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标题: 激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结 [打印本页]
作者: a253874750    时间: 2018-8-21 20:20
标题: 激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结
激光导航AGV开源计划--------1）机械部分：设计效果图 //www.szfco.com/thread-800217-1-1.html. h: }1 _% E! G6 d: ^, R) d) v

+ R' h7 z1 p' ?- j继续上贴-------------------------------------------------------------------------------------------------------" }, `& ~% M7 }2 \  U
2018.8.10 发布车体组装工艺过程
- D9 J6 c- k. y
9 L0 O' A& G& Z( ~) l* ?各位网友好：
! `9 Q$ Q& N3 r# q' s- u        这次的样机主要由我一个人组装，包括电气部分和机械部分。整个组装过程断断续续持续了十多天的时间，其中因为设计方面和加工方面的原因，) o, _' V+ |! h6 i; I
导致十多个零件都有小的修改。原计划是通过拍照去记录详细的安装过程，方便后面制作装配工艺说明书，但是因为一些修改，断断续续，导致没有把拍照工作做好，只是零星的做了一些记录。所以比较详细的装配工艺说明书要后面再去制作，有兴趣的网友可以联系我一起共同完成。特别是比较欣赏“汽车组装作业指导书”这一类的东西，做的非常细致，所以也希望这个agv也有这么细致的作业指导书，方便后面批量化生产。
2 `1 b# p2 v( L" x+ P/ C        主要是先和大家分享下面的内容：
( d0 Q) c/ ~* u6 b; c        1）图纸修改问题。
) K; O! y9 w% |$ N  ?" ]" r6 u, B3 ]        2）部分装配过程图片。
$ m4 H; v2 Y4 z1 V) e3 r        3）整车驱动力测试、和爬坡能力计算。
" n. J7 d1 g# d$ @) r        4）磁条导航模式的运行效果视频。                       5）下一代agv改进计划。
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作者: a253874750    时间: 2018-8-21 20:24
1）图纸修改问题。4 {% J! k% j, m# |. t
, W3 R( ~3 M" L8 F- N
[attach]462469[/attach][attach]462470[/attach]
& ^/ d, o: ]* S- d% r+ }[attach]462471[/attach]! G( I! \: d8 b
[attach]462472[/attach]3 J4 z. }/ a9 r
[attach]462473[/attach]
2 P1 G2 R5 S% V+ _- O8 W[attach]462474[/attach]& Z3 b7 z& S- I2 a3 u
[attach]462475[/attach]& o0 L  |. ^5 ^2 f
[attach]462476[/attach]
  n* U$ L% U: D[attach]462477[/attach]3 `, M- U. P# ?& d) y8 P
[attach]462478[/attach]7 w3 A" u/ a8 I: K4 U
[attach]462479[/attach]$ C3 K6 [7 u: X+ w# Y/ n# I
[attach]462480[/attach], y& {7 D  @4 g+ Q* B" h+ q, S
[attach]462481[/attach]1 F8 V6 f8 ?$ h. I. u2 V5 F- H
作者: a253874750    时间: 2018-8-21 20:26
发现必威APP精装版下载对图片上传有限制，今天就先到这里，明天继续，，，) p2 h6 e0 h0 S4 \% Y5 a
先发两个整体效果图
0 u) W2 c1 g5 {" f/ [[attach]462483[/attach][attach]462482[/attach]
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作者: 晓昀    时间: 2018-8-21 22:54
楼主你说的磁条导航模式是指AGV沿着磁条的轨迹运动还是什么意思？是只能沿着既定路线运动吗？期待继续！
作者: 机电软件化    时间: 2018-8-22 00:35
楼主你好，你这图纸只是部分机械图纸吧。 其实AGV很成熟了，内部的控制系统各家用的都不一样。 我因为学机械，所以想看看你的机械图纸参考学习，你会发布完整的机械图纸吗
作者: tomback    时间: 2018-8-22 07:54
磁导航可以是磁条，也可以磁钉。但是肯定是既定的路线或坐标点来运行的。
作者: choyue    时间: 2018-8-22 08:30
请问外壳是钣金做的吗？
作者: 专业酱油男    时间: 2018-8-22 08:59
感谢楼主的分享，期待楼主继续讲述整个开发过程的各种故事。
作者: 电竞马化腾    时间: 2018-8-22 09:03
一直在关注，感谢楼主的分享，我现在也再做AGV，处于初步设计阶段，您的这个帖子对我帮助很大，能否给些详细的信息三维图或是里面元器件的配置表
作者: threetigher    时间: 2018-8-22 09:12
choyue 发表于 2018-8-22 08:30, b* m# q" z& f
请问外壳是钣金做的吗？
4 v* O* k* n, {, H, V9 S
可以看楼主上一个帖子。有照片。
+ ^( h1 T' [' @* u2 D支持一下楼主!加油!* M' Z" ~' ]# ?: h: S2 _  E
作者: threetigher    时间: 2018-8-22 09:40
a253874750 发表于 2018-8-21 20:24
( o+ _; c: Y" F1 M0 S1）图纸修改问题。
6 }7 d1 k" n1 X, c7 [* ^3 e4 B" I. M
图纸小修小改那都不是事，关键是某部分方案实测不理想，发生巅覆性改动，那才是头痛的。
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作者: Jry_A0Z8l    时间: 2018-8-22 10:11
感謝楼主分享！！
. U4 i9 g5 F' A* S, @我目前也在开发AGV，已经入第二代潜伏式磁条式配线组装阶段，配线完成就是试车了，确实在设计的整个过程都有修修改改，好在是在第一代的基础上开发的，已经少了不少问题点，
% W0 w2 y# Z. a% g后续也和同事在开发背負式的，希望一切顺利！！尽快完成公司评估流程，投入市场
作者: 远祥    时间: 2018-8-22 13:06
楼主真是机电通吃啊，真是有那么多的精力吗
作者: apmc111    时间: 2018-8-22 14:08
楼主好，杭州做AGV的行业有推荐的吗？
作者: zhangjun96    时间: 2018-8-22 14:56
楼主这是公司项目？
作者: zhangjun96    时间: 2018-8-22 15:10
楼主这种外壳定制的？
3 t# W- j+ A4 ~/ e1 d( G& l单件多少钱？
作者: yf_fly    时间: 2018-8-22 17:10
弱弱的问一句，你的是怎么导航
作者: choyue    时间: 2018-8-23 08:53
choyue 发表于 2018-8-22 08:30
6 N# p/ }% d7 c6 w3 D/ G请问外壳是钣金做的吗？

