机械必威体育网址

标题: 激光导航AGV开源计划--------1）机械部分：设计效果图 [打印本页]
作者: a253874750    时间: 2018-7-11 14:19
标题: 激光导航AGV开源计划--------1）机械部分：设计效果图
各位网友好：" C$ a7 F" c; R5 G
       本人业余时间设计的一款激光导航AGV,计划将其逐步开源分享给大家。) L$ u9 _. k7 I% z6 T7 z
       时间计划如下：% Q) t6 G' b* E  s( q7 @# x# `
       1）2018.7.11 发布技术参数和设计效果图。. ^  {4 ~, m' j. L
       2）~2018.8.10 发布车体组装工艺过程。
" f: k9 B+ z# A% Q       3）~2018.9.10 发布整车测试数据和视频。' l5 N# H5 n3 j' m3 D
       4）~2018.9.30 开源车体机械部分所有设计和生产资料。8 W/ S/ D! w2 B/ H5 w: K
       5）~2018.10.30 开源车体运动控制软件模块。% z2 T! H5 v" X
       6） ~1 B7 V* {6 n  g/ _9 V
/ l' e) S/ y6 z  ~! V3 R
作者: a253874750    时间: 2018-7-11 14:22
【一、设计效果和技术参数】[attach]457903[/attach]3 s+ y3 ^+ w$ p# E
, o; ?, L( q6 r/ Q! E4 w9 z
[attach]457904[/attach]
% g! J/ h, t& x7 h+ J# Q8 Q[attach]457902[/attach]
! Y1 H2 }+ h5 ^2 u[attach]457901[/attach]- x9 n7 \% O& |" s' }
车体规格 A100
. P& A6 N% l/ c
) D$ b1 \3 g9 E; e6 P
项目
% O$ a7 a. d1 x/ b* l# @4 t, c		参数5 T' n5 M9 x( K- M' T3 m3 O
项目
8 t5 G; M8 I+ ~$ Y! V  ]6 H		参数
5 K  K, z5 q) \  {$ C
型号$ _) H1 ^* c/ z  O- a. _! K
A100
& S5 {/ K' [& l) Q8 t6 {, C		车载音响% a2 M" _4 f7 O  M4 B# W. k& ~( t
1个
( U* Q+ a2 H9 p$ r
额定负载8 v6 o1 [* [8 k- O/ I  o8 [$ x7 J
100KG
$ s* H* b* @8 }. l: b4 f5 E		磁导航传感器5 r5 g4 E$ O" [9 k4 v9 ?
2个3 A& M% B$ v4 O
车体尺寸
  G) V. u, `+ F! X5 n		约800mm*600mm*350mm% W) `" `- Z. i  c+ N) y2 o* t
RFID传感器8 X: @# B. x) e4 x
1个$ r; x; E/ A4 E3 _1 \3 o4 l
行驶速度
' C0 k) C4 n: l. y/ r		0-1.0m/s8 [: U' l. L0 d6 s3 `6 V
爬坡能力9 U/ Q: M) a4 M) ?
5度: X7 T' |( I, Q6 V% U" M. d
电池续航
+ z5 `+ L' E7 D" x3 y" g		8小时或20公里
7 c5 u9 }7 N0 R, U		牵引棒机构9 h5 _) C/ i5 I) b- A
选装
2 c! L4 w! n8 @6 d6 u0 c
充电时间2 x& h  q. s5 e& K- j  d6 [; Q& z) I
3小时
6 q; ^  k. i) q, [		自动拖挂机构; a& c' r0 R% C& o1 R% X
选装
- b) h( U1 ]! n
激光雷达检测范围1 H8 R4 S1 |4 A7 D5 e/ Z
25m( @3 H/ e: B5 A- C1 ~
顶升托举机构# K8 x% _3 |/ y! O% a; D/ p4 `
选装
, X. T4 T9 T0 }$ o& E
紧急避障距离
4 g7 u( {2 T. Q0 X' f		30cm
! b6 N+ r& b0 I7 d# W  S* W+ ^		: ]) o* k! I/ v- q7 \
# N" Y! c1 v, M. e

