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标题: 桁架机器人C轴呈规律性往复摆动，无解，求助 [打印本页]
作者: dyazi    时间: 2018-7-30 14:32
标题: 桁架机器人C轴呈规律性往复摆动，无解，求助
桁架机器人的Z轴末端连接一个C轴执行回转运动，奇怪的是C轴角度调整好以后（比如说调整为0度）运行10天左右，角度发生变化，变化至-1度，过一周左右再跳回是0度，一直是一个跳变的过程，已经对电机输出端和减速器输出端进行检测，连接均没有问题，不会导致偏差，请高人指教
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作者: 一条设计咸鱼    时间: 2018-7-30 15:35
是用旋转气缸吗
作者: 深圳市一仿科技    时间: 2018-7-30 15:40
发个模型或者图片好看些
作者: dyazi    时间: 2018-7-30 17:04
一条设计咸鱼 发表于 2018-7-30 15:35' J. E0 ^* U" W  Y2 m  ~$ }
是用旋转气缸吗

, Q$ O5 U/ {# R9 s. Y( p" Y绝对值编码器电机驱动RV减速器
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作者: feng959688    时间: 2018-7-30 17:54
电机连接减速机，减速机和C轴是怎么连接的?
作者: 龙游大海    时间: 2018-7-30 20:58
绝对值编码器电机驱动RV减速器。是否连接部分有问题？采用的什么联轴器？
作者: 晓昀    时间: 2018-7-30 21:09
是不是机器运转时的振动引起编码器计数不准，出现跳变？
作者: dyazi    时间: 2018-7-31 08:41
晓昀 发表于 2018-7-30 21:09" z: ~, R6 T) w1 W) U
是不是机器运转时的振动引起编码器计数不准，出现跳变？

6 _( z* ~# @/ V) n  l你之前遇到过这种情况吗？能不能细说？( k4 z  v0 p) P7 q0 L
作者: dyazi    时间: 2018-7-31 08:42
feng959688 发表于 2018-7-30 17:54
) I) u4 c( l" q2 k0 d7 P$ B电机连接减速机，减速机和C轴是怎么连接的?
. G4 @& v7 S6 K: T' \  L
减速器端面螺栓把合
作者: dyazi    时间: 2018-7-31 08:43
龙游大海 发表于 2018-7-30 20:58
/ `/ T' ]$ ], L绝对值编码器电机驱动RV减速器。是否连接部分有问题？采用的什么联轴器？

! o) _' _- `( ~+ N连接部分已经检测，未采用联轴器，电机直接带动的是RV减速器的输入齿轮，圆跳动在0.03mm以内- i% \7 U4 A/ v4 i# o+ ~2 n: \
作者: 晓昀    时间: 2018-7-31 08:53
dyazi 发表于 2018-7-31 08:41
0 ?0 v2 m) F9 R7 y你之前遇到过这种情况吗？能不能细说？

4 V( m0 C/ J" \, ]我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现丢转，后来做了一个支架把编码器固定之后，就没出现丢转。
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作者: dyazi    时间: 2018-7-31 09:32
晓昀 发表于 2018-7-31 08:53
8 t5 k$ b  \" c$ r  ^  T4 c我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现 ...

( C4 D# x& d, s5 E我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回偏转的这种吗？我们非常奇怪的一点就是来来回回来来回回的偏转，一度范围内。- ?: ^6 Z3 A9 V
作者: 晓昀    时间: 2018-7-31 09:36
dyazi 发表于 2018-7-31 09:32
) U0 b/ Y  E8 z' s+ \/ {# c" c我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回 ...

9 m: i( X* w5 }" k+ ^我们用的是这种旋转编码器，机器运行有正反转。
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作者: h7222354    时间: 2018-7-31 10:22
核算下电机轴上的惯量是不是大了
作者: dyazi    时间: 2018-7-31 11:19
h7222354 发表于 2018-7-31 10:221 P/ h3 [% i. O
核算下电机轴上的惯量是不是大了

% K3 {) x/ c7 T- B惯量大了会导致什么结果？
$ Z( o3 ~" `& F- S) e
作者: h7222354    时间: 2018-7-31 11:41
dyazi 发表于 2018-7-31 11:19  H! i% [! m- y1 k5 Q, q/ ~2 c
惯量大了会导致什么结果？

$ k! W+ |/ Q7 S6 O0 a5 N$ ?+ }. W0 r: k帮你百度了下。& j, K1 d$ A' s) q2 ^4 d
刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。这个时候其实已经大了很多了，一般来说，当你设置刚性参数慢慢加大的时候，会出现异响，这个时候就已经大了。其实就是轴的速度环定位能力太强，导致它冲过头，然后自己再纠正，无法停止。一般任何移动都会出现，甚至是外力都可以让电机震荡。（参考吃了炫迈的情况。。。）
9 X1 E+ S* H* n: }刚性弱么就是相反，是因为无力让电机停下，导致冲过头。当然这是在速度较高的情况下，但是刚性软最终是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次然后停下。
# ~0 _- @5 R" m  y9 `& W9 Y惯量没仔细试过，应该就是刚性和其他一些参数的综合参数，我更喜欢自己测试速度环，位置环，电流环参数。 估计惯量参数是为了方便大家设置吧，最终结果估计差不多。
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作者: 草帽村长    时间: 2019-2-16 22:07
我是两个关节（T轴也就是你的C轴）出现过两个值变化，一个是0.72度偏移，一个是1度的偏移，目前初步确诊原因一是内部键传递有小间隙，二是RV减速机输出端连接的法兰轴12.9级螺钉较长，导致力矩够，而接合面未靠死。本月底进行全面拆解，更换，希望可以解决
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作者: packa    时间: 2019-2-19 13:55
如果是旋转气缸会来回摆动的
作者: billgong333    时间: 2019-2-21 13:27
感觉像是电路硬件或者编程的问题



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