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标题: 焊接机器人撞枪后点丢失问题解决 [打印本页]
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 14:58
标题: 焊接机器人撞枪后点丢失问题解决
公司工作站KUKA KR16焊接机器人采用TBI焊枪，焊接时撞枪，喷嘴处撞痕。导致焊枪支架变形
0 t# Q2 y8 H; j" w' z5 n0 X，各轴校零，更换新支架后依然回不到程序点(新支架和焊枪及防碰撞开关在其他机器人上实验没问题）  b+ M: X, h* h. A+ N7 }
询问下一步采取措施，还是只能改程序？？( W& _9 t4 a+ V1 Q5 L7 t

( ^/ z1 f+ X* T: x. M; N[attach]475206[/attach]
. a1 h" X1 L. b' c: ?1 x
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 15:09
与TCP点有无关系
0 @6 s  X) H: N4 {
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-2-26 15:41
专门为这台机器改程序，以后就麻烦了。
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 15:43
喂我袋盐 发表于 2019-2-26 15:41
4 o. \/ G( B' v6 j9 I+ l3 N专门为这台机器改程序，以后就麻烦了。

( M1 F( r% Y2 g5 k- ^/ O, F7 p3 }就是不想改程序，问问解决办法
2 w( J& w* E, b6 ]3 h
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-2-26 15:50
wh6614 发表于 2019-2-26 15:43
5 K  x9 \8 k+ t0 l% u5 g就是不想改程序，问问解决办法
. X$ B2 L* f/ R8 g
拆得再细一点，互换大法
! @/ ?. H# G4 _9 \& d" j" n6 L
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 15:53
喂我袋盐 发表于 2019-2-26 15:50
5 Y  i) X6 z: G- x拆得再细一点，互换大法

2 d4 t7 D# \4 F连装焊枪的一个定位套都互换了
, n& X# _0 Y! A" i. ~( x- }0 p
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-2-26 15:54
wh6614 发表于 2019-2-26 15:43" Y, {0 z) r# C5 T4 W! g2 E
就是不想改程序，问问解决办法

. [* X, o4 }3 g3 Q* {" a8 n撞击有多大的力度，可能牵扯哪些机电元件，心里应该有数吧4 x7 m( @/ G6 @' l
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-2-26 15:56
wh6614 发表于 2019-2-26 15:539 G8 ]. Y" r1 |9 I- p, p
连装焊枪的一个定位套都互换了
6 Q1 c9 p, L# v+ t) W! y
没看到你整机照片，搞不好哪个螺丝松了。总之是你认为没事的一个小地方可能出事了
1 R$ P! C7 z+ |2 N* `! s: \
作者: 前景钱    时间: 2019-2-26 15:56
得重新示教吧？
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 15:57
喂我袋盐 发表于 2019-2-26 15:54) [( r) Z$ x% C, ]9 d( |+ V
撞击有多大的力度，可能牵扯哪些机电元件，心里应该有数吧
7 h; b& u  z1 c, e& N8 |6 J
唯一带电的是防碰撞开关了
, I6 V( z7 Z% F: K& |3 V% U
作者: fangyunsheng    时间: 2019-2-26 15:59
本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-2-27 07:34 编辑 / w- }( _; [4 f* T% R
. f: Q6 `5 B7 I+ `
机器人重新标定下零点试试。# E6 }+ d6 d; F) ?+ W
再补充点：按道理有防护开关，机器人本体不应该受很大撞击力，但既然焊枪换到其他机器人上没问题，那么只能是这台机器人坐标系变了，复杂点就重新标定下机器人零点，或者先检查一下零点有没有问题。其实单从程序上来说，重新示教下工件坐标系应该也可以，对程序本身没有太大改变。6 o0 ]$ r/ ]% {/ I8 S
作者: wh6614    时间: 2019-2-26 16:03
前景钱 发表于 2019-2-26 15:56. T% B, k4 d+ ?7 A$ _( m
得重新示教吧？

# W* t" ^4 {5 m6 M3 W叉车外门架三十几套程序修改不是一时半会能解决# y0 ^9 o! |4 Q% m1 m' I
作者: 前景钱    时间: 2019-2-26 16:28
想不出什么更好的办法啊
作者: 1990121088    时间: 2019-2-26 16:33
重新标定零件坐标，一般没什么好办法，也很难找到原因，有没有大神分析下
作者: 韩寒11    时间: 2019-2-26 16:38
和机床的原理一样，出现撞机后很难回到原来的状态，就算是厂家来人也是尽可能复原，所以，撞机对高精度设备是很致命的
作者: 小理想    时间: 2019-2-26 16:51
建议先打电话问库卡售后  比较专业
作者: 工道之本    时间: 2019-2-26 18:22
不知道原程序是不是以工件坐标系+TCP编的，如果是,重新标定一下焊枪TCP点再标定一下工件坐标系就可以吧，不用改程序。
作者: 晓昀    时间: 2019-2-26 21:16
修改程序不麻烦吧，把其他轴较零后，把程序0基准点定为原来基准点加上或减去相对位移量。



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