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标题:使用压力反馈调节平衡制造一个仿生机器人 [打印本页]
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-26 19:34
标题:使用压力反馈调节平衡制造一个仿生机器人
人类依靠肌肉调节平衡姿态，楼主想用电机拉动橡皮条模拟肌肉调节。 1 i+ K2 Y" n q3 g; c

( a2 l( Q. J: S* Q( |调节的依据来自足底6个压力测量电极（每个足底3个压力点，后跟一个，大拇指一个，脚掌一个，构成一个三角形） * Z7 R) R& }5 P* E$ N

6 x7 c( a0 K- \' a8 N1 V3 }人体的静态平衡重心位于两足之间，通过卷动腰臀橡皮条，调节腰盘的高低，使得重心落在两足之间。
( q% x: S; U( c8 C& _, y, t
) n. `) R& f; m# f
* D! {$ A, V9 W: f
! [% B3 k4 J, y) o! ^
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-26 19:44
压力反馈调节系统，需要编写一个程序来实现，比如遭受迎面撞击时，两足后跟压力瞬间增大，需要卷动小腿上的橡皮条完成屈膝动作，卷动大腿处的橡皮条完成大腿后摆的动作，落地之后，再迅速交换另一条腿，这样交替运行，实现噔噔噔的后退动作，直至双足压力重新恢复平衡。
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-26 19:49
而如果遭受背后撞击时，大拇指和脚掌压力迅速增大，，可以迅速完成大小腿的橡皮条卷动，完成向前跨一大步，使得平衡中心落入两足之间。
4 h7 c9 ~6 Q& R* X+ g" C% M静态平衡的模式，可以用固定的程序算法，不涉及人工智能。
' h0 Y5 h+ k. u; a x* K & R# Z) J s+ j5 X) F: B9 Z& y2 @2 b
其中还应该包括，当抬起一条腿时的单脚静态平衡模式。
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-26 19:59
楼主认为，根据足底压力数据，计算需要卷动腰臀、大腿、和小腿橡皮条的程度，其计算量相当小，程序可以非常简单，容易实现。其效果可以堪比波士顿的那个机器人。 ' r9 V. w# |" w6 V2 V# D0 {. g) ^ r

6 W; o* D. R0 s3 H- R" E& a实现静态平衡之后，楼主想编写快走、跳跃、以及空翻的程序。 " e1 r; Z. y' e* x$ k) R
8 T' r! Z* C% e4 ]4 m# v
压力反馈计算程序，最大的好处在于移植。做实验时，楼主使用的骨架可能是PVC管材，当真正应用时可以换成金属骨架，但是压力反馈调节的模式不会变。波士顿的那个机器人，如果断它一只手，恐怕它的重心计算程序会出大问题。
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-26 20:11
晚了，大家看看是否可行，明天把橡皮条连接节点搞出来。所有动作包括转头、低头，上肢前倾，下蹲，提起大腿，大腿后摆，提起小腿等都可以通过卷动橡皮条来实现。
作者:苦海无边123 时间:2018-11-26 20:30
兄dei，虽然我感觉这个压力传感贼继而难，但是我还是相信你，希望能看到成品，加油。
作者:向宏 时间:2018-11-27 00:33
橡皮筋反应太慢，估计还没调过来就得往回调了，很难实现
作者:向宏 时间:2018-11-27 00:36
哪天能弄出来反应力灵敏的人造“肌肉”，就好办了
作者:晓昀 时间:2018-11-27 08:49
向宏 发表于 2018-11-27 00:36
8 X# S9 Q- o- H. e# O哪天能弄出来反应力灵敏的人造“肌肉”，就好办了

D5 W* `4 Y2 ~看了一篇报道，好像已经有人开始研制人造肌肉了，好像使用3D打印实现的，但是把材料名忘了 , e. p7 @ X+ H. R
作者:机械——菜鸟 时间:2018-11-27 08:54
压力反馈！人机用的至少是六轴传感器，你用个压力就搞定了？你的受力只有一个方向？
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-27 09:22
机械——菜鸟 发表于 2018-11-27 08:54
9 v; a1 W& C8 O, D" c压力反馈！人机用的至少是六轴传感器，你用个压力就搞定了？你的受力只有一个方向？

