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标题: 机器人移动平台求教 [打印本页]
作者: wwtteerr    时间: 2018-8-31 11:50
标题: 机器人移动平台求教
本人要弄一个机器人的滑动平台，滑台加机器人的总重在150KG以内，速度1米/s，行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上（平板车会开动，开动时滑台不需要使用）。目前的问题如下：8 e( }5 K* O3 C9 ^$ s  b4 J- _
1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？! z* R8 N$ Y, q5 U
2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？
# s% X5 M3 V" Z' ~" Y" K0 H9 B3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？  W" r6 \5 e. C+ C) P* a- u9 j

! ~* @. I& Y& _! v* ]; S非常感谢4 k+ O* Z. I) C8 m1 `/ b; B
作者: 小胖1011034101    时间: 2018-8-31 12:44
就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
3 c6 `; Z- l  R5 M* o% V5 @根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
2 O* p; b  H/ N7 {, |2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？直线导轨就可以的，不过要根据负载选好型号，并且要确保导轨的安装精度；和齿条的安装精度；
' b# d* i1 k  U# \& f我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度，都是一个齿一个齿来调的；+ ?9 Q8 H8 {1 k
3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？; f. G+ M) G- [
运行过程中会有加速产生的运动惯量，加速度一般取0.2-0.3g；根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率，然后选配减速机；电机一定要有抱闸。2 r. {' U! N* ?
希望能帮到你！. e- A  X/ ?5 v. i' j
作者: 一展刀锋    时间: 2018-8-31 12:57
非业内人士，你要的平台是图片这种吗9 `- j: O0 ~" r- J* J
外行人说下% y0 C/ y6 Q( @3 o1 L  u  V2 i; b
1.光从这两个来比较没什么区别，无非是采购安装维护不一样；- F7 T+ I5 O/ B# k+ ^8 T; d, f, |
2. 能不能用滑轨，要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨；) k' N; x& u8 a7 b8 K+ ~; V
3. 你问这个问题的时候，需要加一个系统加速度是多少，或者是多长时间加速到最大速度，水平移动力矩应该不大，那就全看你惯量匹配了; Q! W" _" p9 M* ^; p! s
4 c4 J( _$ |7 b
作者: 一展刀锋    时间: 2018-8-31 13:34
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
1 E' N& M1 \3 X% {" Q就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？" x- G3 ?) Q0 C2 y  a1 R# Q4 i
根据你的负载和行程 ...
$ U; W# R$ e8 J& n
不是杠，就是想问清楚
9 u/ s- \8 H" k$ e$ v' t1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢$ }5 ], _$ s8 H9 Z
2.电机一定要有抱闸/刹车，这个为啥啊  C+ M; R9 ~* {6 u  w
作者: wu413    时间: 2018-8-31 13:42
滚珠丝杆加直线导轨，效果应该不错
作者: 高级灰    时间: 2018-8-31 13:43
来看评论学习学习
作者: 小胖1011034101    时间: 2018-8-31 13:45
一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34  k* ?( }+ ?5 M6 v- N
不是杠，就是想问清楚2 X$ [4 C+ h7 \$ @
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢; Q7 W; [2 v, P: s# I+ z$ V% _
2.电机一 ...
& n7 J% o* A/ w  j% n
滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的时候底座不至于晃动。" \3 F! {5 s- k
作者: parkorliu    时间: 2018-8-31 14:06
一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34  m# {0 V1 _0 Z. E( E2 r+ U
不是杠，就是想问清楚
8 a7 k3 T0 S& J- z4 g7 o& F5 H/ t( m* q1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
( d0 D$ K  U0 e2.电机一 ...
6 Y. ?, M- L3 x- H( X
滚珠丝杠比齿条贵呀。
作者: 一展刀锋    时间: 2018-8-31 14:30
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45( w7 Y' t5 a6 H$ W/ M: U% y
滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的 ...

) B. A1 C& p& x7 {  w电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死' x! i+ m; J2 F8 W& l
8 i$ T: m6 O; j2 P5 f. L

* D* o' {; Z6 b# }! J你这句有问题吧，电机抱闸不是断电抱闸吗，哪有跑点的时候抱死，书读的少你别骗我
' ~- q3 i6 d, H
作者: 一展刀锋    时间: 2018-8-31 14:38
parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06
2 c7 M) g5 _; a: _7 C4 x滚珠丝杠比齿条贵呀。

' [: B1 ?- x; x7 \* L3 L看精度，要达到同级精度的时候，齿条不见得便宜，可能得要用国外的齿条呢。。。2 r2 z9 k, V, Z5 W; ^
我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的
# T) Y( A! {2 H" T/ K/ K* z5 k- Q0 L$ ]4 F1 l+ h
而且安装调试费时也要考虑在内，齿条调试不好，磨损也厉害7 W. a, X: o6 Q8 |6 |: B
齿轮齿条润滑需要油脂更多点，在户外使用的话，更容易沾灰
5 W! S; K1 q8 P1 f
( o, i  j, O! N. p3 W
3 `; ~. e4 C$ h4 t: ~
作者: wwtteerr    时间: 2018-8-31 14:40
一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
$ Z* q4 P) A; U9 {不是杠，就是想问清楚
9 v- ?- G) b% B& U% A1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢" c5 @" U) `* l& q
2.电机一 ...

