机械必威体育网址

标题: 伺服控制为什么要进行原点回归？怎样实现原点回归？ [打印本页]
作者: chuan12    时间: 2018-8-23 11:50
标题: 伺服控制为什么要进行原点回归？怎样实现原点回归？
8 t1 H3 G# q4 X0 r  H& C& j* f/ v
在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。
5 l; Y! j) p  M3 ~) J, [$ u: T) b4 `- v+ \5 p5 T8 R1 I
那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？
. t  j' k1 p: s/ \/ Y) G5 @
( O1 n% K4 V1 \! ~. m伺服运动控制的原点回归& B2 x1 p; ^2 [. h* x

' |- g) J% v( m+ K4 b# F一、原点回归的必要性
- G9 G( q+ l: X  M/ v* o0 d
4 ^" S5 Y2 }: F7 a7 l1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。) Z2 l+ w; L9 ]2 G6 k
( W: M) @! S8 j( ]
2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
5 O5 {/ c, H0 y" r' D' b9 @, c7 R) Z6 p, P  R. X- J4 q
3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。* R- {2 c" K  O% w" R5 d# @
& b" Z2 [8 K" N  M. Z% p
4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。% s* y: A! w. l9 s7 C; k

( X( h7 M8 ?+ v3 G3 `# S; G1 N" J; b5增量（INC）方式
7 W8 r$ Q6 E) L9 {0 V; F& K0 G; D0 }8 h
以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
" Y0 K8 w  w) o# Y$ h1 n
(, 下载次数: 317)
6、绝对值（ABS）方式  {* d  g; h6 ]# ]
% a. V  g2 S* A$ e& m4 L
定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。) I/ e% q) v* b4 z) P1 O
(, 下载次数: 357)
7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
! ?7 C/ f& Q* f$ S- ?3 [" ]3 {( V* k7 M% m
二、两个信号
' ^) m" b3 K7 H( o! q
- r3 x) U% p, D/ ~) Q1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：
$ y! D  a" }5 s& D: X( A5 [
) \3 P4 o: P9 I. B! _2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）
! O! m: k( W( y. M4 r' n7 v+ K0 M' v& B
这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。  I3 q$ v+ j% [5 S; c: r9 `& c
1 r8 h& P9 G% I# g. C7 s  h
3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）2 n1 M# v. D/ S5 l, {3 g
4 D6 y& g$ @  L; z$ J
当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。4 z8 d, C' b1 o5 K# }% r% L
" b1 M% [% l. s: E7 j9 i) @
4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
: h# s# O, r  k0 \3 s* s
6 N. X  g) T3 d/ d& P) `6 r$ j对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
* }% r) `! H6 Y  q5 W3 K3 j1 ~
(, 下载次数: 381)
5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。
. w- H2 z$ S5 {8 s. |' O" z0 n
, j- }9 X5 Q$ y2 u+ [三、常见的原点回归方式/ n4 y0 T' u% ^  Y6 b* h( a0 c

) x0 q- a9 \2 g1、数据设定型" k# W- q2 w$ h2 f6 F
- X8 d' f0 V. K6 A
这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!: ?/ X2 W7 C9 u4 f3 X

