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标题: 两年，自己开发的伺服电机控制器 [打印本页]

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 10:53
标题: 两年，自己开发的伺服电机控制器
   三年前大学毕业，进入制造行业，碰到很多需要运动控制的地方，开始到处找模块，选电机，PLC，驱动器等，但控制都不算灵活，要么这差一点那差一点，总是不能很好满足要求。

   后来就打算干脆自己干吧，本身自己就是学嵌入式的，身边也有很多老师可以请教，于是买书从原理学起，去赛格电子市场看人家的产品，自己买元件，搭电路，编写运动控制芯片驱动程序（开始尝试自己写PID算法控制但效果不佳后改用运动控制芯片）。

   当中遇到很多问题，后来都慢慢啃完了，终于在上半年完成了，后来就自己画了PCB板打样出来，效果不错，稳速，调速都很方便，想怎么改怎么改，只要电机参数准确，光栅编码器选好，调速效果很好PC端测试程序正在编写发给大家看看吧，多多支持！

(, 下载次数: 92) (, 下载次数: 88)

作者: 702736 时间: 2018-8-19 12:18
好好好！

作者: threetigher 时间: 2018-8-19 13:22
支持一下LZ原创！

lz的绿色板子上都是些啥啥芯片？

作者: threetigher 时间: 2018-8-19 13:24
@西独欧阳风
是否可以帮lz转移到电气版？谢谢。

作者: 远祥 时间: 2018-8-19 15:54
楼主是自己创业吗？是否有经济来源？

作者: llh2253 时间: 2018-8-19 16:58
赞一个！

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 17:50

702736 发表于 2018-8-19 12:18
好好好！

thank you

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 17:51

llh2253 发表于 2018-8-19 16:58
赞一个！

谢谢支持

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 17:57

远祥发表于 2018-8-19 15:54
楼主是自己创业吗？是否有经济来源？

还没开始创业，目前在一家制造公司做技术管理，

，做这个是因为觉得那些成熟产品不够灵活，控制电机不能按照我想要的方式运动，大三时在图书馆做作业学了点电机控制的书知道这个的道理

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 17:59

threetigher 发表于 2018-8-19 13:24
@西独欧阳风
是否可以帮lz转移到电气版？谢谢。

我要求15ms调速，几乎达到电机调速常数10ms的极限了

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 18:03

threetigher 发表于 2018-8-19 13:22
支持一下LZ原创！

lz的绿色板子上都是些啥啥芯片？

单片机，总线收发器，运动控制芯片，功放，基准电源，usb通信芯片还有写抗干扰芯片电路等，外接光栅编码器

作者: majingfeng 时间: 2018-8-19 18:07
加油技术型人才多多益善

作者: threetigher 时间: 2018-8-19 18:10

何川2018 发表于 2018-8-19 18:03
单片机，总线收发器，运动控制芯片，功放，基准电源，usb通信芯片还有写抗干扰芯片电路等，外接光栅编码 ...

666，不明觉厉！

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 18:13

majingfeng 发表于 2018-8-19 18:07
加油技术型人才多多益善

嗯，谢谢，加油

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 18:20

threetigher 发表于 2018-8-19 18:10
666，不明觉厉！

也遇到很多问题的，一般是下班回来，周末才有时间搞这个，去年7月份画好原理图了，开始自己买面包板用导线搭，买二手示波器量脉宽，经常不知道是示波器问题还是电路问题

，后来幸亏示波器没问题，慢慢试各种型号的元件，稳定性一步步提高了

，刚开始用场效应管先后炸了十几只

作者: 3983596 时间: 2018-8-19 20:30
佩服，佩服

作者: 涂红宇 时间: 2018-8-19 20:53
厉害

作者: 晓昀 时间: 2018-8-19 21:03

何川2018 发表于 2018-8-19 18:20
也遇到很多问题的，一般是下班回来，周末才有时间搞这个，去年7月份画好原理图了，开始自己买面包板用导 ...

