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标题:青椒采摘机，过去就有朋友希望我设计 [打印本页]
作者:awolfbee 时间:2018-7-27 09:36
标题:青椒采摘机，过去就有朋友希望我设计
在2014年有位朋友希望我开发青椒采摘机，青椒和红椒的采摘差别很大，因为红椒是完全成熟后采摘，是把植株割倒，例如那个干椒，青椒是在青椒树上采摘，要求还不能伤树，因为还要生长的。

目前找到个秘鲁的模型机，链接如下。

http://www.56.com/u19/v_MTUxNTkyNDE2.html

这个速度，估计老板会气疯的。成本至少三十万以上。

难点：
1、青椒颜色和叶子一样，所以通过颜色区分不可行；有可能要采用超声波或者是其他检测手段；
2、那么多枝枝丫丫，如何避开，不伤植株；
3、效率；
4、分拣，因为肯定存在有虫眼的，有烂的，颜色青红的；
5、打包。要做就做到极致，不要还搞个半截人工收尾。

初步构想：

1、辣椒植株最好高点，便于在根部接入输送带，采摘机只管切断，输送是单独进行的，这样效率会比较高。
2、朝天椒和常规辣椒分开，不要剪错辣椒柄了；
3、分拣系统能区分大体大小，关键是品质，不要把烂的搞进去了，可以做在线称重分选以及视觉分选；
4、自动打包，这个很好实现。

这估计是个很长期的工程，没有几年是完不成的。机械部分好说，关键的是算法，就是如何定位辣椒，然后从树上揪下来。

如果哪位大侠对青椒种植比较了解的，可以互相沟通下，先谢谢了！
作者:龙九禅师 时间:2018-7-27 09:59
某上市公司引进了一条香皂包装生产线，结果发现这条生产线有个缺陷：
常常会有盒子里没装入香皂。总不能把空盒子卖给顾客啊，
他们只得请了一个学自动化的博士后设计一个方案来分拣空的香皂盒。
博士后拉起了一个十几人的科研攻关小组，综合采用了机械、微电子、自动化、X射线探测等技术，
花了几百万，成功解决了问题。每当生产线上有空香皂盒通过，两旁的探测器会检测到，并且驱动一只机械手把空皂盒推走。

中国南方有个乡镇企业也买了同样的生产线，老板发现这个问题后大为发火，找了个小工来说：
给老子把这个搞定，不然你给老子滚蛋
小工很快想出了办法：他花了90块钱在生产线旁边放了一台大功率电风扇猛吹，于是空皂盒都被吹走了。

建议多往后者的思维方式上靠，那才是老板想要的 。
灵机一动，最小的投入就能解决问题
加油！
作者:awolfbee 时间:2018-7-27 10:00
龙九禅师 发表于 2018-7-27 09:59
某上市公司引进了一条香皂包装生产线，结果发现这条生产线有个缺陷：
常常会有盒子里没装入香皂。总不能把 ...

谢谢鼓励和提醒！
作者:threetigher 时间:2018-7-27 10:10
支持一下！
作者:魍者归来 时间:2018-7-27 10:33
分拣这一块，说说我见到过的做法：传送带送到水池，水池底部打气（为了让青椒翻滚），水池上部是几组高压水喷雾（为了保证水能够通过虫眼和烂点进入青椒内），这样完好的青椒和次品青椒在水面中的高度就不一样了，后续的选料看打包工序的需求吧。
作者:threetigher 时间:2018-7-27 10:40
@老鹰 @西独欧阳风
作者:702736 时间:2018-7-27 10:58
关注了
作者:一条设计咸鱼 时间:2018-7-27 11:11
我两掌伸出，大喊一声：吸星大法。辣椒就都吸过来了
作者:wusumn 时间:2018-7-27 11:32
这个国外的机器速度也太太太慢了吧，，，而且成本也太高了吧
作者:远祥 时间:2018-7-27 11:35
楼主，此类非标设备专机行业已经有标准机了，一台几千块。 (, 下载次数: 68)
作者:threetigher 时间:2018-7-27 12:52
远祥 发表于 2018-7-27 11:35
楼主，此类非标设备专机行业已经有标准机了，一台几千块。

无法自行走？
作者:awolfbee 时间:2018-7-27 13:22
远祥 发表于 2018-7-27 11:35
楼主，此类非标设备专机行业已经有标准机了，一台几千块。

这是干椒或者是红椒的采摘机器，必须割禾之后类似脱粒机一样的摘除辣椒。
我说的是青椒，采摘时不能伤到青椒植株，因为青椒采摘是分批的，类似摘黄瓜和豆角一样，总不能刚长指头大小就摘下来。所以要看清细节哦。


我发的帖子，至少在网上找不到同类产品的时候才会发出来。



作者:awolfbee 时间:2018-7-27 13:23
魍者归来 发表于 2018-7-27 10:33
分拣这一块，说说我见到过的做法：传送带送到水池，水池底部打气（为了让青椒翻滚），水池上部是几组高压水 ...

