机械必威体育网址

标题: 码垛上下料的机械手夹爪问题 [打印本页]
作者: 杨帅_FQZFL    时间: 2018-6-19 10:40
标题: 码垛上下料的机械手夹爪问题
      我现在要做一个码垛上下料的机械手夹爪，抓取材料是家用塑料整理包，每个托盘放五个包，其中三个包平行放置，两个包对放，每个包两端各有两个耳朵可供抓取，由于两个耳朵不是刚性的，而且容易堆叠在一起，如何分割然后抓取，塑料袋还不可以破损。非常感谢啊
) t. F( Z/ S+ Y5 b. u
作者: 年华不_CZffW    时间: 2018-6-19 11:04
上图再说，语言描述每个人理解不同
作者: 杨帅_FQZFL    时间: 2018-6-19 11:17
年华不_CZffW 发表于 2018-6-19 11:04& N6 i+ o4 w4 p( F" h/ g7 E$ |
上图再说，语言描述每个人理解不同
  p* j& I; U* Y9 [
这种袋子，怎么能实现抓取
作者: toafy    时间: 2018-6-19 11:21
这个看起来用吸盘比较合适吧
作者: 杨帅_FQZFL    时间: 2018-6-19 11:25
toafy 发表于 2018-6-19 11:21% ?8 M* K, z* {
这个看起来用吸盘比较合适吧
8 U/ \0 m' c0 R2 F3 E
拉锁处容易坏，因为比较贵重，不能出现任何破损的可能性$ v# b% E% _3 h4 C; z3 v
作者: 苏州装配工    时间: 2018-6-19 11:32
雇5个大妈一人2500 拆垛
作者: 会新    时间: 2018-6-19 11:34
这种存放方式 而且不能用吸盘 想不到好的办法
作者: 外圆车刀    时间: 2018-6-19 15:24
夹外轮廓呢     把手都挡住了
作者: 杨帅_FQZFL    时间: 2018-6-19 16:11
外圆车刀 发表于 2018-6-19 15:246 \3 |; _& t% c4 y0 A
夹外轮廓呢     把手都挡住了
, A1 n$ I: a( Y: j" W" ]/ U3 v
里面物件是一件一件的，不是整体，夹外轮廓里面物件容易窜位
4 w& _& F& V/ P
作者: oliver97    时间: 2018-6-19 16:14
真空吸
作者: Venerealulcer    时间: 2018-6-19 16:21
目测尺寸是500*300*100，然后材料尼龙吗？内部是什么？多少重？机械手是哪种机械手，KUKA-ABB-FANUC这种的6轴吗？如果说6轴，那是多少公斤级别的？抓取的时候是否考虑运行稳定性，抓取后运行速度要求多少？如果不是6轴，那是4轴吗？还是桁架式机械臂，什么都不知道，这没法玩……
作者: 机械爬虫    时间: 2018-6-19 16:22
既然是一件一件的里面 想自动堆垛只能先放进治具了啊，不然怎么都不行。
作者: Slainet    时间: 2018-6-19 16:25
真空吸盘是最好的办法，拉锁坏不坏还是看看里面东西多重，做做试验
作者: 杨帅_FQZFL    时间: 2018-6-19 16:26
机械爬虫 发表于 2018-6-19 16:22- y% _# L( M! |5 w+ N, m( v; \
既然是一件一件的里面 想自动堆垛只能先放进治具了啊，不然怎么都不行。
- q$ `7 `4 D" V+ z: ~7 ]6 g
我想做个机构能抓住两个把手，不知是否可行4 y* x* Z- g2 U
作者: 杨帅_FQZFL    时间: 2018-6-19 16:27
Slainet 发表于 2018-6-19 16:25
. A; n# u" r/ d- f) k真空吸盘是最好的办法，拉锁坏不坏还是看看里面东西多重，做做试验

# Y4 n& _, Y4 j: Y/ z& q$ x重量是20KG，但是不能有一点破损的可能性，因为比较贵重
: U* H5 v* r  T; j: e
作者: ahway    时间: 2018-6-29 11:15
杨帅_FQZFL 发表于 2018-6-19 11:17
' F( |9 b3 B  k这种袋子，怎么能实现抓取

0 K0 ~* p5 I$ Z+ D" B. t0 r8 ~20Kg，品质好的拉链袋子垂直提升还不至于拉链破损。如果想保险，那就顶部用整层的海绵吸具，吸起来之后再加个辅助底托或者参考行李搬运：& Q& p$ M0 u: ~7 I% j: Y$ }3 o
[attach]456856[/attach]$ |/ q" q5 v0 r( O( A
作者: 东方无涯5210    时间: 2018-7-3 14:09
用U型的平行夹就可以
作者: wx_B2mASe98    时间: 2018-8-16 16:00
取货时，用吸盘提起来一些，然后对称的L形夹具伸进过来托住底。放货时相反。
作者: 喂我袋盐    时间: 2018-9-27 19:50
wx_B2mASe98 发表于 2018-8-16 16:00
- A; T! C  U6 |. l! X取货时，用吸盘提起来一些，然后对称的L形夹具伸进过来托住底。放货时相反。