  E/ e9 t9 ~% {! h
2 W+ G$ d- r+ n) w! t, q6 J6 k+ L% @
导航精度* k3 p, B3 {* z/ `
2cm内: N' c& k2 R/ G8 t) o5 t) l7 i

6 d" V3 h2 n9 D. }. H. [2 K% E  v6 U, W! f0 o
/ b9 t+ y' r* E2 ^: N; h" D2 D( o  A6 z

# C' F1 u/ m+ h4 t8 \7 b: f3 o6 i
超声波探头5 D7 B& T- B1 a& U% I
4个，检测距离5CM~8米
) m2 C" E# f( p! N
0 t& T# F3 V: U$ a) B7 U0 j; V
! A: c) d4 X- @! o		3 _6 X# b7 a" k# B9 r9 X! E. p8 f
& U5 y" z  ?, \5 [( a
手动控制; r# K' f* C2 l7 L* L% m
支持9 ^# E: Z# w2 l2 W6 w3 Z) ^

5 J% s2 h7 Q/ A2 q2 _! L0 C  y& x7 Z1 _  ~- ?0 N& C

/ j. @& v3 I" \/ Z, w! F" U' d( v7 Z5 v( Z1 k2 y! f  S8 `
自动充电. h  n% y1 a, R: i: f* d+ q
  选装
! H% U7 M$ s: o; l5 \" q		( o. ^$ D6 b" A( {* z3 {. L
% h7 ]3 u3 }6 d% Z2 V3 x% W
; F1 M' |- f4 P+ e% l# K: {
2 Q  W) |6 I1 g: e9 f  V  p
车载3D相机
; O/ W' f" B- T		1个4 Y9 v# c8 ]) `9 @- k
7 B; J) z8 Y7 `) b% K" \9 k
6 E( y# D$ x" f# o. J0 X5 r
6 p7 T& m* r5 y2 l: o3 K. H9 Y
( w# @4 @& [- S8 j7 I) I8 e/ J3 E" |
; ~0 f- j7 T$ O0 z7 w
作者: a253874750    时间: 2018-7-11 14:25
[attach]457905[/attach]; j# D+ C. Y" D6 Q8 ~6 _5 L
车体顶部有4个螺纹孔，用于车体上面根据实际应用场合增加不同的辅助机构。车体内部集成一个牵引棒机构。/ `/ I' W" ~" q3 {+ U
作者: 520zjwtcabc    时间: 2018-7-11 14:40
多谢楼主分析，原来主动轮放置在中间了，学习了。
作者: 远祥    时间: 2018-7-11 15:01
本帖最后由 远祥 于 2018-7-11 15:03 编辑
) ]' t8 y2 e; p6 u+ q% M* Q; X1 C7 @/ k  {. C" M& a0 S8 Y
以往AGV是依靠电磁导航，既通过在地上贴磁条的方式，磁条感应器依靠其所形成的电磁轨道所带来的讯息进行移动，楼主的激光导航应该高级很多。具体是什么原来呢？上家公司的老板当时让我们技术人员研发过，我们机械设计到是简单，难就难在电气控制方面，记得当时我一个同事跟老板讲，如果把AGV比作一个苹果，它的背后需要一个庞大的苹果树才能结果。楼主的项目是一个人做吗，你的拼搏精神给一百个赞！
8 l4 @7 s  }: T* A' L; r* r, C% w
" y2 x/ t) w- d2 r8 t$ K
作者: long_wzq    时间: 2018-7-11 15:51
赞，牛人机械电气一人做么？
作者: zrongyi7    时间: 2018-7-11 16:10
好东西，学习
作者: 原始人的锤子    时间: 2018-7-11 16:10
牛人！
作者: zeng0jian7    时间: 2018-7-11 16:28
牛，膜拜大神
作者: forbetter    时间: 2018-7-11 16:47
以前在山东见过个AGV。 脑袋上有个转来转去的东西（据说国内还玩不了），靠检测两个贴条（反光条？） 来定位。 精确度基本是CM级的
作者: 及上开    时间: 2018-7-11 16:54
只用过磁条的，期待楼主后续更新
作者: 有木有    时间: 2018-7-11 19:00
大神，这车造价多少钱，我比较感兴趣的是激光导航原理
作者: threetigher    时间: 2018-7-11 19:42
进来学习！支持LZ！
作者: 晓昀    时间: 2018-7-11 19:46
大家都感兴趣激光导航原理，见过我们楼下餐厅了送菜的服务机器人的行走路线是依靠地面上的磁条。这款车的导航怎么实现？期待公布答案!
作者: 六级士官    时间: 2018-7-11 21:08
我们一个客户，他们现在装的是磁条的，不过他们在研发说是什么用信号的，就是在固定路线上加上传感器啥的
作者: 海角一棵树    时间: 2018-7-11 21:57
二维码扫描导航的，每一段距离放一个，小车可以读取信息调整路线和移动位置
作者: 只有快乐    时间: 2018-7-11 22:39
膜拜大神，小心有人给你盗了去量产。
作者: ☆西北光☆    时间: 2018-7-12 08:03
期待后续的精彩!
作者: sincsss    时间: 2018-7-12 08:19
见过控制agv做一遍轨迹用红外扫出环境地图，再在生成的地图上设行走轨迹的。
作者: 爱吃的小鱼鱼鱼    时间: 2018-7-12 09:04
厉害，学习了
作者: Jry_A0Z8l    时间: 2018-7-12 09:41
牛人！！！贊一个！！
作者: loust    时间: 2018-7-12 10:00
厉害。看公司的agv一般是用麦克纳姆轮，可以实现原地360°旋转。这个感觉也可以换成麦克纳姆轮
作者: LIUYASHAN    时间: 2018-7-12 11:54
赶紧去申请专利
作者: 执★着    时间: 2018-7-12 12:22
六级士官 发表于 2018-7-11 21:08
  G0 b0 J3 C$ C  v- J我们一个客户，他们现在装的是磁条的，不过他们在研发说是什么用信号的，就是在固定路线上加上传感器啥的
( U* P# Q: X& s! ^' m' A- p$ z
是个圆形的是不， 那个是贴在磁条上的RFID ，AGV靠这个来判断自身在哪个位置
8 p  v( U+ O+ b5 M* P# Z2 N7 h
作者: 执★着    时间: 2018-7-12 12:48
麦克纳姆轮
- F; ~! A* C# _9 z, I8 r3 X: G
作者: xue428032    时间: 2018-7-12 13:10
特羡慕  硬件软件都会的人
作者: ttaony    时间: 2018-7-12 13:19
牛人，膜拜学习！
作者: 爱吃饭的豆豆    时间: 2018-7-12 14:20
赞
作者: gj5202014gs    时间: 2018-7-12 14:24
膜拜大神，见识了
作者: awolfbee    时间: 2018-7-12 14:26
这是两个驱动轮，同时正转反转前进或者后退，差速运动则转向，相反方向等速转动则原地转向。9 q& Z2 Z6 R  F: T* \& _0 n2 n