大侠，青椒见水后保鲜期会缩短吧？虽然表面有蜡质。
作者:魍者归来 时间:2018-7-27 13:28
awolfbee 发表于 2018-7-27 13:23
大侠，青椒见水后保鲜期会缩短吧？虽然表面有蜡质。

之前的都是超市直供，当天销售的。中档的是上半自动的分拣线，精品包装的都是全程手工，因为机械作业的烟尘（主要是挥发的润滑脂之类的）会导致产品不过检。

过水确实会大大缩短保鲜期。

作者:awolfbee 时间:2018-7-27 13:37
threetigher 发表于 2018-7-27 12:52
无法自行走？

不光是这个问题，所面对对象不一样的。青椒，薄皮椒不适用这种机器。具体如何不赘述，开楼已经讲的很清楚。
作者:threetigher 时间:2018-7-27 13:38
魍者归来 发表于 2018-7-27 13:28
之前的都是超市直供，当天销售的。中档的是上半自动的分拣线，精品包装的都是全程手工，因为机械作业的烟 ...

但也要清洗环节吧。
我看到的苹果都必须水浴，能否有一个干燥环节？

作者:awolfbee 时间:2018-7-27 13:40
wusumn 发表于 2018-7-27 11:32
这个国外的机器速度也太太太慢了吧，，，而且成本也太高了吧

这个明显是个样机，不具备商用价值的。
作者:awolfbee 时间:2018-7-27 13:43
threetigher 发表于 2018-7-27 13:38
但也要清洗环节吧。
我看到的苹果都必须水浴，能否有一个干燥环节？

不光是干燥问题，只要见水，就容易烂掉，就算是干燥也是如此，除非用一些消毒的药物浸泡，但是对于辣椒来说，还是尽快上超市完事，一般情况下运输距离应该不会超过500km。而且青椒保存期比较短的，我估计不超过一周，苹果因产量和出产期问题，有药洗后冷藏（多菌灵等），时间较长。

我老爸之前做过食品保鲜试验，知道一点他用的药物。
作者:awolfbee 时间:2018-7-27 13:47
threetigher 发表于 2018-7-27 13:38
但也要清洗环节吧。
我看到的苹果都必须水浴，能否有一个干燥环节？

比如大蒜瓣，市面上销售的那种已经剥皮的蒜瓣基本上是用高压水枪冲洗搓揉剥皮的，保质期短，而且时间稍微长点味道都不好，真正质量好的是手工剥的，但是价格太高，懂行的都用手工剥的。
作者:threetigher 时间:2018-7-27 13:48
awolfbee 发表于 2018-7-27 13:43
不光是干燥问题，只要见水，就容易烂掉，就算是干燥也是如此，除非用一些消毒的药物浸泡，但是对于辣椒来 ...

你的意思是，在采摘的时候，避免采摘NG（前分拣）；
能否设定一定的标准，加快采摘速度（降低淘汰率），采摘之后再分拣（后分拣）。

烂的，虫洞的，长在植株上，也是浪费营养。

作者:awolfbee 时间:2018-7-27 13:54
threetigher 发表于 2018-7-27 13:48
你的意思是，在采摘的时候，避免采摘NG（前分拣）；
能否设定一定的标准，加快采摘速度（降低淘汰率）， ...

第一步肯定是先把大小合适的全搞下来，第二步才是分拣。

采摘部分，视觉定位，然后一把或者多把剪刀全咔嚓下来，掉落在下面的输送带上，输送到分拣系统中，合适的打包，不合适的放在废料框中，不要还田，不然腐烂后得不偿失，病虫害很多。

机器的全高，我估计不超过1米2到1.5米，长度可能稍微长点，尽量做到只带两个大编织袋，例如送到超市中的那个装青椒的编织袋，或者是纸箱（有这两样包装）。

分拣暂时我不考虑，因为采摘部分还没搞定呢，切断也不用考虑，那个太简单，关键的是，在什么地方切断，这个就关键了。

应该是三年前问过一个做视觉和检测的，可以利用超声波试试看，因为辣椒是一个腔体，声波或者超声波的回波与叶子不一样的，也许这个可以考虑下，现在正在看看哪种仪器能形成图像式回波，比如鱼群探测仪，或者是类似热成像一样。

