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标题: 无地脚螺栓的六轴机器人底座校核 [打印本页]
作者: jxchrzsf5    时间: 2018-10-8 12:04
标题: 无地脚螺栓的六轴机器人底座校核
小弟初次工作，老大要搞个六轴投篮机器人，无奈不可以打地脚螺栓，想设计个底座，以免机器人投篮时倾翻。特请教各路大神，有没有合适的底座校核方法或者实例以供参考？
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作者: 北晓北    时间: 2018-10-8 13:16
博众做过，你搜一下
作者: jxchrzsf5    时间: 2018-10-8 13:44
北晓北 发表于 2018-10-8 13:16/ z) E$ T2 u! z( C! M& o1 b
博众做过，你搜一下
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请问有相关的参考资料吗？/ |+ d$ K1 X/ A( f9 V8 D# @
作者: 17567410    时间: 2018-10-8 14:26
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:38 编辑 1 |3 H& I3 n+ D6 s# v
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有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。比如设备重量分担到各支撑轮，作动作时各轮受力综合分析，不能 小于一个数值。否则........。
作者: jxchrzsf5    时间: 2018-10-8 14:37
17567410 发表于 2018-10-8 14:264 u4 ~) y! ^, }' Y* h
有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。
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我的想法是这样的：有四个地脚，选择其中的而某一个为支点，假设在某个极限位置，机器人各个部位的重力所产生的的力矩与倾覆力矩的比较。但是，我卡在了这个倾覆力矩怎么计算或者怎么得到。希望你帮忙解答一下，谢谢！1 k# M, U7 ^, G. V# A; D
作者: 17567410    时间: 2018-10-8 14:41
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:43 编辑 0 x/ h, S' B1 S. ^7 A; B4 N2 s
jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 14:37
3 }( E2 o' |0 H* u9 W, q我的想法是这样的：有四个地脚，选择其中的而某一个为支点，假设在某个极限位置，机器人各个部位的重力所 ...

1 w* a/ g8 e' T8 m( @/ e% ]0 L对不起，俺不能了# M- U1 z3 r( `4 I) w
作者: 北晓北    时间: 2018-10-8 15:28
jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 13:44" U, I( H# O" u# D# A) w6 y8 u4 j
请问有相关的参考资料吗？

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作者: jxchrzsf5    时间: 2018-10-8 15:54
北晓北 发表于 2018-10-8 15:28
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+ M5 Y, S' t( E' {" a& Y以下是我找到的文档，你可参考一下，我看得不太懂，希望我们有更深层次的交流，谢谢% T* Z1 ?) U/ S
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7自由度机械臂底座计算_百度文库5 @" @* Q; }5 N# R. b
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https://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html
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作者: 远祥    时间: 2018-10-8 18:28
这个根据机械载重公式算出来的，首先要知道重心得位置。
作者: 外圆车刀    时间: 2018-10-11 11:42
这样也可以
作者: jxchrzsf5    时间: 2018-10-11 16:00
远祥 发表于 2018-10-8 18:28
- M% O+ O* K8 r3 ~8 f5 l这个根据机械载重公式算出来的，首先要知道重心得位置。
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在用力的合成知道重心的位置后，怎么校核？由重心所产生的力矩与什么相抗衡呢？& A3 F9 G! b6 L+ A
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作者: jxchrzsf5    时间: 2018-10-11 16:07
外圆车刀 发表于 2018-10-11 11:42/ T  S  c& x# o: w0 a* U* u) o/ T2 \
这样也可以

( k9 p3 ^; ^0 t. }1 `3 a! }兄弟，可否再发一遍这个图，我发现的时候已经无法加载了，万分感谢( L1 y$ k, `. f- U, }$ q0 {. q% k

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