9 k1 [* J) t5 I; @% u; v$ ~5 C原来3D打印啊，什么材质的，3D打印的表面很粗糙是怎么处理的，颜色是烤漆吗？
, u" L& x2 D9 I! s1 @* ?. Y5 S
作者: duanyz    时间: 2018-8-23 10:24
来顶楼主！期待继续。
作者: 它虫    时间: 2018-8-23 14:37
楼主厉害。怎么联系楼主？我会制作零部件图册。
作者: 爱上夏天    时间: 2018-8-23 18:15
感谢楼主的分享，想请教下机器人是靠什么传感器识别磁道轨的？
作者: 哎呦~Jason    时间: 2018-8-23 18:22
你好，请教一下，如果负载300kg，机身自重70kg，那么牵引力要多大合适？
作者: 抽烟的兔子    时间: 2018-8-24 16:15
我们以前做巡检机器人的时候  轮子用的是麦克纳姆轮  
作者: wx_zmBMzm81    时间: 2018-8-28 09:33
谢谢分享
作者: liangquan6    时间: 2018-8-28 19:21
支持开源，希望这样的项目越来越多
作者: 鹰头猫    时间: 2018-8-29 11:23
卧槽 楼主你可识得这个网站？
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* ?6 o3 {, p' j, ^' @2 W7 fhttp://www.mir-agv.com/page-10.html
作者: 涂红宇    时间: 2018-8-29 22:49
楼主很厉害，手动点赞
作者: a253874750    时间: 2018-9-2 14:06
结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。2 E. W' F. T  \6 d$ w" i
为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。4 T! b8 p" _1 q9 V) J& x. a

