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标题: 自学机器人学导论遇到的问题求解（持续更新） [打印本页]
作者: 一条设计咸鱼    时间: 2018-6-19 14:18
标题: 自学机器人学导论遇到的问题求解（持续更新）
第一问题：, q& `* G2 v4 S8 @0 a
“定位”映射问题，是将机器人位姿从三维笛卡儿空间向内部关节空间的映射。; d" M1 f" c( V5 v
  S  \% V* k8 A3 F( \4 S
这句话没看懂，求大佬解惑
' a9 m" K% x! p& b% u$ w5 @3 g
# i2 {7 {1 Y- a
补充内容 (2018-6-19 15:59):, |; b0 b' d3 [& E9 m( N
对于第一个问题：（我的理解）：是把机器人的位姿在笛卡儿坐标的表示通过算法计算得到各个关节的转角力矩等参数的过程，这种映射不是一一对应关系，一个位姿可以对应很多或者0个解。+ W" C7 H0 e0 ]; m% C
4 J% W  M  f; G' \- J, q# G7 Q
补充内容 (2018-6-19 21:20):4 d/ K; _) r' {' k
学习线性代数中。。。。。
2 ?: X8 `2 P3 L0 w1 k, i
. [& e- M3 ]! Q3 Y# u$ g6 J补充内容 (2018-6-22 11:22):
+ H6 l; H6 L  B* e$ y; c不明白这三个式子怎么推导出来的？？？式子见#18  楼
作者: xuzhuodage    时间: 2018-6-19 14:38
“定位”映射问题，是将机器人位姿从三维笛卡儿空间向内部关节空间的映射。
作者: 外圆车刀    时间: 2018-6-19 14:41
我翻了几本   矩阵什么的根本看不懂   
作者: 一条设计咸鱼    时间: 2018-6-19 14:44
xuzhuodage 发表于 2018-6-19 14:38
8 ]/ c0 y9 P- X* `8 Y* ?“定位”映射问题，是将机器人位姿从三维笛卡儿空间向内部关节空间的映射。
6 b7 A( a/ ~" N, v/ [; k
你是说就是字面意思吗？可是什么是三维笛卡儿空间（是不是就是我们常说的三维空间）？一个位姿从一个空间到另一个空间的映射是怎样的？还是说这句话从英译汉的过程后让我看不懂。
. U7 ]# o5 O' u8 t2 j/ ?. ~% L
作者: 一条设计咸鱼    时间: 2018-6-19 14:50
外圆车刀 发表于 2018-6-19 14:412 k3 w2 |8 Y( T9 K$ ~
我翻了几本   矩阵什么的根本看不懂
, F) |. P0 H! Z$ ?4 {- }
我也看不懂，什么旋转矩阵，矩阵点积。。。头晕眼花
$ b; M; P( l5 @* X7 B" I4 f  `4 g% q
作者: 外圆车刀    时间: 2018-6-19 15:18
一条设计咸鱼 发表于 2018-6-19 14:50
$ }3 z4 K  m2 ?' c4 v) t我也看不懂，什么旋转矩阵，矩阵点积。。。头晕眼花
* o- h' H1 C: ~' |, `
你现在是搞机器人这个吗" ~$ o1 B$ y0 c* M" N+ ^+ f( Q/ p
作者: 外圆车刀    时间: 2018-6-19 15:18
外圆车刀 发表于 2018-6-19 14:41/ x& L- h/ m4 r0 @9 W
我翻了几本   矩阵什么的根本看不懂

) v6 O( e1 S8 i  |# j% q: o9 F2 K学过都还给老师了
2 U) t1 F+ D- s4 _- `6 l2 Y8 r
作者: 一条设计咸鱼    时间: 2018-6-19 15:30
外圆车刀 发表于 2018-6-19 15:18
1 X9 V2 R3 m5 ^( w$ ]  a, V( J& b你现在是搞机器人这个吗
7 A' K. m- g. R: B) C; k
我在试图自学& u* t2 o2 W) }, b; ]' E; z& v
作者: 外圆车刀    时间: 2018-6-19 15:36
一条设计咸鱼 发表于 2018-6-19 15:305 g/ D% W" |5 F) H: `
我在试图自学
% x* {& K3 w) @( ~; T
不容易啊  兄弟+ @9 R/ G& K1 S, f9 S- `) b6 X
作者: 一条设计咸鱼    时间: 2018-6-19 15:38
外圆车刀 发表于 2018-6-19 15:36
4 b- v- a/ {' N1 s, l不容易啊  兄弟
3 P  z8 ?. N: V: ]1 f* n9 C0 m
这个是一个趋势，大方向没错以后好混日子。# J0 A* H+ I* Z& F
作者: 按时打卡上课了    时间: 2018-6-19 16:57
只是运用到矩阵中的各种运算，涉及到的运算去查看《线性代数》
作者: 晓昀    时间: 2018-6-19 18:06
矩阵的确不好学，硬着头皮啃几个月。
作者: April~超    时间: 2018-6-19 19:37
新手报到
作者: 远祥    时间: 2018-6-19 20:01
机器人系统定位映射，其实可以这样理解： 在摄像机以某一角度俯拍地面的情形下,根据透视透影的成像原理,推导了一个从地面各点到摄像机图像间的变换公式,也得到了从摄像机图像中各点到地面的变换公式。只要知道世界坐标系中两个点之间的相对位置及其在摄像机图像的位置,就可以得到从摄像机图像到地面坐标系变换关系,这两个变换互为逆变换,它们可以在机器人定位及其他应用过程中发挥重要作用。
作者: 一条设计咸鱼    时间: 2018-6-19 21:17
远祥 发表于 2018-6-19 20:01! Z8 h9 y6 H) ~' e
机器人系统定位映射，其实可以这样理解： 在摄像机以某一角度俯拍地面的情形下,根据透视透影的成像原理,推 ...

" ?% G; b; E4 [, E! I" a6 r+ R  {太复杂（对于我来说），定位映射：我的理解就是末端执行器的位姿和各个机械臂要旋转的角度有一种映射关系，这种计算是一种逆运算。
6 j$ a; k1 g. s2 P/ U5 V! z* v! V. Z+ m: b1 q2 E) k' N6 {$ v
作者: wqltj1234    时间: 2018-6-20 14:37
远祥 发表于 2018-6-19 20:01
0 z- b- N9 l; b. {% ^机器人系统定位映射，其实可以这样理解： 在摄像机以某一角度俯拍地面的情形下,根据透视透影的成像原理,推 ...
! m6 X, E: i1 P) B
高人也~~~~~
+ O% _$ Z1 D0 b' @' v- s
作者: mengfeit    时间: 2018-6-20 21:01
呵呵，我一直是门外汉，想学有心无力
作者: 一条设计咸鱼    时间: 2018-6-22 11:21
[attach]456207[/attach]
' V% U3 R, S2 G! E) b2 Q2 U不明白这三个式子怎么推导出来的？？？
- w/ a3 K; T: m# a! \. q2 s
作者: qihaibing    时间: 2018-6-22 16:11
机械不容易
作者: 还珠楼主    时间: 2018-6-23 10:44
外圆车刀 发表于 2018-6-19 14:41
; [# B2 k- n1 D+ }) g$ @. J我翻了几本   矩阵什么的根本看不懂
2 B1 O* Y9 Q( G& b( k2 P: g
大学学的时候还懂一点，出来工作几年不用到全都还回给老师了3 u6 b' q) \7 |* g+ J7 o




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