2 T& J$ S& X/ q- H# s大哥，楼主只是个人研究者，很多问题都要作简化处理。最好要能实现最佳的效果。
* l9 ~. h: Z- B' T3 y我的第一步只要它能站起来平衡，如果能走两步那就是超额完成任务了。
! \, L, a1 z# t9 m0 m( J将来，可能会在肘部、膝盖、臀部安装5个压力传感器。这是为了在足底传感器失效之后，仍能保持身体的某种平衡，比如匍匐前进以及一屁股坐在地上。
i5 T7 ^ v" A3 ^这些东西是购买压力反馈平衡调节系统的乙方考虑的问题。
8 n/ H8 ] p! f' @- N) F 5 N: b: e5 x! N1 r
我的任务只是验证： 能否通过压力数据进行有效运算，驱动电机进行平衡调节。
6 V/ c# D+ Y5 q8 A* J" \这个任务如果完成，那么这个程序就能移植到任何一台能够压力反馈的机器上。比如军方绝对不可能用橡皮筋，用液压的机器也要能用这个系统。非人型（比如蜘蛛型）的机器人也要能用。所以我设计的机器人，最大的价值不在结构构造，而是思路。 % C5 O4 G" d1 ?# l* D8 y( e

: t* x, S( J$ u# P' b( a
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-27 09:48
人体的肌肉组相当复杂，所以也要作简单化处理。假如有个几千万的投资，自然可以做得更完美。 7 n' Y, W1 w6 u3 F0 g% j

8 P& T2 z/ Q: P' R; [# Q人类的肌肉分两种，一种叫做维持肌肉，比如腰背臀，我们不能通过腰背臀部的肌肉 单独发力，把自己的弄成后仰姿势。 , ?' W0 u- M$ S! E6 r' Y
1 q' J0 [: ^1 @+ _( _% @
一类叫做主动肌肉，可以进行主动收缩，形成姿势变化，此时平衡中心会发生改变，这些都可以通过足底压力传感器检测到，然后我们需要一个类似AI的程序，再次调节主动肌肉，使之平衡。
1 P; U% Q# e5 G3 ~) h
3 E( I6 l' {% X4 n( A/ i比如，我下达一个跑步的命令，胸腹肌肉主动收缩（会自然出现含胸动作），腰盘必然前倾，重心前移，足尖压力增大，超过稳定阙值之后，自动程序会屈膝塌腰重心下移，然后抬起一条腿向前迈步。（想象一下，这种迈步的姿势类似于丧尸。） , w% D1 b6 l1 b1 O+ p1 |4 S% {5 n
S( n& P0 Q* V7 I( d1 H
如果，在腿部主动肌肉上加一个击锤，使得蹬地的动作更积极有利，效果就会很好。
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作者:二爻机械动力 时间:2018-11-27 10:02
向宏 发表于 2018-11-27 00:33
- Q9 l0 I+ `. _0 F, i/ J橡皮筋反应太慢，估计还没调过来就得往回调了，很难实现

: u6 B5 l: x+ W* ]% _) _7 s0 g你的意思是，电机的瞬间功率输出不足吧。
7 Y0 i4 }- @& }# R# N. V8 g # h3 ~3 U5 Z" Y- ]% B4 A7 A4 ?
人类在静态或者亚静态平衡时，可以通过橡皮条慢慢调节一点问题都没有，比如扭头动作用不着太快。太快了容易扭到。
; R5 {# O+ ~, J ! @ Z7 d; Y0 R4 K7 y) s
然而在激烈运动的时候，会有强烈地绷紧动作，这时候靠固定功率的小电机就不太行了，楼主没什么钱，所以准备用最便宜的办法解决： " b1 f9 t! j ], F8 i' F2 e% O
- J. x# H: |5 a/ r- ^! P9 ^
用弹簧绷紧一个击锤，击打绷紧的橡皮条，以提高瞬时功率。需要作反复动作时，击锤还会被绞紧，然后在合适的时间瞬间击发。 " @/ b0 ]2 O+ x h7 W

