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标题: 机械手走偏 [打印本页]

作者: 金刀甲子 时间: 2018-9-13 08:56
标题: 机械手走偏
各位大神，小弟最近用精密滚珠丝杆和步进电机做了一个三轴机械手，但运行一段时间位置就会走偏，请问是什么原因，有什么好的方法解决没有？

作者: lichuang88 时间: 2018-9-13 09:14
本帖最后由 lichuang88 于 2018-9-13 09:29 编辑

步进电机运行长了会走偏

作者: 大萝卜 时间: 2018-9-13 09:14
步进电机的精度能否达到你的要求

作者: 怪诞鸭子 时间: 2018-9-13 09:21
扭矩转动惯量不对吧。步进电机的转动惯量很低的要精度高一些配个减速比出来好些。现在精度要的高一些的比如模组这类都是伺服电机的，步进就当输送机用就是了。模组什么时候也叫机械手了。。。。。

作者: 一展刀锋 时间: 2018-9-13 09:24

怪诞鸭子发表于 2018-9-13 09:21
扭矩转动惯量不对吧。步进电机的转动惯量很低的要精度高一些配个减速比出来好些。现在精度要的高一些的比如 ...

可以理解为桁架机械手

作者: 红伟92 时间: 2018-9-13 10:03
步进电机精度不够，这边一台设备开始用步进电机，后来发现不行，改用伺服电机配谐波减速机才好些

作者: 风刃 时间: 2018-9-13 10:09
步进电机额定扭矩不大的，首先要看你有没选足够大的电机，程序走的和实际走的往往丢步严重，往往要求高点的机构步进电机都需要减速机传动来增加扭矩，甚至有的用谐波大减速比减速器。改进的话用伺服电机力大一点，有的还加了行星减速机。
首先还是你自己搞清楚半闭环有没弄清楚了，程序走的和编码器里反馈的有没正常。如果没丢步，那可能是结构强度不够变形了

作者: 冬莅自动化技术 时间: 2018-9-13 10:27
步进电机配个编码器做速度或是位置反馈

作者: qjg2ly 时间: 2018-9-13 10:32
直接换伺服电机或者加一个编码器反馈，步进电机会丢步

作者: 瑞香 时间: 2018-9-13 11:38
闭环，给个反馈吧

作者: 黑眼豆_W3i3M 时间: 2018-9-13 11:42
步进控制的话建议还是每次开机前先找原点这样确保没问题

作者: 东方无阳 时间: 2018-9-13 12:53
加编码器或换伺服

作者: 专业酱油男 时间: 2018-9-13 13:07
步进电机有过载丢步的情况。

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