* [7 ]* S! U7 F5 |% y5 a) ~: E: i你好，我有个问题：这套东西是装在平板车上的，在滑台不使用时平板车是需要开动的。会不会对滑台造成影响？% F& z+ `0 L3 s
作者: 小胖1011034101    时间: 2018-8-31 14:50
一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:309 d' h2 t0 |/ a$ W
电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

  p$ O' e! T2 |) a% A4 T抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的5 k4 g/ C) t! c% ?" J7 E
作者: 一展刀锋    时间: 2018-8-31 14:59
本帖最后由 一展刀锋 于 2018-8-31 15:01 编辑
. L' F, H$ E* d, e4 e& R
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 14:50: I# }. k3 G# S! [
抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的
9 q& M! Z4 }* H! D2 H. n
问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机! S" i3 b" ]2 }+ h7 G$ y$ s3 p* N2 ~
哪有到位置后把电机断电定位的，我看你的理解有问题吧
; N) @  b6 G9 M, }
作者: eddyjay    时间: 2018-8-31 15:28
1.建议采用齿轮齿条
' ?" S: f7 J3 y- l: y4 m0 M9 K7 W/ w2.建议采用直线导轨3 P: _8 ?3 J* {
3至于伺服的需要多大是要根据你的速度负载等算出来，你那个应该不会超过1KW
作者: 小胖1011034101    时间: 2018-8-31 15:33
一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:59
; E5 I4 I9 F. v9 L' [  {& s0 d9 o" v问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机
1 p5 q, P! v, h1 u$ q) e ...
' L( p& Z( f1 M! G) ~8 t4 B
到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；
- p1 F2 o0 T- Z0 i2 N; [$ B9 ^
作者: 一展刀锋    时间: 2018-8-31 16:16
本帖最后由 一展刀锋 于 2018-8-31 16:22 编辑 9 f6 ]+ o! S7 \. A. M
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 15:33
! \8 B! \3 h5 w  |! h% Q到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；
0 W+ \  k7 L7 l* b5 d  N
可能我的措词不够严谨8 {7 x9 `4 c; e: S2 v5 W
不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信号让抱闸起作用
2 F1 I) Y5 Y' j/ O. R+ q& _& S4 [0 q+ d* h* z# g
但在所有的水平运动控制中，都没有必要抱闸，如果不意外断电，都是用电机+减速机本身来保持这个位置点的，要这个抱闸有什么意义呢
. \; \, F9 M) V0 S) j& O你不觉得你这个控制是有问题的吗
( {+ V" Y* s. n/ s. C; R1 d- R4 H. c$ Y' t; s3 o! }: q/ e, D
或者你直接点说，这个抱闸用来干嘛的
* b1 P  i8 h* Q8 H
* I9 Y2 }5 B& k$ ^$ r0 E& N
作者: 小胖1011034101    时间: 2018-8-31 16:32
一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:16& N5 v2 e& D1 ]
可能我的措词不够严谨5 v# P$ S2 ^; E3 x! b/ u
不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信 ...

; p3 e( y' t1 u4 k8 ^4 G, |“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机轴转动；
- w+ C, U3 K" r抱闸的作用是把电机轴抱住，防止机器人动的时候电机轴转动；
) F+ E( W  u/ F就和机器人打地脚一个道理；
# h9 v- ^, P$ H  u) ~
作者: 坚如磐石    时间: 2018-8-31 16:39
一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30
% R! B$ w* J& b$ S: Q- N/ j! G6 A电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死
7 r6 h# C* w( X
真有意思，电机抱死那还是需要控制的，装一个传感器，到地方了感应到传递一个信号断电机的电不就行了。你这理解没谁了。7 }3 _, G9 a) s; ?. \8 }0 B6 y
作者: 一展刀锋    时间: 2018-8-31 16:44
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 16:32; k6 v/ z$ p( U$ K5 W) m, i& ?
“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机 ...