也考虑过热成像，感觉叶子和辣椒的热发射状态应该不一样，但是需要验证。
作者:biggunner 时间:2018-7-27 14:14
看着这种需求我都是倒退的，情况复杂，要求高预算低，敬而远之
作者:awolfbee 时间:2018-7-27 14:18
biggunner 发表于 2018-7-27 14:14
看着这种需求我都是倒退的，情况复杂，要求高预算低，敬而远之

目前朋友的需求是否存在我不知道，但是我心里一直在想着这个事情。
这个设备的意义在于，如果辣椒能搞定，则黄瓜、西红柿（更好搞）、茄子（日本已经搞出来了）、草莓（日本和德国已经搞出来了）等挂果的蔬果都能实现采摘。葡萄也可以，目前德国葡萄采摘是用于酿酒，收过去后葡萄上就像被牛吃过一样，还达不到成串收获的效果。

研究的意义比实际某个领域应用的意义更大，我个人感觉。
作者:guobiao1988 时间:2018-7-27 14:30
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者:魍者归来 时间:2018-7-27 15:20
threetigher 发表于 2018-7-27 13:38
但也要清洗环节吧。
我看到的苹果都必须水浴，能否有一个干燥环节？

业内是个什么套路，暂时还不清楚。我见过的有用无水清洗剂的（包装前可完全自然挥发），也有常规水洗之后压缩空气吹干的

作者:threetigher 时间:2018-7-27 16:15
biggunner 发表于 2018-7-27 14:14
看着这种需求我都是倒退的，情况复杂，要求高预算低，敬而远之

为何后退？首先技术上解决（确实要求高），然后应用推广，这样就能分摊了（解决预算低的问题）。

但是关键还是归结到一点，那就是我之前和@ 魍者归来大侠讨论过的，如何防止山寨的问题。



作者:threetigher 时间:2018-7-27 16:18
魍者归来 发表于 2018-7-27 15:20
业内是个什么套路，暂时还不清楚。我见过的有用无水清洗剂的（包装前可完全自然挥发），也有常规水洗之后 ...

有些直接进入深加工，要求去梗，去籽，可以直接过水，或者用负压炸开；

lz这个要完好无损、打好包装直接进超市，这个要求有点高。
作者:threetigher 时间:2018-7-27 16:19
awolfbee 发表于 2018-7-27 14:18
目前朋友的需求是否存在我不知道，但是我心里一直在想着这个事情。
这个设备的意义在于，如果辣椒能搞定 ...

假设这个项目难度100分，软件系统难度99分；假设这个项目价值100块，软件系统价值99块。

作者:threetigher 时间:2018-7-27 19:42
魍者归来 发表于 2018-7-27 15:20
业内是个什么套路，暂时还不清楚。我见过的有用无水清洗剂的（包装前可完全自然挥发），也有常规水洗之后 ...

按照lz的思路，不清洗直接保鲜膜包装之后上市，是否没卖相？
很可能上面有各种不干净的东西啊


如果说水浴导致保鲜期短，那么我可以在后面增加增加保鲜期的工序。

如果用压缩空气就能清洗，那更好。
作者:yuands 时间:2018-7-27 19:52
楼主视频最后几秒不是有一台大型设备在采摘青椒吗？看着速度挺快的
作者:vooha 时间:2018-7-27 20:59
远祥 发表于 2018-7-27 11:35
楼主，此类非标设备专机行业已经有标准机了，一台几千块。

这个东西这么大，进不去吧，都是种的一行一行的，没看到怎么采，青椒都是无规律挂着的，你这个机器就是个盒子怎么采，有手吗
作者:爱雪2011 时间:2018-7-27 21:04
龙九禅师 发表于 2018-7-27 09:59
某上市公司引进了一条香皂包装生产线，结果发现这条生产线有个缺陷：
常常会有盒子里没装入香皂。总不能把 ...

长期的谬论，弯道超车的典型。

作者:threetigher 时间:2018-7-28 11:00
(, 下载次数: 39)
lz最后想这样？

多上几张图，便于交流讨论。
作者:threetigher 时间:2018-7-28 11:07
本帖最后由 threetigher 于 2018-7-28 11:11 编辑

@ 远祥大侠说的这种严格叫去梗（把）机。和脱粒机一个原理，简单粗暴。必然有不低的损伤率。
而且必须人工用手抓住割下的植株，用人工视觉将有辣椒的枝丫伸入机器。
不是lz想要的。
作者:threetigher 时间:2018-7-28 11:21
awolfbee 发表于 2018-7-27 13:47
比如大蒜瓣，市面上销售的那种已经剥皮的蒜瓣基本上是用高压水枪冲洗搓揉剥皮的，保质期短，而且时间稍微 ...

