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标题: 老机友们，电机使用上的问题，帮出出主意 [打印本页]

作者: 一元2018 时间: 2018-6-8 19:33
标题: 老机友们，电机使用上的问题，帮出出主意
我有一台三轮小车，在钢轨上行驶，一边两个轮子，一主动轮，一从动钢轮，另一边只有一个从动小轮。自重差不多有150-200斤，主重负荷在主动轮上。行走轨道上有许多需要停靠的工位，之前使用86，12N带减速机步进电机，行走加减速都比较理想，后因增加了装置，小车负载大了些，在快速加减速时产生失步现象，只能增加加减速时间，但速度太慢了。
后我换了台带闭环的步进电机，加减速试了效果很好，但新问题出现了，小车在均速行走时，会受行走阻力的影响，闭环电机会把在行走时丢失的脉冲补回来，这样原本需要均速运动的场景，使用闭环电机后，会发生变速。我的小车每个工位之间距离是不精确的，需要传感器得到工位位置后，上位机通知电机进行减速停机，但现在的情况是，当闭环电机发生补脉冲的情形时，有时会产生加速，而这时正好遇到工位需要减速，这样会与工位机械对接时会发生碰撞。

所以我想请教有经验的老机友，象这种情况如何解决？

我下面的想法是否可行？
因为我要的是闭环电机的过载能力，不需要位置信息，不需要给多少脉冲就一定要走多少距离，能否通过设置或者改装电机，去掉位置信息？

另外如果这种电机不能用，还有什么方法能提升加减速的时间？我试了提高速比与电机频率，更换减速机的方法，效果不明显。
如果需要更换电机，因为现有安装空间有限，最好是在不改变已经开好86孔的条件下实现。或者还有其它什么方法？谢谢了！

作者: 裔然 时间: 2018-6-8 22:09
试一下永磁同步电机

作者: 一元2018 时间: 2018-6-9 07:14

裔然发表于 2018-6-8 22:09
试一下永磁同步电机

谢谢，和我的想法一样，我昨晚找了好久，发现无刷电机可以锁住速度，不过86的力矩太小，配上大速比的减速机，成本贵了很多，唯一的好处是不用改设计。

作者: 702736 时间: 2018-6-9 08:45
本帖最后由 702736 于 2018-6-9 08:46 编辑

看来是扭矩严重不足，你原来的86是多少扭矩的？转速？

作者: de0830 时间: 2018-6-9 09:22
你这个，电控编程应该可以实现。电控编程的成本相对比较低的。

作者: 一元2018 时间: 2018-6-9 12:18

702736 发表于 2018-6-9 08:45
看来是扭矩严重不足，你原来的86是多少扭矩的？转速？

原来的步进电机已经是最大的了，12N，3：1减速放大，到了轮子上，最快速度设定2转/s。

作者: 702736 时间: 2018-6-9 12:32

一元2018 发表于 2018-6-9 12:18
原来的步进电机已经是最大的了，12N，3：1减速放大，到了轮子上，最快速度设定2转/s。

哦，那看来换大框架电机是个选择了

作者: 一元2018 时间: 2018-6-9 12:39

de0830 发表于 2018-6-9 09:22
你这个，电控编程应该可以实现。电控编程的成本相对比较低的。

使用脉冲测试仪，对起步，加减速，最高速进行了反复测试，发现这些问题的，应该与程序无关，步进电机扭力不够，电机选型有问题，后改为闭环电机，同样做了大量测试，扭力是够了，但负载变化时，速度发生了变化，与实际应用场景不符。

作者: 一元2018 时间: 2018-6-9 13:13

702736 发表于 2018-6-9 12:32
哦，那看来换大框架电机是个选择了

空间有限，装不下啊

作者: 702736 时间: 2018-6-11 20:31

一元2018 发表于 2018-6-9 13:13
空间有限，装不下啊

搞个直流电机啊

作者: wx_jX02THRo 时间: 2018-6-12 23:03

一元2018 发表于 2018-6-9 13:13
空间有限，装不下啊

我们86闭环可以用电脑检测各项数据，可以对驱动器现场做参数调教，希望能帮到你，微信：350442895

作者: 20080646 时间: 2018-6-13 15:45
多给脉冲，传感器有信号停止脉冲。优先传感器信号能行吗？这样就是如果传感器坏了，那就必撞。

作者: 一元2018 时间: 2018-6-15 21:35

702736 发表于 2018-6-11 20:31
搞个直流电机啊

没有保持转矩的电机，减速时惯性很大，刹不了车，不好控制，

作者: 一元2018 时间: 2018-6-15 21:36

wx_jX02THRo 发表于 2018-6-12 23:03
我们86闭环可以用电脑检测各项数据，可以对驱动器现场做参数调教，希望能帮到你，微信：350442895

之前的闭环电机可以，我不需要位置补偿，这能做到么？

作者: 一元2018 时间: 2018-6-15 21:38

20080646 发表于 2018-6-13 15:45
多给脉冲，传感器有信号停止脉冲。优先传感器信号能行吗？这样就是如果传感器坏了，那就必撞。

不是这个原因，是负载大了造成电机输出的脉冲补偿给装的，我的距离是未知的，不知道脉冲数。

作者: 一元2018 时间: 2018-6-15 21:51
今天测试了86的无刷电机，加上减速机，用电位器测试做加减速，那个动力强劲，别看小，但是提速很快。但这种电机不带保持转矩，使用传感器定位，关闭电机，它还有较大的惯性，试了刹车，慢速下能马上停下。我使用了两个传感器，一个用于减速，一个用于定位。但要快速的在指定位置停下，控制有难度，速度对减速距离也有要求，而且这个行走速度是人为可设置，这样就需要大量数据测试，不如步进电机来得简单，减速后只要一停脉冲，稳稳的刹车，看上去也流畅。

如果实在不行，只能更换大的步进电机了。再费点时间，改机架了。不过最好有一个能关闭位置反馈的闭环驱动器，这样就省事了。

作者: 一元2018 时间: 2018-6-15 21:56
伺服电机有速度模式和位置模式，闭环步进电机有没有类似单独的速度模式设置呢？

作者: 702736 时间: 2018-6-22 19:28
其实闭环控制的差别就是用自动用低速来实现大扭矩，你可测下实际工作时最大扭矩时闭环步进电机此时的实际速度，把最高输入频率控制在这以下即可啊。前提是你能接受这低速。

作者: 请叫我北风 时间: 2018-6-25 16:56
换伺服

作者: 水水5 时间: 2018-6-26 07:56
省那俩钱不够费劲的，
换伺服，增大减速比
安装不是问题，不要怕改，不要怕大改
整个传动系统整个换掉，一劳永逸

作者: 一元2018 时间: 2018-8-17 21:27
已解决，谢谢大家

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