8 Y0 M) Z4 d* l7 o J R这样，像大腿蹬地的动作，瞬间输出功率可以达到电机功率的5倍。
( @( }, W0 Y$ j2 d 0 M, ?* U" x2 t6 q" x" I/ k
作者:前景钱 时间:2018-11-27 11:44
很大胆的创新
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-27 12:37
前景钱 发表于 2018-11-27 11:44 , P+ k& ]; p( Z
很大胆的创新
( F" h" X% W( h F7 e* k
多谢。 5 [- e6 \' n4 J) A
第一步：我准备是PVC水管做成骨架，用水管万向节连接关节（这个应该很容易吧）
0 S) ^" g( I% g; R; f: S( A' _第二步：用乳胶管作为橡皮筋，找到合适的连接点，将骨架绑缚起来，手动调节松紧程度，使它能以几种不同的姿态站立。（这一步还是做一个直立玩具）
! k w2 L1 i# Z* {$ {5 {第三步：安装足部压力电极，覆盖足底弹性材料。测量不同姿态的压力数值以及橡胶管拉力数值。 8 j4 Y/ a7 o0 R9 d8 O# E
第四步：在几大主动肌肉（橡皮管）一端进行改造，安装电机，连接电路，编写程序，实现根据压力数据的输入，输出电机的卷动。 8 u' Y4 e5 K# e! O

/ x8 K9 {5 O+ q有兴趣的朋友可以一起来做，材料钱花不了多少，只需要花一些时间。写程序倒是会，简单电路也会，但是写单片机，以及将单片机连接到电路中使之发挥作用，还不会，要学习。 8 j9 x, {6 \/ H( g2 I
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作者:xuzhuodage 时间:2018-11-27 19:25
纳秒级的接收反馈，应该可以做到
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-27 19:40
xuzhuodage 发表于 2018-11-27 19:25 % [( D, B/ S! E
纳秒级的接收反馈，应该可以做到
6 N$ {5 B! {; V# K. e$ G
纳秒？用不着吧。人的肌肉调节速度可是以秒计算的。。。。大脑发出指令，手掌握紧的响应速度大概0.2秒。。。。更复杂的指令可能1-3秒甚至更多。
: g7 H2 m9 M- r! v: R( t; n
: T2 P) L3 D' z: g6 E" [5 ]6 g7 H电子芯片的响应速度肯定超过人体响应速度好吧。
' _* @* b* [; Y8 z
作者:xuzhuodage 时间:2018-11-27 19:46
二爻机械动力 发表于 2018-11-27 19:40
3 t$ w* U$ P |% h, Z+ {1 f# I纳秒？用不着吧。人的肌肉调节速度可是以秒计算的。。。。大脑发出指令，手掌握紧的响应速度大概0.2秒。 ...

, \1 j, `3 w5 i+ _ 好吧，我只是猜想，毕竟你这不如人肌肉发达。希望你早日展示你的成果
, L8 w, @ Q8 U1 D
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-27 19:54
xuzhuodage 发表于 2018-11-27 19:46
/ B7 f! f, _2 s: H好吧，我只是猜想，毕竟你这不如人肌肉发达。希望你早日展示你的成果

e2 x1 F3 Z: c3 R; J4 e多谢大哥支持。。。。我这才是纸上谈兵，刚弄了个骨架模型和理论模型。等周末去买水管。。。。
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2 G) ?* |5 O3 Y- M' g, f0 f6 T/ [) U
作者:xuzhuodage 时间:2018-11-27 19:59
二爻机械动力 发表于 2018-11-27 19:54 . u) |% U. O H! W8 n. T
多谢大哥支持。。。。我这才是纸上谈兵，刚弄了个骨架模型和理论模型。等周末去买水管。。。。
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加油，我们应该向你学习 - F& m! [& @! f: q& P: @4 i( m
作者:远祥 时间:2018-11-27 20:04
好一个人机工程学！
作者:ygyi2009 时间:2018-11-27 20:41
hengqiangda
作者:机械——菜鸟 时间:2018-11-28 08:53
二爻机械动力 发表于 2018-11-27 09:22
' w# d0 D; ]! D$ B3 O大哥，楼主只是个人研究者，很多问题都要作简化处理。最好要能实现最佳的效果。 * C5 ^) w+ o0 _/ Q& [3 R$ X d
我的第一步只要它能站起 ...