市场上最常见的大蒜瓣是这样的：没剥皮。一般不会采购剥皮的吧。

(, 下载次数: 36)
作者:threetigher 时间:2018-7-28 11:25
yuands 发表于 2018-7-27 19:52
楼主视频最后几秒不是有一台大型设备在采摘青椒吗？看着速度挺快的

好像是传输带。而且好像直接割禾了？？
作者:threetigher 时间:2018-7-28 11:41
https://v.youku.com/v_show/id_XMTU4NTcwMTU0OA==.html?firsttime=215
工业用红干辣椒剪把机，

可以了解一下现在农业自动化的真实水平。供lz参考。
作者:threetigher 时间:2018-7-28 17:13
@河豚会吹泡泡机器视觉做这个靠谱么
作者:threetigher 时间:2018-7-28 17:18
@vogreat请看看LZ这个应用，是否可行，谢谢！
作者:xinzhou6000 时间:2018-7-28 20:37
远祥 发表于 2018-7-27 11:35
楼主，此类非标设备专机行业已经有标准机了，一台几千块。

你这个不是在地里采摘的吧？？？？看上去像把整体辣椒树砍掉扔进去，把辣椒弄出来，比较低级啊
作者:菜鸟级菜鸟 时间:2018-7-29 11:32
awolfbee 发表于 2018-7-27 13:54
第一步肯定是先把大小合适的全搞下来，第二步才是分拣。

采摘部分，视觉定位，然后一把或者多把剪刀全 ...

青椒柄在青椒生长过程中也会长大，楼主要不考虑考虑直接在青椒小的时候就在青椒柄上加一个无线控制的环切刀
作者:threetigher 时间:2018-7-29 18:28
@晓昀大侠请看这里
作者:晓昀 时间:2018-7-29 19:05
threetigher 发表于 2018-7-29 18:28
@晓昀 大侠请看这里

谢谢大侠！这个帖子我怎么没有看到呢？下午看了一个给鸡拔毛的视频，效率非常高，而且原理很简单，在一个盆的底部是电机带动一个有齿（为了补上到鸡的卖相，应该是软塑料齿）的圆盘旋转，然后，把刚杀的鸡放进去，上部有给盆里浇水的，不到一分钟吧，一只被拔光了毛的整鸡完成了。
正如大侠所说，农业机器人将大有作为！因为农业要实现自动化的环节太多了，有很多地方，需要解放人力，把人从繁重、重复性的、体力劳动中解放出来。





作者:threetigher 时间:2018-7-29 23:40
@Cavalier_Ricky大侠觉得这个idea如何？
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 09:17
爱雪2011 发表于 2018-7-27 21:04
长期的谬论，弯道超车的典型。

哈哈……

风吹盒子，也就是肥皂生产线上可以使用。

从博士的研发来看，对于肥皂厂来说，是灾难，但是对于行业来说，是难得的经验，可以引申到很多行业和应用场合。
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 09:20
threetigher 发表于 2018-7-28 11:00
lz最后想这样？

多上几张图，便于交流讨论。

是的，不过这个盒子太小了，一般是纸箱、塑料周转筐或者是塑料薄膜袋，一般大约是20斤到30斤一袋。摆放次序就不考虑了。
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 09:23
threetigher 发表于 2018-7-28 11:21
市场上最常见的大蒜瓣是这样的：没剥皮。一般不会采购剥皮的吧。

超市以及菜市场有剥皮之后的蒜瓣，一般大约不超过10斤/包，主要是餐厅使用的，因为厨师或者案板没时间剥蒜，而有些地方蒜瓣使用量还蛮大，比如蒜蓉虾……额，我口水都出来了
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 09:24
threetigher 发表于 2018-7-28 11:41
工业用红干辣椒剪把机，

可以了解一下现在农业自动化的真实水平。供lz参考。

切柄机，早几年有接触过。
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 09:29
threetigher 发表于 2018-7-27 16:18
有些直接进入深加工，要求去梗，去籽，可以直接过水，或者用负压炸开；

lz这个要完好无损、打好包装直 ...

深加工都好说。怎么捣鼓的使用者是不知道的，无损最麻烦。
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 09:34
晓昀 发表于 2018-7-29 19:05
谢谢大侠！这个帖子我怎么没有看到呢？下午看了一个给你拔毛的视频，效率非常高，而且原理很简单，在一个 ...

