按道理有防护开关，机器人本体不应该受很大撞击力，但既然焊枪换到其他机器人上没问题，那么只能是这台机器人坐标系变了，复杂点就重新标定下机器人零点，或者先检查一下零点有没有问题。其实单从程序上来说，重新示教下工件坐标系应该也可以，对程序本身没有太大改变。
" a( o8 ?2 G4 o' |
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 16:03
前景钱 发表于 2019-2-26 15:562 {  A) U2 l$ X% }7 e; u* t) }
得重新示教吧？
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叉车外门架三十几套程序修改不是一时半会能解决  v! A* }( T* w. T1 Q" i  F; Z4 z
作者: 前景钱    时间: 2019-2-26 16:28
想不出什么更好的办法啊
作者: 1990121088    时间: 2019-2-26 16:33
重新标定零件坐标，一般没什么好办法，也很难找到原因，有没有大神分析下
作者: 韩寒11    时间: 2019-2-26 16:38
和机床的原理一样，出现撞机后很难回到原来的状态，就算是厂家来人也是尽可能复原，所以，撞机对高精度设备是很致命的
作者: 小理想    时间: 2019-2-26 16:51
建议先打电话问库卡售后  比较专业
作者: 工道之本    时间: 2019-2-26 18:22
不知道原程序是不是以工件坐标系+TCP编的，如果是,重新标定一下焊枪TCP点再标定一下工件坐标系就可以吧，不用改程序。
作者: 晓昀    时间: 2019-2-26 21:16
修改程序不麻烦吧，把其他轴较零后，把程序0基准点定为原来基准点加上或减去相对位移量。



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