( U: y7 N& V" t- U+ u2 C你都说了是灵感来源于人，你可知道人保持平衡还得靠眼睛和内耳啊？人在倒立的时候可以保持平衡就是靠的内耳和眼睛。而且感觉你对稳态控制一无所知，凭空在想像，不是打击你的想法，而且你的想法要有较为完善的理论依据啊！
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作者:biggunner 时间:2018-11-28 08:58
高大上的研究方向，仰望
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-28 10:03
机械——菜鸟 发表于 2018-11-28 08:53
) J6 c9 N) L- \8 t$ C6 B+ A: d你都说了是灵感来源于人，你可知道人保持平衡还得靠眼睛和内耳啊？人在倒立的时候可以保持平衡就是靠的内 ...

5 F) D1 w* d, Y5 A" L耳朵里的前半规管、后半规管和水平半规管其主要作用是为了维持稳定视觉。 + W4 I/ q" x# Z- v5 Y
) X% o g5 ?; j8 [! y
也就是说，人在奔跑时，虽然下肢在不断运动，重心从左足后部过渡到左足前部再过渡到右足后部，再过渡到右足前部………… % ]( a6 @3 b" _6 r+ o, r+ [

5 ~! o7 H$ {$ L- J' E/ F5 j, h在此过程中，人的头部要维持基本稳定，视线不会出现上下或者左右的剧烈抖动。这需要调整颈部的肌肉，拉长或者收缩颈椎骨完成。 ' |; G) V/ w. K# P9 j
# A0 z$ c6 s/ o) @
也就是说，半规管所起的作用是 信息收集作用（类似于足底压力电极）、然后进行 肌肉的拉升维持平衡（橡皮条）、最后 实现视觉稳定的效果。
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半规管本身是不可能实现身体平衡的。。。。它只是一个信息收集器而已，需要大脑计算这个信息，然后调整肌肉去完成平衡！ 6 \1 N" U8 i" G2 g' N' ^4 x

2 o t2 f. L* e$ `我设计的机器人还没有机器视觉模块呢，所以暂时不考虑。事情不能因为难，所以就不动手去做啊。
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我现在要做的是身体重心平衡，我认为通过压力反馈就能实现。但是如果做不到，可能会考虑在腰盘位置增加半规管。 ) X# c" q9 X$ _! N* {* N) }+ {9 Q
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作者:二爻机械动力 时间:2018-11-28 10:20
哦，对了，鸡的头部稳定远比人类厉害，因为鸡有更长的颈椎和更丰富的颈部肌肉控制。但是为什么人没必要这么稳定呢？那是人类的视觉处理系统比鸡厉害。人在运动的过程中，头部实际上做不到完全稳定，视线实际上会发生上下左右的漂移，但是人的大脑拥有更强大的动态处理图象的算法，所以人不在乎，甚至有时候也意识不到。 8 Q) a6 @6 u0 Q8 ]5 i* ~
将来，我的机器人如果搭载了强大的机器视觉软件，头部稳定系统都可以取消。
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-28 10:29
biggunner 发表于 2018-11-28 08:58
. @7 l t, k4 k, c+ b4 K$ M高大上的研究方向，仰望

Z- y7 W/ `+ H: T过奖，现在还是纸上谈兵。接下来先做好水管工，做好骨架连接和搭建。 # d) K5 E. Q' x% k9 ]

`; Y- g* h. [7 l% i* V9 j第二步，要展现我绳艺绑缚艺术 + N- ^' n2 ]/ g; D; e! h, z
然后才到电工技术和软件编程技术。 $ B/ L' Y: w. C! N
( ?' [9 m# Y7 p8 V
按照我的财力和能力，大概可以做到一个可以牵着手逛街的机器人，背个包什么的没问题。 : _0 ^( ^6 I5 Q7 X$ A