橡胶棒，带有小突起，在转动时鸡毛潮湿了，缠在棒子上，鸡是转动的，就把毛拔下来了，相当于几十根手指头拔一只鸡的毛，请脑补速度。
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 09:36
发几张辣椒的照片，在植株上的。形状各异。
(, 下载次数: 47)

(, 下载次数: 43)
(, 下载次数: 49)

(, 下载次数: 47)

(, 下载次数: 50)

(, 下载次数: 46)
(, 下载次数: 41)

(, 下载次数: 50)
作者:stayhum_JIcwX 时间:2018-7-30 09:50
能不能在青椒生长前先做一些准备工作
作者:threetigher 时间:2018-7-30 10:07
awolfbee 发表于 2018-7-30 09:36
发几张辣椒的照片，在植株上的。形状各异。

还缺指天的
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 10:14
threetigher 发表于 2018-7-30 10:07
还缺指天的

马上发出来。

(, 下载次数: 38)

(, 下载次数: 42)

(, 下载次数: 46)

(, 下载次数: 36)

(, 下载次数: 38)


作者:threetigher 时间:2018-7-30 10:14
awolfbee 发表于 2018-7-30 09:36
发几张辣椒的照片，在植株上的。形状各异。

垄距，植距，密度，高度，颜色，形状，尺寸都不一，怎么搞？一锅烩？

不说其他的，就说如何行走，都是痛脚。
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 10:22
早上用OPENCV做试验。第一个是椭圆确定质心，第二个是用辣椒作为处理对象，因没有去掉干扰项，所以质心太多了。
(, 下载次数: 45)

(, 下载次数: 51)
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 10:24
关键在于，如何把辣椒的特征点作为模板，然后从相机拍摄的图片中通过对比，找到符合要求的对象，然后确定对象的坐标，而且这个坐标是辣椒柄的坐标，不是中心坐标，我总不能剪中间啊。
作者:threetigher 时间:2018-7-30 11:21
awolfbee 发表于 2018-7-30 10:24
关键在于，如何把辣椒的特征点作为模板，然后从相机拍摄的图片中通过对比，找到符合要求的对象，然后确定对 ...

看了42#，53#，我也脑洞大开，提供一个idea：

辣椒刚刚成型（这个时候的形态应该一致性高，机器好辨别），
在辣椒柄上涂抹不易脱落的蓝色油漆标记（食品安全）。

那么成熟后，只需要解决枝丫，叶片遮挡的问题即可。

作者:姜先森 时间:2018-7-30 11:41
看看学习下
作者:ysxiangab 时间:2018-7-30 13:47
强势围观
作者:第15军军长 时间:2018-7-30 14:10
龙九禅师 发表于 2018-7-27 09:59
某上市公司引进了一条香皂包装生产线，结果发现这条生产线有个缺陷：
常常会有盒子里没装入香皂。总不能把 ...

如果是铁盒子的东西，那南方老板就sb了。
作者:awolfbee 时间:2018-7-30 14:55
第15军军长 发表于 2018-7-30 14:10
如果是铁盒子的东西，那南方老板就sb了。

风力加大嘛。
作者:xinjiyuan丶 时间:2018-7-30 17:35
有意思，围观
作者:threetigher 时间:2018-7-30 17:56
awolfbee 发表于 2018-7-30 10:22
早上用OPENCV做试验。第一个是椭圆确定质心，第二个是用辣椒作为处理对象，因没有去掉干扰项，所以质心太多 ...

(, 下载次数: 63)
lz看看辣椒花的时候，是否好入手一点？
思路是退而求次，曲线救国。
作者:threetigher 时间:2018-7-30 19:25
本帖最后由 threetigher 于 2018-7-31 10:27 编辑

支持一下lz，大家文明交流！
作者:threetigher 时间:2018-7-30 19:35
本帖最后由 threetigher 于 2018-7-30 19:38 编辑
第15军军长 发表于 2018-7-30 14:10
如果是铁盒子的东西，那南方老板就sb了。

那是流传已久的博士笑话N则。

摘录一下看看其他的，似乎好几个和农业相关，也不算跑题太远。http://blog.sciencenet.cn/blog-57238-510170.html

段子1：虫害很严重
早年某校引进若干留洋博士，一次组织科技下乡，一个植保专业的小海龟非常热心，到一处农田与菜农亲切交谈，突然面色严峻道：你家茄子地虫害很严重啊！
老农很诧异：啊？你咋知道的啊？
博士道：你看茄子叶子上那么多洞洞，可能是一种XXX甲虫吃的，可以用XXX喷雾施药。
老农很厚道的没有笑，平静的说到：地里没虫，那是昨个中午下冰雹打的！

