伺服控制为什么要进行原点回归？怎样实现原点回归？

chuan12

在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。
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5 R+ M9 j2 f7 \那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？
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伺服运动控制的原点回归
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一、原点回归的必要性
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1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
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( v1 o' I7 g5 j. w$ M$ a0 L% w8 p2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

9 |6 U- P. n) J  n2 q3 x$ D6 Z6 E; D3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。

& b# k3 [' W( Y- H- H. T0 z4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。

5增量（INC）方式
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0 R' N4 |' A+ S' H以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
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6、绝对值（ABS）方式

定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
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7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

二、两个信号
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1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：

2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）
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" z5 X' U6 X. q) `4 g! J* s这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。

3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）
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! Q6 F" c& r5 @0 w/ o当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。

4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
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1 E6 T2 k: [2 d: z' i1 Z对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
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5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。

三、常见的原点回归方式

  w" ]) F$ A: x( V! _& k1、数据设定型
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这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!
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( M2 b8 o( ?0 B8 T* r2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。

3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。

4、近点DOG型
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▼什么是近点DOG？

近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。

5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！
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6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。

水水5

请楼主回复3楼的问题，学习学习

qw269185257

看来楼主是一个高手呀，

zq12306

666学习了

杨龙_B07lz

学习

leijiang123

求教楼主一个关于伺服的问题    我现在用伺服带动优力胶滚轮  压紧电缆  记旋转的圈数来定电缆长度  进度正负0.5mm    可以实现吗   每次都需要回归原点吗需要原点

冬莅自动化技术

破碎重组 发表于 2018-8-23 12:49
看来楼主是一个高手呀，有几个问题请教下：
1.日系的伺服是靠控制器发脉冲，放大器驱动控制伺服电机。 但 ...

6 j4 H/ k0 k% r) n, n8 p& q8 k绝对值编码器分单圈和多圈，主要区别就是测量范围的不同，单圈编码器只能测量一圈以内的位置或是角度，测量角度也就是0-360°以内，超过一圈后编码器的数据会从0开始循环，无法测量大于360°外的角度值；多圈编码器因为内部有机械齿轮计圈，数据根据圈数累计计算，所以可以测量多圈的角度，市场上大部分都是4096圈的，也就是测量角度值可以达到360°*4096=1474560°  一般用多圈编码器测量行程，用来定位比较多

Acererer

学习了

siterkiso

好文章。可惜没多少回复的。

ie_

以前大学时候，金工实习还没接触过数控，但是要操作，为了方便记忆，我当时个人的理解是机器运行后，不知道走在哪个位置，回原点，就有了坐标依据