5 x8 R# g0 n9 L0 o1 I假如将来有钱，才会继续研究机器视觉，然后智能导航，让它自己出去溜达，根据地形选择路线，当地形不允许的时候，还会跳跃和攀爬。这等牛B的研究才是真的要仰望的。 : J9 @5 i5 h9 U3 Z
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作者:电竞马化腾 时间:2018-11-28 10:58
有想法很不错，支持你，加油
作者:eddyjay 时间:2018-11-28 11:59
能做出来就牛逼了
作者:jimyzhu 时间:2018-11-29 10:54
坐等后续更新，不要太监啊
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-29 12:49
本帖最后由 二爻机械动力 于 2018-11-29 12:52 编辑
$ s6 M1 [- Z, r- v
) W6 z7 ]8 R+ f# S" t7 L5 K7 }带击锤的橡皮管，用于臀、大腿的肌肉连接。如果弹簧不够给力的话，是不是要考虑液压？ 3 u* c1 a$ l; J& U, }; y5 t
哦，图随便画的，不精确，锚点和电机不在一块骨头上。电机或者击锤工作，会改变两根骨头之间的角度。
/ d. I' v6 o4 R# e, c: u; D s3 e
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-29 13:02
畅想一下啊，第一步做一个会跟着逛街的机器人。 4 W( s3 M0 o8 @) D
然后，接上语音模块，比如小爱2000版。 . B. E a, N4 n2 p: ^) f8 T) k i
内部充气，外部蒙上硅胶，这种伴侣机器人摸起来既有骨感，又有手感，还耐压。。。。。哦呵呵不敢想。关键是能带出去，会走路说话。 , G# }! r/ V' `- ~% p2 G
作者:几何精度检测 时间:2018-11-29 16:54
收藏 收藏 太感兴趣了 加油 感觉想法非常不错 希望楼主能不定期更新一下
作者:pengjc2001 时间:2018-11-30 00:44
楼主知道 倒立摆 这东西吗？ ( N+ U+ G& l3 w) @% D
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作者:二爻机械动力 时间:2018-11-30 09:00
本帖最后由 二爻机械动力 于 2018-11-30 09:05 编辑
8 ?5 |/ q) W. X) \9 R! `# e w
pengjc2001 发表于 2018-11-30 00:44 6 _% M5 J) ]3 T2 h, s
楼主知道 倒立摆 这东西吗？
+ v: }: ]5 Q1 z# ]
不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。 6 C/ T1 Y8 V6 @; {$ h9 e# T$ t
: T( _9 K2 j# ?$ E# b6 V# ~* k8 w
什么非线性数学，上学的时候老师讲到非线性的时候直接跳过没讲。。。。自己看也看不懂。
1 [) e- z% f4 _' x+ U6 n7 W8 l 8 n' D& a2 S# s5 N" y9 ~
大概您的意思是？我这个装置算是一种倒立摆？大哥，我是真不懂，请指教。
' n1 d6 e0 E7 b0 L 8 e. z& J0 x! N1 h: O7 U, _, d/ h: b
我是这么想的，这个装置实际上分为三种控制方式：主动控制、被动控制（自动控制）、和维持 " c! v# m1 g. R7 t* w. U2 z9 N

% n6 ~( O8 i$ [) |/ O% J4 x @0 z主动控制的意思是：根据指令做出动作（所以这个机器人需要遥控控制），比如鞠躬。在主动控制的时候，电机只接受外部遥控，而无需考虑平衡问题。（图1）
$ H% f' b- F( J9 T
# S- m G# n/ ~( C0 b) K' Z. ~
8 i% ~9 _4 L, R5 h 4 X; s" R0 _6 ?; }7 M1 _
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当然这个样子，肯定是不能保持身体平衡的，所以需要一个看起来很AI的程序，进行自动调整。（图2）
; ^1 D. E, \) v* ?* L而进行自动控制的依据就是足底压力电极所搜集的压力数据。 # |1 G$ w: _9 p7 f( |8 y
1 ], \, g/ G. O6 l6 }

1 [& G& a$ z: l
& T: j7 B2 n# B1 h! Z 5 d3 E/ m- O( X4 k# j% a
而维持的意思是：自动回复。当弯腰鞠躬的时候，主动电机拉动腹部橡皮条使胸腹前倾，这一会导致足底压力变化，使得激发自动控制程序，让身体重心重新落入两足之间。二会使得背部肌肉绷紧，使得鞠躬角度不至于过大，而且当主动电机停止供电运转时，背部肌肉自然弹回，自动回复为直立姿势。
6 c7 c- u! k! ~/ @9 c" J
2 ` _8 N M8 K( H. T; Q这三种控制中最重要的就是自动控制部分。
+ \' t. r% \0 v" [! f7 r0 d我觉得吧，只要把自动控制部分解决，它将来就可以作为人工智能的搭载平台。
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作者:莫非空 时间:2018-11-30 09:04
机械——菜鸟 发表于 2018-11-28 08:53
3 Z: _ G- e1 i6 n你都说了是灵感来源于人，你可知道人保持平衡还得靠眼睛和内耳啊？人在倒立的时候可以保持平衡就是靠的内 ...
- ?, w/ T3 B+ {0 q; J1 A
研究本来都是一步一步来的，先解决一个机构动作，再进行下一个，一开始就以整个系统论的，那是理论工程师，不是实践工程师，楼主把人体的动态结构，先分解成简单的机械结构来模拟，是完全可行的，至于成不成功，那是只是为了发现问题，并为下一步研究做的准备
作者:二爻机械动力 时间:2018-11-30 09:53
鞠躬和背后一击的区别 , K& C/ i7 Q, a! {" ]3 ~6 E
( Q4 j+ \: F/ R& B5 W1 T' {9 G) g6 {$ ~
鞠躬会导致重心前移，足底前部压力增大，背后一击呢，也会导致足底前部压力增大。自动控制程序能发现两者的区别并作出不同的动作吗？ + [8 L* V4 w' _, G9 u+ ?6 h. w