WO按：这是早些年听来的真事，笑了好几年，等自己博士毕业工作了，发觉类似的事自己也会遇到。感悟：死读书，读死书，等于没读，现实的变化总是超过书本的，照本宣科，按图索骥，也要看看现实符合前提条件不！

段子2：技术改造
有一国企生产肥皂，客户投诉说有的包装盒内是空的，于是高薪挖来一个海归博士，批以重金，组建一个小攻关团队，耗时半年，终于研发出一套集成红外啊、压力感应啊、透视扫描啊等等等高精尖的技术的系统，能将没有装入肥皂的包装盒从生产线上给挑出来。老总很满意！
有一民企也生产肥皂，客户投诉说有的包装内是空的，老总叫来一个技工吩咐道，两周内给我搞定这个问题，不然走人！技工抓耳挠腮、搜肠刮肚、苦思冥想、日琢夜磨，一周半的时候破解了这个难题，花了一百块买了个大风扇放在流水线旁边吹，空盒子就掉下去了！

WO按：这是别处看来的，或许有杜撰和抄袭改变，但也能看出博士出身的人。有时候看似思路开阔，但依然不全面，眼光和思路是能发散，但似乎是从一个漏斗尖端看出去的，漏斗之外的看不见想不到！

段子3：专业之外
有一农民企业家，早年养蘑菇，相信科学相信专家，与几位防制蘑菇病虫的专家较熟悉，前些年突然看到养鹧鸪食用是个利润更高的生财之道，于是想转“专”业，咨询这些专家，专家道：隔行如隔山啊，蘑菇啊比鸟类低等很多，就算蘑菇上的虫子也比鸟低等很多，养鹧鸪这是我们专业之外的事，劝你开始不要干这个。
一年后，这农民企业家靠养鹧鸪更发达了，名气响当当了，一个机会遇到这些专家，专家诧异其养鹧鸪成功，不耻下问的请教成功之道。该老板道：我觉得养鹧鸪跟养蘑菇一样啊，不就是温度、湿度嘛。养蘑菇要控制温度和湿度，养鹧鸪也差不多啊。想有效益就要有密度。我把鹧鸪养在笼子里，像养蘑菇一样做个架子，一层一层的把笼子摞起来，为了保证凉爽和透气，我就在棚子的一边放了几台大风扇，这样空气流通了，鹧鸪也不容易生病~~~~~~~~~~~

WO按：这是听同事说的真事。当时听着觉得好笑，但仔细想想简直是对自身的嘲笑，呵呵 我们的专业训练下来，是学到了很多知识，也有很多见识，更有很多技能，也有很多思路，但是好像又缺了些什么？什么呢？是不是多了些束缚和桎梏？？？

WO续按2和3：段2类似，有经费的整豪华研究，没钱的也能凑合解决问题。
段3类似，受了过度教育的，善其事就要利很多器，没有足够的器，就不敢像一般人那样开工试试。小马过河的故事小学讲，看来上到大学之后的人就忘了，呵呵


作者:awolfbee 时间:2018-7-31 08:51
threetigher 发表于 2018-7-30 19:35
那是流传已久的博士笑话N则。

摘录一下看看其他的，似乎好几个和农业相关，也不算跑题太远。http://bl ...

有的是时候真的是凑巧。当然，有时农民会扮猪吃老虎的。
作者:awolfbee 时间:2018-7-31 08:51
threetigher 发表于 2018-7-30 17:56
lz看看辣椒花的时候，是否好入手一点？
思路是退而求次，曲线救国。

指望从花入手，感觉不可行，因为采摘的时候花都没有了。
作者:awolfbee 时间:2018-7-31 08:54
观察了很长时间，应该可以从辣椒柄着手，因为辣椒柄的外观都比较相似，不管辣椒长啥样，都是中间小，下面大点，然后上面带个钩子，朝天椒另外设计模板。
作者:不来也不去XQ 时间:2018-7-31 09:53
厉害了
作者:huangfujian 时间:2018-7-31 10:12
国外的这个机器人就是机器人加视觉
作者:threetigher 时间:2018-7-31 10:25
awolfbee 发表于 2018-7-31 08:51
指望从花入手，感觉不可行，因为采摘的时候花都没有了。

曲线救国的思路是：2道工序，前道工序识别率比较高，好入手，降低软件难度。

而且，在开花的时候，有没有必要人工授粉？

如有，那就是一机多能了
作者:threetigher 时间:2018-7-31 10:32
awolfbee 发表于 2018-7-31 08:54
观察了很长时间，应该可以从辣椒柄着手，因为辣椒柄的外观都比较相似，不管辣椒长啥样，都是中间小，下面大 ...