加油！做事的踏实劲，很像我们实验室的一个师弟，自己用protel画原理图，自己搭电路板，自己掏钱买元件，......，一步步逼近成功，失败了n多次都没有放弃，最后，功夫不负有心人。

作者: liwankun98222 时间: 2018-8-19 21:08
厉害了，不知道是有利可图还是纯粹业余爱好呢？

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 21:14

3983596 发表于 2018-8-19 20:30
佩服，佩服

Thank you

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 21:14

涂红宇发表于 2018-8-19 20:53
厉害

Thank you

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 21:22

liwankun98222 发表于 2018-8-19 21:08
厉害了，不知道是有利可图还是纯粹业余爱好呢？

嵌入式爱好6分，大学自己选的专业，大学做过收音机，遥控升降灯等，本身做来应用2分，写帖子找其方面应用2分吧，它可以像弹簧一样，负载加大，自动调整脉宽，把速度加上去

作者: 何川2018 时间: 2018-8-19 21:26

晓昀发表于 2018-8-19 21:03
加油！做事的踏实劲，很像我们实验室的一个师弟，自己用protel画原理图，自己搭电路板，自己掏钱买元件， ...

嗯，谢谢，喜欢做的事情，不自觉就想去做

作者: threetigher 时间: 2018-8-19 21:36

何川2018 发表于 2018-8-19 21:22
嵌入式爱好6分，大学自己选的专业，大学做过收音机，遥控升降灯等，本身做来应用2分，写帖子找其方面应用 ...

有一个问题，伺服电机不是仅仅有速度这个方面的考量吧。有多种工作模式吧

作者: leijiang123 时间: 2018-8-20 09:54
隔着屏幕都能感觉到楼主的喜悦之情
佩服佩服

作者: 困困尼 时间: 2018-8-20 10:19
不明觉厉，更加赞扬以及佩服，楼主利用周末以及空闲时间进行技术开发实验的心

作者: 擦肩而_IL2jJ 时间: 2018-8-20 10:36
请问楼主哪里人？

作者: 白胡子857 时间: 2018-8-20 11:29
楼主很强大

作者: 狼牙山3 时间: 2018-8-20 11:45
就是我们现场讲的伺服放大器，楼主好样的。

作者: NH6496 时间: 2018-8-20 11:58

何川2018 发表于 2018-8-19 18:03
单片机，总线收发器，运动控制芯片，功放，基准电源，usb通信芯片还有写抗干扰芯片电路等，外接光栅编码 ...

请问，运动控制芯片是那个型号？

作者: 机械菜鸟24K纯 时间: 2018-8-20 12:39
支持一下

作者: 520zjwtcabc 时间: 2018-8-20 13:09
楼主厉害，佩服佩服。

作者: 鹰TX 时间: 2018-8-20 14:45
楼主厉害了

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 18:40

threetigher 发表于 2018-8-19 21:36
有一个问题，伺服电机不是仅仅有速度这个方面的考量吧。有多种工作模式吧

嗯，有很多控制模式，控制变速箱的输出轴抖动、输出轴正转，反转，以多少加速度加速减速，变速运动，正转几度，反转几度，只要买的电机数据给的精确都可以实现，还有就是以加速度刹车，急停刹车等

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 18:46

leijiang123 发表于 2018-8-20 09:54
隔着屏幕都能感觉到楼主的喜悦之情
佩服佩服

嗯，最激动的一次是去年第一次测输出脉宽，让他50%脉宽运动，用示波器看，然后用手给输出轴加力（我输出轴加了长臂），我这个手使劲它脉宽就加宽，自动去配合负载，响应很快，手拿掉它又恢复，高兴死了。

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 18:47

困困尼发表于 2018-8-20 10:19
不明觉厉，更加赞扬以及佩服，楼主利用周末以及空闲时间进行技术开发实验的心

谢谢

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 18:59

擦肩而_IL2jJ 发表于 2018-8-20 10:36
请问楼主哪里人？

楼主四川西充县人

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 19:00

白胡子857 发表于 2018-8-20 11:29
楼主很强大

谢谢

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 19:00

狼牙山3 发表于 2018-8-20 11:45
就是我们现场讲的伺服放大器，楼主好样的。

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 19:08

NH6496 发表于 2018-8-20 11:58
请问，运动控制芯片是那个型号？

这个先不告诉你，北航的老学长告诉我的，暂时当我们的

secret

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 19:09

机械菜鸟24K纯发表于 2018-8-20 12:39
支持一下

谢谢

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 19:10

520zjwtcabc 发表于 2018-8-20 13:09
楼主厉害，佩服佩服。

谢谢

作者: wtangzz147 时间: 2018-8-20 19:11
牛逼...