. X) E; }" J  u1 A+ O5 V2 z# N[attach]463534[/attach]& I. Y1 ]9 q5 P- p# q
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[attach]463535[/attach]% y$ r3 B. Y8 Y: I6 l

' v, F0 o7 Y  r& p[attach]463536[/attach]' G' p& s/ t1 F1 d( u7 ^
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[attach]463537[/attach]
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( s* Y' k: }* K& ?( @' |5 e/ @[attach]463538[/attach]" D9 E+ I: f. A3 z+ v  R
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作者: a253874750    时间: 2018-9-2 15:03
关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg/ _* L! q' n& U, j0 r+ `4 d
电机：2个200W
8 K5 G2 V) e, g, i减速比：20$ b3 @( Z' p& s7 O
测试场地：瓷砖地面$ H/ y) j+ x5 z, l
驱动轮材料：聚氨酯* n2 g+ N1 p: W! {6 z, d
) \% @- O/ R5 @1 {/ X  L# c$ z5 C
测试步骤：
" \- Y# }) i5 V$ E1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数  U! K; t1 L( |' O- f' j
就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）% _- M6 Z' P; V! J6 M" [* R
结果：最大5Kg拉力6 |# C) ^* l" t( }/ H2 s, h
' m$ t- h9 D3 R+ e* J
2）轮胎摩擦系数计算：0.25$ R- U1 F/ s8 F

2 z2 j, b3 M, N& L& l2）测试车辆驱动力:291N2 x" F6 W; O7 I. ^4 v( ]" F1 H

5 M2 d9 M9 w8 l& C0 f8 h3）分析计算爬坡能力。请参考附件[attach]463540[/attach]
1 k. J0 O* I1 J* L6 Z
/ A) \' e9 o% h( Y( ~+ I& \/ w1 B; e; A( x
结论：空载最大爬坡19度% h( D- ]/ E2 B! ?1 v3 G8 f
100Kg负载最大爬坡7度" J. a9 b0 N4 \6 p; B9 y6 `: j
# _$ V' T' D! B2 K
[attach]463539[/attach]. s. P3 R8 ~6 U3 h
0 w- f# M* `- C! v# d" _0 W
作者: a253874750    时间: 2018-9-2 15:26
这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：$ n9 V6 t/ \& c+ X' N/ k
[attach]463541[/attach]
& H' e  J8 Y! f5 N2 q7 ~
作者: a253874750    时间: 2018-9-2 15:29
本帖最后由 a253874750 于 2018-9-2 15:33 编辑
5 N2 h* I+ M8 C) W- a3 ?: |+ m" c9 [( I/ O% g8 B# |
运动视频如下：磁条导航工作模式。优酷连接：https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0: U1 n  r* U: w# e9 T
激光导航工作模式的视频晚点再传。
! M% G6 C5 w: K+ Ahttp://player.youku.com/player.php/sid/XMzgwNzk2MDEyMA==/v.swf: m) i! E( f; \6 f& ?2 R3 C& {0 G( n