关于梗，我还有一个想法：就是压秤。

农户希望梗尽量留长。
作者:立着的_AwO39 时间:2018-7-31 10:34
NB
作者:threetigher 时间:2018-7-31 10:38
threetigher 发表于 2018-7-30 17:56
lz看看辣椒花的时候，是否好入手一点？
思路是退而求次，曲线救国。

(, 下载次数: 65)
这种不容易碰伤。
作者:awolfbee 时间:2018-7-31 11:24
huangfujian 发表于 2018-7-31 10:12
国外的这个机器人就是机器人加视觉

看视频时能看到有补光灯，这个就可以判断是视觉了。另外这么复杂的环境，不用视觉也没得做。
作者:我是小浩 时间:2018-7-31 17:15
一条设计咸鱼 发表于 2018-7-27 11:11
我两掌伸出，大喊一声：吸星大法。辣椒就都吸过来了

大喊一声 老板的钱都是我的 然后你可以命令你老板来帮你设计一个
作者:啊电 时间:2018-7-31 23:12
楼主看看柔性抓手，适合抓不规则的辣椒。
另外视频里，抓一个就往回送的方式效率太低。
可以一个机械臂前带几个手，多抓几个在回来送。
或者干脆摘下辣椒直接顺着机械手传送回去，不要让机械臂有往返动作。
作者:awolfbee 时间:2018-8-1 08:20
啊电 发表于 2018-7-31 23:12
楼主看看柔性抓手，适合抓不规则的辣椒。
另外视频里，抓一个就往回送的方式效率太低。
可以一个机械臂前 ...

谢谢提示。

我在初步设计中就考虑了该问题，执行机构分工务必明确高效，不要本来是剪切机械手还附带了传输功能，这样下一个动作会影响到上一个动作的执行时间。

初步设计是剪切机构光剪切，自由落体落到下面输送带上，然后输送带再提升至分拣机构。剪切机构可能是很多个，这样才能高效。



作者:ysxiangab 时间:2018-8-1 10:22
强势围观
作者:xinjiyuan丶 时间:2018-8-1 11:02
每次这种先进的东西都是国外先发明的
作者:awolfbee 时间:2018-8-1 11:18
xinjiyuan丶 发表于 2018-8-1 11:02
每次这种先进的东西都是国外先发明的

是国内的需求不旺盛。如果需求旺盛，价格高，自然会有企业投入。现在都全民房地产，谁还会研究这个。等全民房地产处于低谷时，估计都没人会种田了，等着人为三年自然灾害吧。不管怎样，我希望就算是把我扔到深山老林中我也能生存。

还有就是技术力量跟不上。你看现在的农机行业，小型机械基本上是纯机械的，有些行业是可行，但是在某些行业是不可行的，尤其是在收获方面，如果是果实坚硬的耐造的，可以纯机械暴力收获，但是对于那种皮薄的果实类，还是人工操作，一个是人工费用还是可承受的，再者是真的没有可以应用的技术。例如本设备，必然要使用视觉，那么视觉这块，玩的好的话都月薪2万左右，还去玩农机？农机工程师才多少钱一个月？附加值太低的农业，注定不会吸引大资金的投入。还是那句话，全民房地产，改变几代人。
作者:threetigher 时间:2018-8-1 12:58
awolfbee 发表于 2018-7-31 08:54
观察了很长时间，应该可以从辣椒柄着手，因为辣椒柄的外观都比较相似，不管辣椒长啥样，都是中间小，下面大 ...

上面带个勾，应该是辣椒长大后，重力下垂导致的。

指天椒除外。
作者:threetigher 时间:2018-8-1 13:01
xinjiyuan丶 发表于 2018-8-1 11:02
每次这种先进的东西都是国外先发明的

刷脸，手机支付这些可以是中国先发明的。关键还是需求驱动，竞争使然。
作者:xinjiyuan丶 时间:2018-8-1 13:25
awolfbee 发表于 2018-8-1 11:18
是国内的需求不旺盛。如果需求旺盛，价格高，自然会有企业投入。现在都全民房地产，谁还会研究这个。等全 ...

总结的好，中国文化就是房地产文化
作者:jiangsuwanhua 时间:2018-8-1 14:44
支持一下
作者:天涯思君 时间:2018-8-1 17:23
难度挺大感觉
作者:threetigher 时间:2018-8-1 18:30
awolfbee 发表于 2018-7-30 09:34
橡胶棒，带有小突起，在转动时鸡毛潮湿了，缠在棒子上，鸡是转动的，就把毛拔下来了，相当于几十根手指头 ...