7 c" N( P8 a; f4 _& k. E, H可以的。鞠躬的时候，足底压力变化数据比较平缓，它可以采取下肢绷紧后倾的策略来应对。
7 N- x6 \5 c& j/ }8 w2 A而背后一击呢，足底压力变化会比较快，此时如果采取下肢绷紧后倾的动作，就会以很可笑姿势一头栽倒。
T# r: ~; y1 k, n9 Y$ R4 i: p+ \. N ! x" C) W+ D- V
这只需要在编写程序的时候，计算一下足底压力数据的 变化率，就足以区分这两个动作。 $ Z l: A: _$ l
; o1 |2 C. E; x& r8 u+ w2 K- U
当然要分辨这两个动作有很多办法，比如鞠躬是主动动作，背后一击是受动动作等等，但是我认为根据足底压力变化数据来判断是正道。
* C+ ?5 A9 `8 J) e; L, H! b
" g1 x& f4 t/ U' i因为也许， 也有鞠躬鞠大了，一头栽倒的智障，这时候抬起一条腿向前迈一步也是合理选择。 5 \* v) L s/ f8 v# }" n$ O. \
+ v; K2 K0 h; f( Q/ U2 n$ H/ t
而背后一击呢，也有可能是朋友轻轻一击，这时候上肢受力微微前倾，完全可以姿势微调恢复平衡，没必要通过迈步这种“夸张”的动作完成平衡。
2 Y& ?8 i( F% Y& i0 [
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作者:二爻机械动力 时间:2018-11-30 10:42
莫非空 发表于 2018-11-30 09:04 ; Z0 h* V! O x9 E2 D: e% K) [
研究本来都是一步一步来的，先解决一个机构动作，再进行下一个，一开始就以整个系统论的，那是理论工程师 ...
% O+ S5 [5 `8 ]. ?
多谢兄弟支持！
% {3 p) T- z& v# ?; x是啊，人体很复杂，如果完全仿生，那么做出来的机器人绝对会比波士顿的那个复杂很多倍，毕竟波士顿的那个机器人也做不到完全仿生。
! T. D* w& o: I7 g- ~; y4 q 8 Z( v. U. l0 b3 E8 p( O( t. F6 k
原本我想把头部扭头低头的动作也做出来，看了兄弟的话，我决定第一个机器完全放弃头部和手臂动作。毕竟没有双手的人照样能跑能跳。
) E; x2 F! J: G% q6 l) `/ T 8 R f, _- R7 S3 O( C* A+ q# p
这样，我所需要的电机数量可能减少至6个。用于控制腹部、大腿、小腿。 0 T( A* @+ n% x+ x

1 f/ Y: P5 Q/ x( B, U! f+ N' h# ` E
作者:awolfbee 时间:2018-12-4 10:42
陀螺仪，而且可能不止一个，用于感知姿态变化，然后做出反应。压力传感器，不准确。
作者:pengjc2001 时间:2018-12-4 11:53
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-12-4 12:00 编辑 . v6 J" _$ A( J6 b( K; F- Q7 q1 Z
二爻机械动力 发表于 2018-11-30 09:00 0 t" e2 ?* d3 n9 R
不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。
, L7 e2 a5 p$ p 5 ^. x& E' M9 r! R0 `" ]/ y' M
什么非线性数学，上学的时候老师讲到非线性的时候直接 ...
! F( H' R z8 Y+ z1 I1 C8 G" n
路漫漫其修远兮。 , e, H/ r& H: d4 z7 F# W
建议你先弄懂 倒立摆， 或者平衡车。 资料好找。 基于arduino 树莓派 等开源硬件的 平衡车资料 一堆。 玩明白了， 再扩展。 # C' J. y) L" z2 M

