机器人控制的疑问

展翅翱翔with · 发表于 2018-11-12 20:00:59

我们看到的焊接装配码垛上下料，机器人是通过什么方式准确的抓取物料的，然后又放置到指定区域的？是用视觉控制的？
我看绝大多数机器人是没有用视觉控制，但是如果用到视觉控制的话，那么移动，抓取那几个动作，精度是不是更高，与以往传统控制方式相比，优点是不是在这？
谢谢

zhang9812130 · 发表于 2019-3-23 11:43:07

学习中

远祥 · 发表于 2018-11-13 19:23:34

抓取物料是靠送料位置的准确，机器人轨迹是靠编程实现。

guobiao1988 · 发表于 2018-11-13 13:00:14

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水水5 · 发表于 2018-11-13 11:43:30

楼主有两个问题，第一问，是机器人的重复定位精度保证的。跟机床一样。但是多关节串联会把各机械臂的弹性变形放大，所以算法上要考虑补偿。
第二问，视觉的定位精度不一定高。如果产品轮廓不规则不清晰，识别也会有误差。

wugamp · 发表于 2018-11-13 09:08:25

一般都是用关节里的编码盘定位，所以要求上料点定位准确。

liuchang-zhiyun · 发表于 2018-11-13 09:06:33

激光测距仪：检测码垛工件隔板高度，双目3D视觉相机：检测工件特征点，机器人运行轨迹补偿。

jiangsuwanhua · 发表于 2018-11-13 08:53:39

如果要用上视觉的话成本应该会高很多吧

展翅翱翔with · 发表于 2018-11-12 22:06:24

parkorliu 发表于 2018-11-12 20:43
3 Q: y, ~, K6 f+ W6 S+ A+ C/ x不是没办法或者客户要求就，一般不用的视觉的。。向常用的激光焊缝追踪的传感器，标杆品牌的，价格和国产的 ...

成本？

parkorliu · 发表于 2018-11-12 20:43:45

不是没办法或者客户要求就，一般不用的视觉的。。向常用的激光焊缝追踪的传感器，标杆品牌的，价格和国产的焊接机器人价格持平了已经。拾取类的传感器没有怎么用过，估计价格也不会低到哪里去。。弧焊工作站，一般坐标+接近开关基本就都能搞定了。

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