' `" }% e; E' P: h  M$ p! w我看行！
作者: 雨田25644402    时间: 2018-9-29 15:54
好东西，感谢分享！
% e) B  K" V4 q7 M9 ]2 M
作者: chenglong901025    时间: 2018-9-30 11:35
重量多重？可以在两个叠放的中间插进，然后托起来搬运吗？
- |4 }3 {$ C9 D$ y% P吸盘不能吸，是不能长时间吸还是完全不能吸，能不能先吸起一定高度，然后拖住了再运输。
$ h. k. [7 [, m- P1 g* s0 X
作者: zjhzsz    时间: 2018-11-15 13:53
200w应该超过20kg了。至少23kg，还没包括外面的袋子。
作者: 设liuyh28    时间: 2018-11-17 20:55
用推出式抓手，从下面拖着
  |8 X+ e% b( U7 E' y
作者: Venerealulcer    时间: 2018-11-18 15:18
设liuyh28
$ v4 S; y: ?' o7 J' R3 _3 }外行就不要扯淡了。呵呵' H5 T" `" ~: O1 B2 _+ N
作者: gaokua    时间: 2018-12-21 10:24
用海绵吸盘吸上面。
作者: 笔尖上_AYDjE    时间: 2019-5-22 13:47
海绵吸盘应该不错
作者: ahway    时间: 2019-6-5 14:08
本帖最后由 ahway 于 2019-6-5 20:34 编辑 # F& N4 W/ J. g; H
杨帅_FQZFL 发表于 2018-6-19 11:17
. T% Q0 i9 U& L9 C  s这种袋子，怎么能实现抓取
+ y" M3 E7 U+ c+ d' p8 Z
测试过这种袋子，具体如下：# C' x9 l' r  k) e# j
1. 帆布袋透气，只能抓取袋子透明部分。但袋子的强度足够，拉链也没有问题，不会出现撕裂或脱落问题；7 _8 u5 g7 m8 F! _7 \
2. 吸盘需要选择软唇边，对比测试Schmalz的绿色波纹吸盘后，推荐客户使用PIAB piGrip BGI63：3 \* T+ Z! {8 M& Y( }

" a) M7 q" n! v! L& x& d7 z[attach]482443[/attach]5 s4 V! \) {- v8 x# N0 }3 l" n) ]
[attach]482442[/attach]
/ k) F( F7 w1 P# r2 N    吸具推荐PIAB Kenos。现场测试了海绵吸具200*400幅面（集成发生器），22Kg左右物料需要2~3条。' c! C" r' L+ o" n, b3 {  Y* d
[attach]482444[/attach]# O  L% `2 P9 K1 `% P* H
注：为增加系统稳定性，可以在真空吸起后外加抱夹或托举装置。
2 ~* R) o8 |1 Z* g9 }. L5 ^; |2 }. b" G2 I, h( v. e
3. 现场了解到除了码垛，还可能涉及到拆垛。由于袋子之间有魔术贴，直接扯或者拉是无法保证抓取效果的。参考以往案例，推荐客户使用吸具或吸盘抓取后外加旋转机构，类似手撕开的效果实现袋与袋的脱离，确认可以实现。0 m$ F  Q- k! ^

& Q: A) r8 j, i3 O% C( C! p/ h* q5 t; |7 F' s0 a
作者: 杨龙_iAzym    时间: 2019-6-18 09:43
杨帅_FQZFL 发表于 2018-6-19 11:17
4 O) N3 d- K# R. _/ v4 w' d, a这种袋子，怎么能实现抓取

. S( N" X2 r: j! S9 u" J袋子里面装的是人民币吗？
2 v" V8 U; d5 x+ k1 @7 u" D) j
) i8 N0 p% R" z( n
作者: qihaibing    时间: 2019-6-20 13:38
楼主现在解决了吗，往跟进推广
作者: 大萝卜    时间: 2019-6-21 06:26
杨帅_FQZFL 发表于 2018-6-19 16:11
% o& q4 X) ^" Q1 o& S3 I里面物件是一件一件的，不是整体，夹外轮廓里面物件容易窜位
! @" q( D5 b/ e8 t
夹外轮廓会串位，那抓两侧拉手不更容易串位了
1 x6 b1 f6 _8 q5 c' E" v) s
作者: 13995936456    时间: 2019-7-2 09:02
用外轮廓夹持，设计非标夹具。
作者: 蘑菇23    时间: 2019-7-12 15:08
板下加角支撑托底，前面用拉缸刮过来，上下夹一下，四轴就OK
作者: 那日午后    时间: 2019-7-16 17:11
毫无考虑就来问，这做设计的
作者: TBI总代理    时间: 2019-7-17 11:02
桁架机械手 用不用啊？
作者: 15756663418    时间: 2019-8-9 09:32
字太多，看不懂
作者: steven8888    时间: 2019-9-10 15:59
这种袋子装的很贵重？那是不是你的外包装有点配不上你的产品呢？
作者: shanchuanhu521    时间: 2019-10-14 13:04
真空海绵吸盘
作者: 板砖少年    时间: 2019-10-14 13:40
1、可以用吸盘吸取，另外外加托爪保证运行中不掉落。
1 Y  I! c# b+ Z2、如果不能用吸盘，就模拟人的动作，先将料拨到托盘抓手上，再进行搬运；
, L5 U& C- c6 J" ?6 s  p8 ~总之考虑产品的特性，确定产品的搬运。
作者: 1473515598    时间: 2019-10-16 16:12
这种产品可能就不适合自动抓取，上一道工序加随性工装呢
作者: tjhan0388    时间: 2019-10-17 10:41
用吸盘比较合适
作者: gezbw    时间: 2019-11-16 22:51
感谢分享
作者: xh6678    时间: 2019-11-20 09:57
看起来像人民币啊。。。。
作者: xuanyi0110    时间: 2020-4-2 15:18
来料状态没交代清楚7 z, r3 X, K; ~
作者: 有木有    时间: 2020-4-3 16:32
我看有很多人说吸盘，20KG的吸盘，万一吸不住掉下来会有啥问题？如果是我来设计，我会考虑设计一个抱具机构+吸盘，一个用来承重，一个用来定位，或者备用多方向的吸盘做备用方案，应该不难吧



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4