) J9 ~7 q6 L0 U% S4 y4 ?9 A# g刚在安徽大学看到一个AGV，就是这样的。
$ @  A9 @0 w5 E0 f+ Z0 c* `( D
' `5 _& y/ E1 R+ I' E激光导航，则是激光扫描周边环境，形成三维图形，然后选择最优路径。磁导航是不会避让行人或者物体的，无法协同作业，激光则可以。
6 u) ^# L3 I  Q
* i1 U) E8 K+ S) z3 ~* K无人驾驶汽车，基本上是激光导航。
作者: reu8598    时间: 2018-7-12 14:40
牛人，膜拜学习
作者: 电竞马化腾    时间: 2018-7-12 15:01
主楼分享精神很棒，您说的激光导航是带反射板的吗。我觉得以后发展方式应该是不加反射板、磁条等外设，运用SLAM激光导航或视觉导航实时构建地图
- h' B9 f( H- }2 A) D
作者: 岁月如刀斩红尘    时间: 2018-7-12 15:09
申请专利了吗大佬，注意保护知识产权
作者: apmc111    时间: 2018-7-12 17:08
大神，想问个题外话，现在介入AGV行业有的吃吗?
  `  A2 y8 D  A& y: O( x2 [我之前做过类似于RGV，目前在江浙沪这块$ c1 l" d0 N; m, C% i  ?7 @
想机械转产品经理
作者: Miles_chen    时间: 2018-7-12 23:41
支持下楼主~  
  ]4 n- F4 ?' K1 @' @. P  r7 ~& O但是做这个的真的很多家了
) I7 |0 \$ J  S1 k楼主还是先考虑好市场啊！！ 加油！
作者: bingjianzuozhan    时间: 2018-7-12 23:54
坐等楼主更新
作者: fjx110    时间: 2018-7-13 00:15
a253874750 发表于 2018-7-11 14:259 @. V& c6 a9 r, x  H8 i' I
车体顶部有4个螺纹孔，用于车体上面根据实际应用场合增加不同的辅助机构。车体内部集成一个牵引棒机构。) S/ ?% P, g) p: B5 p
...
1 E. \; _, f+ l/ p2 S
6660 ~0 X; s+ k7 Q7 }# `' F# w/ \/ H
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-7-13 08:06
这个要一直关注才行
作者: 曾建根    时间: 2018-7-13 08:18
赞一个
作者: 御花猫    时间: 2018-7-13 08:57
感谢大神分享。
作者: abinmei    时间: 2018-7-13 12:51
兄弟，一个人设计的么？牛人也！
作者: 0048    时间: 2018-7-13 15:41
激光导航室内用可以，室外强光貌似就不可靠了，楼主有解决这个问题嘛？
作者: AD8255    时间: 2018-7-13 19:23
和带激光雷达的吸尘扫地机一样吗？
作者: jnartint    时间: 2018-7-14 09:24
楼主能否加个微信，我也是搞agv的，可以一起探讨AGV 技术！
作者: 5555a    时间: 2018-7-14 10:26
不错，这要学习
作者: fire2009    时间: 2018-7-14 12:12
楼主咋把自已的东西开源了.
作者: 机电软件化    时间: 2018-7-15 14:41
我就等着你发3D模型和2D图纸了，纯属机械新手想学习
作者: jiangsuwanhua    时间: 2018-7-16 08:47
谢谢楼主分享！
作者: a253874750    时间: 2018-7-16 13:02
钣金件到货，尝试组装，一切顺利，，，' T3 R2 u5 O/ [. l( I- \
[attach]458291[/attach]6 c+ w5 h  e) |: h( i( C1 {
[attach]458292[/attach]% @. K3 F6 @; u" b) l/ J
[attach]458293[/attach]' O, M7 p# ]8 L! k
[attach]458294[/attach]
# v9 j& q& Y4 }* N0 n[attach]458295[/attach]: \) W8 D# ^. a9 o( U- {
[attach]458296[/attach]
* N# e1 h, S5 o: R
作者: 超级圣    时间: 2018-7-16 17:44
持续关注- l8 D# N5 Y2 d) W" i3 `
作者: 超级圣    时间: 2018-7-16 17:46
楼主，钣金机成本多少
作者: 程一曦    时间: 2018-7-17 08:04
海角一棵树 发表于 2018-7-11 21:57- z- e+ x( F& G/ ?9 N
二维码扫描导航的，每一段距离放一个，小车可以读取信息调整路线和移动位置
% g" N& L- M. F+ j6 \
这个回复符合现在行情及国情% n* a. j( ]: E2 p
作者: jiangsuwanhua    时间: 2018-7-17 08:45
牛！！！！！！！
作者: francis188301    时间: 2018-7-17 09:22
通过图片大致看了一下，有几个问题想跟楼主交流一下：1、激光雷达为什么要装在对角上，而不是正前正后了？2、前后4个都是万向轮在起步走直线的时候会偏的，3、超声的安装位置感觉好像蛮低的，应该很容易打到地吧。4、底部一些绿色的东西，不知道什么，有考虑防尘防老鼠之类的么？
作者: a253874750    时间: 2018-7-18 13:04
francis188301 发表于 2018-7-17 09:22+ k4 |* U) e. z4 K) R- C
通过图片大致看了一下，有几个问题想跟楼主交流一下：1、激光雷达为什么要装在对角上，而不是正前正后了？2 ...

