机械必威体育网址

标题: 请教一个关于伺服电机控制的问题 [打印本页]

作者: crz222 时间: 2018-8-6 17:23
标题: 请教一个关于伺服电机控制的问题
本帖最后由 crz222 于 2018-8-7 16:09 编辑

结构：伺服+同步轮+滚珠丝杆，驱动重力大概50 Kg，电机1.1 KW 2000转带刹车，速比1，丝杆导程32

现在出现一个问题，速度慢的时候没事，速度快了丝杆螺母会撞丝杆座子，也就是超出了预设的行程，现在大家都讨论认为是惯性太大，丝杆留的余量太少，可我认为不应该这样的，毕竟是伺服的，不是普通刹车电机。

有人遇到过这样的问题吗？究竟是什么原因造成的呢？

问题已解决，谢谢各位！

作者: qianxingzhe 时间: 2018-8-6 17:30
原因不清楚，但是你可以把速度可以设置成变速的，就是启动慢，然后加速，最后减速。一般来说，伺服控制精度还是很少出问题的，要不然你加一个回零动作，每次走行程前回一次零位。

作者: oldpipe 时间: 2018-8-6 17:42
螺母超出丝杠行程，是个几何学问题，静态的，速度属于运动学范畴，两件事不相干啊。

作者: LIUYASHAN 时间: 2018-8-6 18:35
选择大惯量的伺服马达

作者: amusoso 时间: 2018-8-6 18:43
同意4楼

作者: amusoso 时间: 2018-8-6 18:44
就像汽车刹不住车似的虽然踩刹车了但有惯量还是会滑行要提前刹车！

作者: 远祥 时间: 2018-8-6 19:18
楼主，你这个丝杠的导程是32吗？确定没有搞错？是直径32吧？？

作者: 晓昀 时间: 2018-8-6 21:44
从头到尾仔细做下计算，看看计算过程，也许能看出问题的端倪。能定量分析的别用定性分析的方法。

作者: koop_00818 时间: 2018-8-7 07:25
上位机是plc吗？控制指令用“带加减速脉冲输出指令”。这种现象可能会有所改善。不过控制器性能不好也会产生这种情况，

作者: koop_00818 时间: 2018-8-7 07:27
减小丝杆导程也能减小向前冲的惯性

作者: 277741987 时间: 2018-8-7 07:36
1.减速时间设置的过短；2.设置的速度过快；3.伺服驱动器设置电机的惯量比过大。

作者: zkz0103 时间: 2018-8-7 08:00
转动惯量选择有误，换个转动惯量大一点的没有问题了

作者: 延陵 时间: 2018-8-7 08:34
检查一下程序是否太长，响应时间较长加上丝杆导程较大容易撞击，能否精简一下程序或者再增加一个传感器用来提前减速

作者: 五99288304 时间: 2018-8-7 08:57
给的信息不全，可以肯定的是电机惯量小了

作者: 冬vv雷 时间: 2018-8-7 09:40
这么大的导程，应该是惯性冲击造成的吧。

作者: 北晓北 时间: 2018-8-7 09:55
调伺服马达增益试试。这是补救办法，不是常规用法。正常是要提前计算的

作者: liuyong453 时间: 2018-8-7 10:15
这个问题电气工程师可以很轻松的搞定。加一个光电即可。设置一个减速感应器。

作者: eddyjay 时间: 2018-8-7 10:46
提前减速就好了。。刹不住车就会这样

作者: eifuil 时间: 2018-8-7 15:11
是不是负载惯性超过了电机的固有惯性？

作者: E米阳光 时间: 2018-8-7 15:19
速比为1？这什么概念，就是丝杆也是2000r/min，每秒33转左右，你的导程也有问题，32估计是直径，哪怕选最小的导程4，每秒走了130mm，这速度有点快的，要停下来得提前大概0.5秒左右就得发出指令

作者: 龙家忠魂 时间: 2018-8-9 17:57
同意四楼

作者: 丹枫911 时间: 2018-8-10 14:22
你这个机构为什么不考虑加个减速机，能说明一下吗？

作者: 鹰TX 时间: 2018-8-11 15:26
伺服可以调整刚性跟惯量比的

作者: 鹰TX 时间: 2018-8-11 15:29
选型不好，用大电机还不如用个小点的电机加个减速机减小折射到电机的惯量

作者: wq920329 时间: 2018-8-14 14:11
好

作者: 黑眼豆_W3i3M 时间: 2018-8-15 18:05
如果是按额定转速转我给你算算 2000*0.032=64m/min 这才多大的惯量 1.1kw的绰绰有余硬件肯定没问题。优化优化电机参数吧

作者: 地球MAN 时间: 2018-8-15 18:30
顶起

欢迎光临机械必威体育网址 (//www.szfco.com/)