- s; U/ f7 }) D: x2 c8 C您提到， 外部一个冲击， 能感应出变化， 然后系统做出相应的回应。 这就涉及到了控制理论。 外接的变化量， 系统以什么样的方式去响应。 需要设计一个什么样的系统 线形、 非线性、 过调了怎么办？
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! @( Q+ y$ i/ l7 M! W& o : i1 ~# g, v, _! c
举个例子， 假设头部向前倾斜了一个角度，系统感受到了， 电机回拉。 回啦过程， 头部重力产生的扭矩是逐步变小的。 你开始这么大的力是不是要考虑 减小， 既然已经回拉了， 现在是不是有一个速度， 惯性作用， 到竖直位置，是不是 停不下来 有过冲， 是不是又要考虑反向用力。 这样一正 一反的摆动，是不是要考虑阻尼系统如何来吸收这个能量？
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作者:二爻机械动力 时间:2018-12-4 13:08
pengjc2001 发表于 2018-12-4 11:53 6 B8 w3 c: E$ g/ l5 k' [ F# N
路漫漫其修远兮。
6 k" g9 k1 d. x! [1 N4 I+ X建议你先弄懂 倒立摆， 或者平衡车。 资料好找。 基于arduino 树莓派 等开源硬件的 ...

7 c; O* Y ^$ B: d2 I% W" J9 }, y这个应该是工程师解决的问题。 1 l8 I0 ]+ O: X9 ?1 K- R2 g
朋友，这个帖子不要回复了，能不能移步这个帖子： $ [& Z% \' K8 u2 k3 ?: |4 v
//www.szfco.com/thread-890331-1-1.html # [0 b/ N. L- r, ]4 j
您花了时间看了我的帖子，然后回复了我，说明您认为这个方案是有那么一丝丝可能可以成功。 6 G# N- M3 a* U/ v, G& ^
) t) n5 m! j8 V4 K2 g% ?7 n3 K
那么，假如我聘请您解决这个问题，您觉得合理的报酬是多少？
+ s R: {; }0 L是买断您的解决方案，还是集合更多的人，一起实现这个方案，然后您从中获取可成长的回报呢？
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作者:几何精度检测 时间:2018-12-13 17:02
本帖最后由 几何精度检测 于 2018-12-13 17:14 编辑 1 X" B1 J+ ~/ n7 \5 ^: v

0 g# L6 e: y0 s: M9 j+ \, Q 哈哈 在回复一下这个贴 关注这个贴好久了 看到了很多质疑 我对这方面不太了解 给不出什么建议 但我认可楼主的想法 不去做第一步怎么知道行不行 第一台电脑如何出来的 开始说白了就是个计算器 从第一代的
电子管数字机到第四代的 大规模集成电路 机 但是他们是从“结绳记事”中的绳结到算筹、算盘计算尺、机械计算机等。它们在不同的历史时期发挥了各自的历史作用，同时也启发了 现代电子计算机的研制思想 谁能想到将绳结是如何变成的算盘 可以说现在楼主的想法放在以前 不好听点在当时就是要把算盘做长每个珠子绑上绳子实现远程大数据计算 可是谁曾想过一块小小的集成电路就可以做到这些事情 在到后期的独立显卡 声卡等 如果说大点楼主的想法就是启发 我觉得社友不光要提出质疑 更重要的是解决方法 现在楼主的想法大概是让机器人站在原地 小规模受力不倒 还没有涉及到让其旋转跳跃 以及现在机器人及传感器方面的发展 可能会比较容易 大家完全可以 以自己的知识辅助一下楼主 所以我更希望看到大家所提出的帮助 而不是一堆的不可能。
条理会有些乱 希望大家看的明白
有说错的地方请见谅 ' }; z9 A9 j$ i1 v
希望有一天可以出现一台以机械必威体育网址命名的机器人走在路上的视频疯传于网上
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谢谢

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