6 h+ ]4 f( x2 s: x' u5 [* _网友好，你说的这些问题确实是问到点上了。在设计的时候都有考虑这些问题。" O* x% [! n5 Z4 F- H3 V
1）雷达对角布置可以达到雷达扫描区域无死角，前后布置有盲区。; Q2 S% @* r; W, I' A
2）起步确实会有一点点偏，但是不影响，后面算法会逐步纠正。
+ {+ g0 O1 z4 g( I3 w! u3）超声波的安装高度厂商是建议150mm以上。- `& g% l. N" ~4 b
4）底部绿色的是充电对接结构。
9 I( D6 t, \$ r) U5）老鼠进入不了电箱内部。
! {  q: t1 D- g+ p  O/ ~
作者: leijiang123    时间: 2018-7-18 17:13
膜拜
作者: why666    时间: 2018-7-30 20:15
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: yf_fly    时间: 2018-7-31 20:22
是自动构建地图吗
作者: woaini2892    时间: 2018-7-31 21:45
楼主，知不知道做AGV小车在速度较快的情况下，比如说1M/S的情况下，定位精度能达到多少？推荐个品牌吧？
作者: simpleplanfx    时间: 2018-8-1 13:16
mark,关注大神更新
作者: jnartint    时间: 2018-8-3 08:49
yf_fly 发表于 2018-7-31 20:22
4 M' S' K! O$ R0 t是自动构建地图吗