这个鸡毛能脱离得干干净净么，还要不要人工视觉和人肉机械手最后把把关？
@ 晓昀
作者:gfshao 时间:2018-8-2 07:40
谢谢分享 有你真好
作者:awolfbee 时间:2018-8-2 08:55
threetigher 发表于 2018-8-1 18:30
这个鸡毛能脱离得干干净净么，还要不要人工视觉和人肉机械手最后把把关？
@晓昀

额，看来你就没下过厨房。
公鸡尾巴上的毛会剩几根，如果时间长也会搞掉，但是鸡肉会撕裂。鸡头上的短毛（大约2到3mm）会有一点，鸡脚的那个角质层以及鸡的嘴巴也要手工清理。

不要问我为什么这么熟悉，是因为每次家里烧鸡都是我来处理，现在可以做到庖丁解鸡，刀磨快点，不会飞溅雪骨肉。
作者:threetigher 时间:2018-8-2 10:30
awolfbee 发表于 2018-8-2 08:55
额，看来你就没下过厨房。
公鸡尾巴上的毛会剩几根，如果时间长也会搞掉，但是鸡肉会撕裂。鸡头上的短毛 ...

一般不在市场杀，

买几只回来自己养些天，

喂点东西，培养点感情，

遇一两友至，小酌，杀之。
作者:军CSJ 时间:2018-8-2 10:39
种植过辣椒，目前的种植工艺没办法实现自动采摘。除非在辣椒生长过程中，对其枝丫进行修剪，去除多余的辣椒，保证一定的形体，不然没办法自动收割，毕竟辣椒不像水果类产品，皮薄可软，容易碰伤。而且也并非一次性成熟产品，需要循环采摘，夏天干旱必须浇水，而且水量一定要严格控制。不然就会萎靡不振，阳光一晒都是死光光……
作者:threetigher 时间:2018-8-2 10:44
军CSJ 发表于 2018-8-2 10:39
种植过辣椒，目前的种植工艺没办法实现自动采摘。除非在辣椒生长过程中，对其枝丫进行修剪，去除多余的辣椒 ...

一楼的视频可以看看。
作者:threetigher 时间:2018-8-2 10:48
军CSJ 发表于 2018-8-2 10:39
种植过辣椒，目前的种植工艺没办法实现自动采摘。除非在辣椒生长过程中，对其枝丫进行修剪，去除多余的辣椒 ...

LZ研究的是大棚内的青椒；和户外野蛮生长的应该不一样。
当前的难点就是，多次采摘，不能一次性断子绝孙。
要确定果实的位置，还要挑选合适的大小，以及有可能叶片遮挡，机械手如何快速采摘，还要控制价格成本，平易近人。

问题很多，值得讨论。
作者:ahway 时间:2018-8-2 15:20
threetigher 发表于 2018-8-2 10:44
一楼的视频可以看看。

个人理解必须得配视觉系统，绿色可以变通，比如3D成像、热成像之类的，然后视觉软件精确分析青椒及梗所在位置。
后面的机械剪和收集相对而言花不了多少钱，但软件分析成本不好评估。
作者:threetigher 时间:2018-8-2 15:44
ahway 发表于 2018-8-2 15:20
个人理解必须得配视觉系统，绿色可以变通，比如3D成像、热成像之类的，然后视觉软件精确分析青椒及梗所在 ...

一针见血！

双目构成3D成像可以，热成像应该应用不上。视觉看看有没有哪家公司可以合作，一起研发。

在实际采摘过程中还要考虑一些细节，例如绿叶遮挡，视野不畅怎么办？漏采太高，就没意思了。


所以，我觉得动作机构也是项目成败的关键，有了视觉定位，机械臂如何绕开故障挪过去，瞄准，采摘，传输，然后快速进行下一个目标定位。

我还想上面加空压机，或者可以考虑真空吸软爪，或者用气吹的方式来清洁果实，吹走叶片等等。
作者:受不了了 时间:2018-8-2 21:25
利用密度的差异，多方位某种射线透视，根据可见光颜色外观之类视觉判断几乎没有办法，一楼那视频只是针对红辣椒
作者:threetigher 时间:2018-8-3 21:03
@只有快乐大侠请看这里，呵呵
作者:小舜木马 时间:2018-8-4 15:10
awolfbee 发表于 2018-7-30 09:23
超市以及菜市场有剥皮之后的蒜瓣，一般大约不超过10斤/包，主要是餐厅使用的，因为厨师或者案板没时间剥 ...

现在有家庭用的剥蒜机
作者:搬砖tony 时间:2018-8-4 17:44
网上有德国人做的采草莓的机器



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