& e% B7 p- h5 {. F" D2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。
' [1 ^1 `# @& D  i( m3 Z8 m& C& {9 T; V+ l/ @! E& e6 J6 O
3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。
, Y, B  p9 _4 M7 H, D1 o2 D( ]& t
8 v* a8 x7 v* I4、近点DOG型- b1 U& B" W3 d0 Q6 z" X3 V
2 o3 X+ Z, s. f: v' \
▼什么是近点DOG？: B! C- `- `0 a2 I8 A6 S
2 _1 [* Q8 Y: Y5 X/ L& s& n; d
近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。4 Y) Q: t2 D* x: r7 g& Q/ s
, O, d% Y- |# g, b3 f/ l
5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！) C( T/ G+ I2 G  l7 I2 B
% q1 P8 D, R/ _1 w
6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。3 V  i; Y3 R2 u& B9 T( o$ [
作者: 破碎重组    时间: 2018-8-23 12:49
看来楼主是一个高手呀，有几个问题请教下：
1 H# }  J5 H6 ]: r1.日系的伺服是靠控制器发脉冲，放大器驱动控制伺服电机。 但欧系和美系伺服有的高端伺服是总线型伺服，没有脉冲信号，想了解一下欧美高端伺服的驱动器伺服控制原理，比如西门子S120，AB的6500系列。 能否讲解一二
+ s8 b' q+ K* S. q0 ^# {0 m2. 说到玩伺服，就不能不玩编码器，楼主能否介绍一下单圈绝对值和多圈绝对值的区别和应用场合。4 |  K# q4 _, q; T( \5 y8 ~
3.说两个典型应用# \  T7 d+ s* p. t( p
3.1  伺服电机+减速机+联轴器+传动丝杆 。 运动要求 0点开始，丝杆拖动滑台在30到150MM处来回往返运动。9 p" v! i/ L, [. m, Y% E
请指教 用增量式编码器还是绝对值编码器？ 用绝对值得话 单圈好还是多圈好
+ A8 |; V6 X+ N3 j0 L3 \6 _3.2 旋转平台  转动到某个角度时会有对应的工艺动作。  如此往一个方向重复旋转 选取带哪种编码器的伺服电机呢？7 b- u9 v7 C: J5 C+ q
新手入门，请多指教
作者: 小小小麦子    时间: 2018-8-23 17:09
破碎重组 发表于 2018-8-23 12:49
8 {+ |( W/ D! Q7 _8 d. i看来楼主是一个高手呀，有几个问题请教下：6 x3 G4 S2 u/ r* K5 m# z
1.日系的伺服是靠控制器发脉冲，放大器驱动控制伺服电机。 但 ...

' o) ]9 F- U8 R/ N4 r你这个典型有点意思，刚好我们设备都用上了。目前已经调试完毕了。
; S. o3 S) {+ b% n0 K- b  N
作者: 何川2018    时间: 2018-8-23 18:30
好的伺服电机驱动器在编码器输入信号ABZ三项都为逻辑低时向寄存器写入绝对位置，所以不管你正反转多少圈，走了多少码盘计数，读取相应寄存器的值就都知道了，甚至可以记录每个时间段码盘的转动速度，内存够大才行，也可上传再记录
作者: liangquan6    时间: 2018-8-23 20:05
不错！学习了
作者: ie_    时间: 2018-8-24 08:27
以前大学时候，金工实习还没接触过数控，但是要操作，为了方便记忆，我当时个人的理解是机器运行后，不知道走在哪个位置，回原点，就有了坐标依据
作者: siterkiso    时间: 2018-8-31 10:23
好文章。可惜没多少回复的。
作者: Acererer    时间: 2018-9-8 15:33
学习了
作者: 冬莅自动化技术    时间: 2018-9-18 14:09
破碎重组 发表于 2018-8-23 12:494 d2 s0 U5 w& N
看来楼主是一个高手呀，有几个问题请教下：
# U5 ]' _1 l) _$ j0 Q: C- T1.日系的伺服是靠控制器发脉冲，放大器驱动控制伺服电机。 但 ...
$ B5 s7 O# S# \! f
绝对值编码器分单圈和多圈，主要区别就是测量范围的不同，单圈编码器只能测量一圈以内的位置或是角度，测量角度也就是0-360°以内，超过一圈后编码器的数据会从0开始循环，无法测量大于360°外的角度值；多圈编码器因为内部有机械齿轮计圈，数据根据圈数累计计算，所以可以测量多圈的角度，市场上大部分都是4096圈的，也就是测量角度值可以达到360°*4096=1474560°  一般用多圈编码器测量行程，用来定位比较多& {, Q. ]: y/ I1 j" m
作者: leijiang123    时间: 2018-9-19 15:48
求教楼主一个关于伺服的问题    我现在用伺服带动优力胶滚轮  压紧电缆  记旋转的圈数来定电缆长度  进度正负0.5mm    可以实现吗   每次都需要回归原点吗需要原点
作者: 杨龙_B07lz    时间: 2018-9-20 09:35
学习' u; A4 G# v; r% w
作者: zq12306    时间: 2018-10-3 09:07
666学习了
作者: qw269185257    时间: 2018-10-3 09:15
看来楼主是一个高手呀，
作者: 水水5    时间: 2018-10-6 17:20
请楼主回复3楼的问题，学习学习



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4