$ I, t/ D& f0 V& S国内二维码、激光目前都是10mm左右。可以加我微信 1440840745一起沟通！
& n& ^1 R9 f+ }& o! N" l- R7 d
作者: 张晓博    时间: 2018-8-10 11:22
坐等更新
作者: liangquan6    时间: 2018-8-13 19:00
机械行业也终于有开源的创意了，赞一个！楼主不是一般人！
作者: xlh1033    时间: 2018-8-15 10:16
楼主驱动轮上面要装减震机构吗？  u2 |/ B- N' n7 j# b% a2 V' \
作者: huangfujian    时间: 2018-8-16 16:32
厉害
作者: threetigher    时间: 2018-8-18 13:48
xlh1033 发表于 2018-8-15 10:163 f/ T  p% }; R3 t$ U
楼主驱动轮上面要装减震机构吗？
: P1 Z3 W8 g- `9 R3 r- `# q
应该有，但是现在没看到图纸，只看到钣金照片
2 w7 p( B3 _' D" E/ Z
作者: threetigher    时间: 2018-8-18 13:49
yf_fly 发表于 2018-7-31 20:22" A& l7 m( E9 h$ _+ R
是自动构建地图吗
# D/ Z5 K6 N/ s* ]! ?8 p
这属于上层软件方面的工作。
作者: threetigher    时间: 2018-8-18 13:49
2）~2018.8.10 发布车体组装工艺过程。
! x. E4 s/ @. ?
5 {& A2 v/ H' a7 q5 Nlz加油！
作者: ygyi2009    时间: 2018-8-18 22:10
持续关注
作者: 我系小毅    时间: 2018-8-22 09:37
看起来像MIR，但图应该是你自己画的，我以前做过很多MIR的项目
作者: Moor_gQ9IW    时间: 2018-8-22 13:38
+
作者: zhangjun96    时间: 2018-8-22 14:55
这个开源出来是个很好的学习资料
作者: 哎呦~Jason    时间: 2018-8-23 18:24
你好楼主，请问负载100kg的话要多大的牵引力合适呢？可以加个微信聊吗1050766026
作者: rabety    时间: 2018-8-24 15:09
持续关注楼主后续更新
作者: eddyjay    时间: 2018-8-24 15:43
厉害了。舵轮应该还可以放在对角位置，，觉得有问题么，，楼主
作者: mzz024    时间: 2018-8-24 16:50
看见你的贴就注册一个号进来看看，这个产品太高了，过弯不好，就算直线也不好走。车身不是钣金件会不会太轻？我个人感觉很难稳定跑，尤其是加了举升机构, Z4 x( A" Y8 U2 \* \; Q
作者: 一杯沧海    时间: 2018-8-31 16:41
好人一个！谢谢
作者: 韩良佐    时间: 2018-9-5 08:39
谢谢分享
作者: 446900877    时间: 2018-9-6 14:39
谢谢分享
作者: 李经国    时间: 2018-9-7 09:00
学习了  膜拜   
作者: 李经国    时间: 2018-9-7 09:01
六级士官 发表于 2018-7-11 21:08$ O" ]5 |9 n0 ?$ C! b
我们一个客户，他们现在装的是磁条的，不过他们在研发说是什么用信号的，就是在固定路线上加上传感器啥的

