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标题: 大家好！请教一个伺服电机惯量计算的问题！ [打印本页]

作者: 嗳；；；；睨 时间: 2018-11-6 13:49
标题: 大家好！请教一个伺服电机惯量计算的问题！
(, 下载次数: 63)
如图，选用伺服电机，这个惯量是怎么计算的，谢谢大家

作者: 谁念西_sAw96 时间: 2018-11-6 14:01
I=1/2*m*r^2*i^2
m-质量
r- 圆柱体转动半径
i-同步带传动比

作者: 苦海无边123 时间: 2018-11-6 14:05
你这个是纯转动惯量，惯量从负载端折算到马达端的公式为：物体本身的转动惯量/减速比的平方，减速比=大齿轮齿数/小齿轮齿数，而物体本身的转动惯量计算，你可以直接在3D软件里抓，分布均匀的话，你也可以通过圆柱体转动惯量的公式计算，百度一下就有的，这里的D300物体、轴等，都可以这么换算到马达端。

作者: 一展刀锋 时间: 2018-11-6 14:07
最后都要折算到电机轴上

https://www.baidu.com/link?url=pAvb-lZW59316YQ9Cq1JcIQl-kCSkBnzeuYoqCmTan8Qpm9oZ4urlGgaBW7-RYXj_x8BUnyn_srIEXQsTpdL8Qy4MPV72ah4c98El_icIv_

参考第15页
网上很多，随便搜搜都有

作者: 理工123李 时间: 2018-11-6 14:31
3楼正解，

1 可以三维建模后查询惯量值，然后换算到电机端等效转动惯量（百度文库很多相关资料）
2 常用结构，比如上图，一般的伺服电机选型软件会常备这些模型，可以直接输入参数计算

作者: 357682767 时间: 2018-11-6 14:34
还少几个条件，1；同步带轮直径。2；定位时间。3；转速

作者: 嗳；；；；睨 时间: 2018-11-6 14:57

谁念西_sAw96 发表于 2018-11-6 14:01
I=1/2*m*r^2*i^2
m-质量
r- 圆柱体转动半径

谢谢，你这个只是简单的计算方法

作者: 嗳；；；；睨 时间: 2018-11-6 14:58

苦海无边123 发表于 2018-11-6 14:05
你这个是纯转动惯量，惯量从负载端折算到马达端的公式为：物体本身的转动惯量/减速比的平方，减速比=大齿轮 ...

软件查看这个惯量从来没用过，我学习一下，谢谢

作者: 远祥 时间: 2018-11-6 20:32
这个需要表格计算公式来算的，

作者: 晓昀 时间: 2018-11-6 22:20
按照3口说的手动计算下，掌握了方法之后可以用软件计算。如果一直用软件计算，自己永远不懂计算方法，稍微变化一下，又不会了。

作者: 尘世天涯 时间: 2018-11-7 12:32
这个用法，不用算，我可以肯定的告诉你，肯定不能用。

主要有两个问题

1. 惯量比绝对在几十以上
2. 同步带同时大大减小了系统刚性

这个设计如果做出来，视实际惯量比的倍数，问题从轻到重的现象依次为：电机无法准确定位，电机上电啸叫，电机上电自激摆动

作者: siaoma3160 时间: 2018-11-7 14:26

尘世天涯发表于 2018-11-7 12:32
这个用法，不用算，我可以肯定的告诉你，肯定不能用。

主要有两个问题

这个还应该视具体情况定的吧，之前我做过一个设备，就是伺服电机+减速机驱动同步带机构，同步带机构减速比4，减速机减速比8，最终折算到电机端，系统惯量比100左右，设备运转没有任何问题。

作者: 尘世天涯 时间: 2018-11-8 15:21

siaoma3160 发表于 2018-11-7 14:26
这个还应该视具体情况定的吧，之前我做过一个设备，就是伺服电机+减速机驱动同步带机构，同步带机构减速 ...

大侠，你好，不确定你是怎么计算的。
就我现在了解到的信息，日系，欧系，美系，做伺服的厂家，没有任何一家可以做到惯量比100还可以运行的。并不是某一家不行，是整个行业都做不到。

刚性连接的情况下，日系给出来的倍数最大值也就20左右，不同厂家有上下浮动，欧美系给的倍数最大值通常是15，还有更保守，给10的。
考虑同步带柔性连接的状况，这个系数还要打折。

就你说的例子，同步带减速比4，减速机减速比8，两个减速比综合起来的系数1024了，这样还能超100多倍。综合起来就有10万多倍了，这么夸张的的惯量比，简单粗暴的推断一下负载重量，恐怕已经有百十公斤了。外观看起来恐怕也已经严重比例失调了。我个人比较持怀疑态度

作者: 嗳；；；；睨 时间: 2018-11-13 14:18

尘世天涯发表于 2018-11-8 15:21
大侠，你好，不确定你是怎么计算的。
就我现在了解到的信息，日系，欧系，美系，做伺服的厂家，没有任何 ...

不好意思这段时间没上线，我按照公式计算的惯量比是50多，与电机样册推荐的惯量比15差了很多

作者: 尘世天涯 时间: 2018-11-13 19:03

嗳；；；；睨发表于 2018-11-13 14:18
不好意思这段时间没上线，我按照公式计算的惯量比是50多，与电机样册推荐的惯量比15差了很多

50多的惯量比的话，增加一个减速比为3或者5的减速机就可以了。

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