作者: 何川2018 时间: 2018-8-20 19:12

鹰TX 发表于 2018-8-20 14:45
楼主厉害了

作者: 滨宾风 时间: 2018-8-20 23:57
牛，看来你基础知识掌握非常好。

作者: xu670506741 时间: 2018-8-21 07:41
大佬啊大佬

作者: 狼牙山3 时间: 2018-8-21 08:05
一个商机，我们在现场工作多年，发现一个普遍现象，好多老式的伺服电机随着系统的更换而淘汰，这些电机性能还不错，如你这个驱动器使这些电机用起来，可是一笔大买卖。

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 08:27

狼牙山3 发表于 2018-8-21 08:05
一个商机，我们在现场工作多年，发现一个普遍现象，好多老式的伺服电机随着系统的更换而淘汰，这些电机性能 ...

只要这些电机技术参数齐全，更换老化的石墨片，按需求配光栅编码器，应该可以用，但是变速箱一定不能磨损太厉害，不然就不准了

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 08:29

滨宾风发表于 2018-8-20 23:57
牛，看来你基础知识掌握非常好。

开始也不懂的，到处找关系请教前辈，自己一个人力量非常有限

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 08:30

xu670506741 发表于 2018-8-21 07:41
大佬啊大佬

没有的事

作者: 烟雨迷蒙 时间: 2018-8-21 09:15
厉害厉害，佩服佩服。

作者: 狼牙山3 时间: 2018-8-21 10:33

何川2018 发表于 2018-8-21 08:27
只要这些电机技术参数齐全，更换老化的石墨片，按需求配光栅编码器，应该可以用，但是变速箱一定不能磨损 ...

一般都是交流伺服电机，自带光电编码器。

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 10:48

狼牙山3 发表于 2018-8-21 10:33
一般都是交流伺服电机，自带光电编码器。

我做的这个是针对直流电机的，光栅输出要abz三项，然后4倍频，来计算。交流的没做过

，这种就用不上了

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 11:33

烟雨迷蒙发表于 2018-8-21 09:15
厉害厉害，佩服佩服。

大家可以看看有没有用到的地方，交流改进

作者: 卡赞 时间: 2018-8-21 13:39
FOC？

作者: 谢谢谢先生 时间: 2018-8-21 15:29
技术大神，佩服！

作者: 大应YT 时间: 2018-8-21 17:44
楼主我也对伺服电机很感兴趣！也应用很多伺服电机！有一个问题是不知道楼主对欧美的伺服电机有研究吗？

作者: 大应YT 时间: 2018-8-21 17:53
嗯，有很多控制模式，控制变速箱的输出轴抖动、输出轴正转，反转，以多少加速度加速减速，变速运动，正转几度，反转几度，只要买的电机数据给的精确都可以实现，还有就是以加速度刹车，急停刹车等
楼主请问可以用PLC脉冲加方向控制吗

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 18:20

大应YT 发表于 2018-8-21 17:44
楼主我也对伺服电机很感兴趣！也应用很多伺服电机！有一个问题是不知道楼主对欧美的伺服电机有研究吗？

没有研究诶，但是这个本来就是欧美的东西，德国，美国都很厉害，日本也厉害，而且芯片也是欧美的，以前查的很多文献都是美国的，可以交流学习

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 18:23

大应YT 发表于 2018-8-21 17:53
嗯，有很多控制模式，控制变速箱的输出轴抖动、输出轴正转，反转，以多少加速度加速减速，变速运动，正转几 ...

plc控制是没问题的，但是不能灵活的按我的要求运动

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 18:26

烟雨迷蒙发表于 2018-8-21 09:15
厉害厉害，佩服佩服。

谢谢支持

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 18:45

卡赞发表于 2018-8-21 13:39
FOC？

不懂

作者: 何川2018 时间: 2018-8-21 18:46

谢谢谢先生发表于 2018-8-21 15:29
技术大神，佩服！

谢谢支持

作者: jiangdayuan 时间: 2018-8-22 08:35
不错

作者: 大应YT 时间: 2018-8-22 08:40

何川2018 发表于 2018-8-21 18:20
没有研究诶，但是这个本来就是欧美的东西，德国，美国都很厉害，日本也厉害，而且芯片也是欧美的，以前查 ...