, C" T. t# D* ~) ~& w: X( A- l- U你好  可以加微信交流一下吗，最近对AGV小车很感兴趣
. v; u, ~  N2 s0 L, E( w- ?
作者: 李经国    时间: 2018-9-7 09:07
0048 发表于 2018-7-13 15:410 X1 F1 U- i% p; J5 L: n
激光导航室内用可以，室外强光貌似就不可靠了，楼主有解决这个问题嘛？
  `; U8 h+ ~% b( L# h& E* p
你好，请问你们室外强光不可靠的问题解决了吗，我最近也遇到这个瓶颈，可以一起交流一下吗
8 \4 ]% r7 l" h4 H2 L3 l4 `
作者: wx_GQz6nwVH    时间: 2018-10-25 17:13
好东西，学习
作者: yellowhpbaiyi    时间: 2018-10-27 15:31
谢谢楼主的分享
2 }$ C) g/ g2 ?5 D2 d6 D
作者: mutong_124    时间: 2018-11-1 20:10
多谢楼主，学习了
作者: wx_M2rVOhe2    时间: 2018-11-22 10:06
jnartint 发表于 2018-7-14 09:24  L/ _1 j/ }! l
楼主能否加个微信，我也是搞agv的，可以一起探讨AGV 技术！
  A7 _3 g- J  g
我也是做AGV的，大家可以一起讨论，18262226083微信9 ^9 r9 ]9 J! k
作者: Xu志荣    时间: 2018-11-24 10:56
持续关注学习
作者: ttaony    时间: 2018-11-24 11:14
学习了，坐等更新，感谢楼主分享！机械开源，有点互联网的味道，会不会成为未来的趋势，也不好说。
作者: carrierxj    时间: 2018-12-28 14:50
机械原理图有不？
作者: carrierxj    时间: 2018-12-28 15:51
你好，可以方便把减震装置发给我一下吗？方便的话可以发至carrierxj@126.com，万分感谢
作者: aduoken    时间: 2019-2-8 11:50
超声波测距，激光导航，红外探测障碍物之类的远离，机械啥的就是渣渣，你这种轮子肯定不行，要万向轮，也没有抓取机构，地形复杂立马翻车
作者: tzguxk    时间: 2019-2-12 13:49
用过韩国的激光AGV，负载2.5t，叉车外形，对应30个左右位置
作者: 天下有双    时间: 2019-3-13 20:29
厉害厉害
作者: oceantomas    时间: 2019-4-23 17:12
楼主  请问你的这个车驱动轮有悬挂系统吗？小车可以过多高的障碍呢
! I8 U1 D( Q1 R; `
作者: dabenlei123    时间: 2019-4-24 15:41
dalao支持
作者: syonggang    时间: 2020-1-10 11:27
牛，膜拜大神
作者: 默默的鱼    时间: 2020-1-15 11:56
forbetter 发表于 2018-7-11 16:47
9 |8 s4 `( U* c' M以前在山东见过个AGV。 脑袋上有个转来转去的东西（据说国内还玩不了），靠检测两个贴条（反光条？） 来定 ...

6 V6 O1 h; c2 N  K& a3 z6 w. m脑袋上装的是激光定位，周围要贴反光板！0 {' I6 B* Q  e
作者: wq858953    时间: 2020-11-7 19:33
以前在山东见过个AGV。 脑袋上有个转来转去的东西（据说国内还玩不了），靠检测两个贴条（反光条？） 来定位。 精确度基本是CM级的
作者: 风雨叶    时间: 2021-1-8 12:00
很不错，楼主也是牛人，机电通吃
1 y8 e  S" o$ u9 z7 P& A9 O
作者: saiya100    时间: 2021-1-23 23:35
样子有点像丹麦的MIR机器人
0 p9 V$ K/ p) u; H- h& _  c& ~9 X



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4