! N2 r8 x8 n, E+ m5 W% r+ F: ]7 z
) C! j% x; \6 ~1 w1 Z/ a) F3 U' x8 h( Z2 w: ^4 x& s! U+ b  y
作者: a253874750    时间: 2018-9-2 15:33
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzgwNzk2MDEyMA==/v.swf
作者: threetigher    时间: 2018-9-2 17:23
收到，谢谢！
作者: a253874750    时间: 2018-9-2 18:47
有网友觉得这款和MIR太像了，有抄袭嫌疑。
: d) `1 \( r4 E. v实际上在这款AGV的设计过程中是经历了大量国内外AGV竞品的调研分析，然后结合自己的想法和判断，所创作出来的。有看到MIR的弊端，想到了解决方法，同时国内外的零部件选型环境也不一样，所以也做了大量原创性设计。  U/ ^& B! o5 R0 b* p+ V# h
下面有MIR的原版3D，大家可以下载查看，后面再和我的版本对比，就知道我的这款AGV绝对不是抄袭。
6 e; i3 r) i, p2 n6 {9 u链接：https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密码：hrd0
作者: 电竞马化腾    时间: 2018-9-3 08:30
楼主用的是不是ROS 系统，是的话用的是单片机还是什么板子？后期会公布代码吗，我也正在做AGV，处于方案阶段
作者: jnartint    时间: 2018-9-4 08:55
这款车的应用领域是？
作者: 小岳岳    时间: 2018-9-4 09:18
谢谢分享
作者: dzr10016333    时间: 2018-9-4 14:57
lz威武
作者: sisai    时间: 2018-9-4 16:01
祝楼主成功，早日出结果！
作者: 八月骐_sKvBo    时间: 2018-9-4 17:57
MIR的底盘做的不好，连悬挂都没有，没有避震功能
作者: 446900877    时间: 2018-9-6 14:35
支持楼主
作者: wb1276079350    时间: 2018-10-8 15:03
想知道轮子部分是怎么设计的，坐等跟新
作者: 电竞马化腾    时间: 2018-10-9 08:28
大神坐等更新
作者: 胡工hugong    时间: 2018-10-9 14:43
谢谢楼主，学习下# @, i; H% c+ y2 o/ \# ]3 Q
作者: xsj125t    时间: 2018-10-25 16:29
也在研究这个，想交流下，能提供下完整设计和体会吗，有偿也可的。
作者: xsj125t    时间: 2018-10-25 16:31
a253874750 发表于 2018-9-2 14:06
$ A/ K5 u& @* W0 i3 J: L% G2 T结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。6 u, |+ n1 ]6 W8 T( a4 `
为了方便电气元器件的安装 ...
7 \0 j5 U9 s( W& ^- J" U& q
也在研究这个，想交流下，能提供下完整设计和体会吗，有偿也可的。/ r' P1 ^5 ~: Z4 ~
作者: 会浪    时间: 2019-4-11 15:34
楼主，你开发的这个激光导航系统用的是哪里的？
作者: 鱼仔是天才    时间: 2019-5-15 17:39
爬坡是怎么做的/ X% j: @8 w) R) p; l+ y' `
作者: 风仔很忙    时间: 2019-6-28 13:48
这种AGV用塑料打印精度太差，形位公差也很难保证，只能作为玩具吧，我也搞过AGV设计
作者: 天行者99    时间: 2019-8-12 18:00
先收藏起来，回头慢慢看
作者: liyan1987125    时间: 2019-8-14 11:49
楼主确实很用心，但是想要商用，还有很长的路要走
作者: liyan1987125    时间: 2019-8-14 14:00
同样很期待减震的部分怎么做
作者: liyan1987125    时间: 2019-8-14 14:00
同样很期待减震的部分怎么做
作者: 西京白泽    时间: 2020-8-31 20:27
支持楼主，楼主????????
作者: thtcbihujqw    时间: 2020-9-28 11:54
支持一下
作者: wq858953    时间: 2020-11-7 19:34

2 j$ g3 N: {1 O( v' V一直在关注，感谢楼主的分享，我现在也再做AGV，处于初步设计阶段，您的这个帖子对我帮助很大，能否给些详细的信息三维图或是里面元器件的配置表
作者: 阿烨    时间: 2020-11-18 15:26
支持一下
作者: 115966351    时间: 2020-12-23 17:21
楼主能不能发个下载链接
作者: 向阳uu    时间: 2022-2-21 17:31
缘分啊，跟楼主是一个地方的，还是做一个行业的
作者: WuMeng-111    时间: 2023-4-19 14:55
作者: 福兰卡叔叔    时间: 2023-4-21 10:01
楼主学机械还是学控制的
作者: 18518050793    时间: 2023-4-27 17:03
不错不错
作者: okjinxh    时间: 2023-6-7 15:04
分享更多，一起学习啊
作者: 18137630758    时间: 2023-6-16 10:45
楼主，动力部分有设计图吗？想学习一下
8 n( ^+ Z# \* z1 z, v! B还有软件部分是自己开发的吗？我也想攒一台家用的，软件部分想要安全性好一些



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