我看过欧美伺服电机通用的不同品牌之间。编码器反馈还有一个正弦信号，不知道驱动器那一边如何控制。不像小日本的编码器走通讯协议

作者: 星-星 时间: 2018-8-22 10:41
楼主高手

我想要做一种双脉冲多路输出的电源，不知楼主对这方面有没有兴趣。

作者: 912212596 时间: 2018-8-22 14:47
楼主实在是太牛逼了，

作者: 大内_高手 时间: 2018-8-22 19:59
支持支持，前途无量！

作者: liangquan6 时间: 2018-8-22 20:06
真不错！赞一个！

作者: 18925568692 时间: 2018-8-22 20:57
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: NEMO_LLSoQ 时间: 2018-8-22 23:02

卡赞发表于 2018-8-21 13:39
FOC？

直流伺服用不上FOC

作者: reu8598 时间: 2018-8-23 09:28
技术型人才多多益善

作者: 苏州装配工 时间: 2018-8-23 10:12

何川2018 发表于 2018-8-20 19:08
这个先不告诉你，北航的老学长告诉我的，暂时当我们的secret

意法德仪二选一吧

作者: 不是高级工程师 时间: 2018-8-23 16:16
顶！

作者: 卡赞 时间: 2018-8-24 18:23

NEMO_LLSoQ 发表于 2018-8-22 23:02
直流伺服用不上FOC

有刷的驱动器比较好做

作者: sf-1224 时间: 2018-8-25 07:58
楼主动手能力强，支持一下！这样的精神可以出精品！

作者: Peterzli 时间: 2018-8-25 15:22
楼主的精神可嘉！得鼓励一下。制造业现在缺少你这样有抱负、有理想、肯实践、动脑筋的人才。谢谢你的分享！

作者: 怪怪爱玩 时间: 2018-8-25 20:16
楼主牛，想问楼主达到那效果花了多久

作者: NEMO_LLSoQ 时间: 2018-8-29 10:35

卡赞发表于 2018-8-24 18:23
有刷的驱动器比较好做

是的，PID +前馈要求不高可以搞定了

作者: 小周周zs 时间: 2018-9-12 22:29
厉害！

作者: 黑店老板 时间: 2018-9-28 12:30
stc

作者: loveskycc 时间: 2018-9-28 16:18
这就是专业的事让专业的人去干的优势，其实很多人说制造业难，一帮没文化的干当然难~~~好的人才碰到好的平台有一个会整合资源提供一切支持的领导，或许才是中国制造业的未来

作者: 1561294819 时间: 2018-10-26 16:09
楼主您好，我现在在做一个步进电机（实时补偿型）闭环控制器的开发的项目，用的是51芯片，在编程上有些问题想请教一下

作者: 程伟彬 时间: 2018-11-10 18:24
哥对电气完全不会

作者: 何川2018 时间: 2018-11-17 20:27

1561294819 发表于 2018-10-26 16:09
楼主您好，我现在在做一个步进电机（实时补偿型）闭环控制器的开发的项目，用的是51芯片，在编程上有些问题 ...

好久没登，你把遇到的问题告诉我吧，qq：1017122008

作者: 跑着上路 时间: 2018-12-12 12:49
DIY,赞楼主

作者: 贾攻成四 时间: 2018-12-13 15:23
真厉害。佩服。

作者: 周公_P372p 时间: 2019-1-7 14:07
够牛！

作者: qq2512262471 时间: 2019-3-14 19:40
人才，前途不可限量！！

作者: 3DmakeMAN 时间: 2019-5-18 09:18
太厉害了！前段时间我也想学习自己设计一块电路板，不需要特别复杂的功能，只要能用单片机实现控制功能就可以了，但是一直摸不到门道，模电自学真的很难，网上资源也有限。我问过一些网友就算学完了模电也很难设计一套完整的电路。现在迷茫的很，想去参加一个培训，但是学费也比较贵，而且我也不需要那么专业。请问前辈能不能给点建议，怎么学？有没有什么学习路线？

作者: debochina 时间: 2019-5-20 08:18
学习学习

作者: 云本无心 时间: 2019-5-20 11:53
厉害

作者: 君莫笑_qpV3z 时间: 2019-7-12 15:49
必须支持一下，也想自己学习下

作者: wx_KSoE7IzO 时间: 2019-8-18 16:33
很强大啊

作者: 刘颖_dppGp 时间: 2019-8-21 11:16
楼主，怎么能联系到你？我的邮箱lygetes@126.com

作者: mao008361 时间: 2019-8-22 12:00
现在有量产吗

作者: mao008361 时间: 2019-8-22 12:01
现在量产了吗

作者: 海浪1978 时间: 2019-9-28 13:56
楼主厉害了

作者: 1473515598 时间: 2019-10-23 09:28
支持楼主

作者: chenbing1971 时间: 2019-10-26 08:35
赞一个！

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