& n5 r% D9 `7 x# e. d9 _7 W总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机& {4 {9 s1 `0 X/ c6 d4 A1 Y& a
谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实没用碰到这种情况
; x) |" h' \* N7 J( {% O! c
作者: 小胖1011034101    时间: 2018-8-31 16:54
一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:44
! |- x# ~3 r$ I总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机5 b/ m1 U5 \4 e5 g  M
谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实 ...

8 s. c, D9 m% _' [7 z0 t) w# |互相探讨
& \8 \- N9 u! x5 X+ e5 T
作者: 军CSJ    时间: 2018-8-31 17:15
在机器人里面，我们叫移行。我看很多人说选什么，却没人考虑工况。你这个在室外工作，选择滚珠丝杆肯定不合适。而且价格还贵。齿轮齿条足够而且还便宜。直线滑轨可行，也是移行标配。这样，滑轨、齿轮、齿条用一个盖板就可以。也不需要密封，挡住即可，风吹雨打都不怕，啦啦啦啦……滚珠丝杆一场大雨以后你就凉凉。我刚设计的一台移行，负载1.2T，速度0.5m/s，行程10m，重复定位精度±0.1mm，选的电机是3KW的，转速4000转。
作者: 小胖1011034101    时间: 2018-8-31 17:16
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 16:546 f# P- U) z+ A- V& X* |8 j
互相探讨
$ Z1 m3 S2 T0 j5 W* l
可能是负载不过大或者对精度要求没那么高( r9 A4 T  U5 m* l. j( w
作者: wwtteerr    时间: 2018-8-31 18:00
军CSJ 发表于 2018-8-31 17:15
, a( h) i, X$ {, Q+ y( ]4 @: k  @) A$ b在机器人里面，我们叫移行。我看很多人说选什么，却没人考虑工况。你这个在室外工作，选择滚珠丝杆肯定不合 ...
! y6 Y9 s& c: {' \) r4 c
多谢指教！
# Y2 t8 S. v* S% Q
作者: 地球MAN    时间: 2018-8-31 19:56
顶起
作者: ygyi2009    时间: 2018-8-31 21:59
机器人动起来后机器人下边板会晃动
作者: fangyunsheng    时间: 2018-9-1 09:22
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-9-1 09:23 编辑 " D8 m" t  j1 q" B
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:444 b! Y' U6 D$ y
就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
2 T. E  @4 ^# q7 L3 w根据你的负载和行程 ...
5 T3 F7 r$ A% e5 V: w
增加的这个不是外部轴吧（如果是六轴机器人才叫第七轴），机器人外部轴是指增加的电机需要跟机器人其他电机联动的电机，这种电机一般需要从机器人厂家采购，同时机器人控制器增加控制这台电机的硬件，以六轴的机器人为例，增加一个外部轴就相当于把它变成了七轴机器人。如果只是增加了一个让机器人移动出来再工作的电机，这个也就只能叫滑轨。* O) W7 F6 v- S5 f4 j$ U
作者: 小胖1011034101    时间: 2018-9-1 09:24
fangyunsheng 发表于 2018-9-1 09:22
- X9 q0 N& ]% F增加的这个不是外部轴吧（如果是六轴机器人才叫第七轴），机器人外部轴是指增加的电机需要跟机器人其他电 ...
; @8 q. L! ]+ N; Z
对楼主所写要求理解不同
9 t) F2 F" Q/ |5 s3 _
作者: liuyong453    时间: 2018-9-1 09:28
小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
5 N* o7 y/ J- f* k! G' k& D就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
+ T8 G- m6 L9 G7 e根据你的负载和行程 ...

* r) Y1 X) ^) f/ S: CLZ想达到1000mm/S这个参数你确定是可以的，也是必须的。
% }/ U. X) P6 ?" t! W7 q
作者: 山高wo为峰    时间: 2018-9-1 10:55
一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:59
9 C' s8 X4 ^/ q$ r问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机
- |9 H0 C& _4 \& O+ p ...
( M8 b% q8 o' E- S7 L( y8 l6 o- A
伺服电机里面有带抱闸的，不是讲要把电机断电，只是到位置以后把抱闸打开而已。谁规定一定要断电才能抱闸呢！多少驱动器里面在控制
作者: 同步轮873573923    时间: 2018-9-3 14:16
兄弟，我这边专业做同步带同步带轮厂家，需要就联系我QQ873573923,手机15820440106
. _) F# r2 B2 d6 Q0 X! X
作者: 小岳岳    时间: 2018-9-3 18:48
买机器人厂家有配做的
作者: 八月骐_sKvBo    时间: 2018-9-4 17:20
抱闸的作用到底是什么？断电以后自动抱闸，机械停止移动，防止掉落等？



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