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标题: 滚珠丝杠在某一个点啸叫 [打印本页]

作者: 水水5 时间: 2018-5-31 22:42
标题: 滚珠丝杠在某一个点啸叫
深夜请教各位大侠，多有打扰，若无急事，实不敢劳烦各位大侠。
先表示感谢
我有个三轴的运动机构，X轴用齿轮齿条，Y轴有两个，用滚珠丝杠加直线导轨，Z轴用直线模组
还处于调试阶段，速度都没调上来，动作还不顺畅
Y轴的两个滚珠丝杠共用两条线轨，丝杠是上银2020的。直线导轨长1米，每跟有四个滑块。电机400W台达伺服
其中一个Y轴，在运行到靠近电机约100的位置开始啸叫。即使停下来，丝杠也在振动，持续啸叫。
装了好几遍，还是这样。另外一根丝杠就很好，没有这个现象

作者: 水水5 时间: 2018-5-31 22:45
运动速度特别低的时候，5毫米每秒，仍然有振动，不过振动声音很小。

作者: 尚未苟且 时间: 2018-5-31 22:57
导轨与丝杠平行度可能有问题，建议查一下

作者: hoverin 时间: 2018-6-1 03:07
Y轴有两个什么意思，龙门结构吗?

作者: 晓昀 时间: 2018-6-1 06:48
是不是润滑不良？或者是安装的同心度不好？滚珠丝杠导轨内有脏东西？好好检查下

作者: 尘世天涯 时间: 2018-6-1 07:12
大侠，啸叫的问题我也碰到过，不过跟你描述的位置有些不同

从你描述的现象，我猜测啸叫来自于电机，是由于惯量比过大造成的。楼主说的2020的丝杆，我猜测应当是直径20导程20的型号吧？这个导程对于电机来说是有些偏大的。

如果我的猜测是正确的，楼主应该也会发现有定位不准的情况出现：对同一个点重复定位，偏差是毫米级的

接上面，如果我的猜的是正确的，解决办法如下：
1. 如果对动态性能要求不高，楼主可以尝试先把伺服驱动器的增益调低。
2. 如果实在消除不掉，那就是惯量比太大，已经超出驱动器允许的范围了。在不更换丝杆的情况下，就只剩一个办法，增加一个减速机（或者增加同步带轮来减速）

作者: 454141017 时间: 2018-6-1 07:18
装了好几遍还有，而且是低速也有。Y轴的两条丝杠共用一个伺服电机400W，同步运行，回来时右边的那个产生共振，出去时正常，是吗？
应该是螺母在振动，因为是两螺母平行运动，不能预紧到位，所以被动的那个有余震。何为被动，丝杠导程大（2020）导程角也大（17），旋转时的切向分力也大，两平行螺母互相影响。
以上是猜测！
查得HIWIN联系电话是13723507759,联系手机是13723590893(微信同号)。

作者: 千年独酌 时间: 2018-6-1 07:50
我遇到过一次相似的问题，40的丝杠，比较长，两米多吧。速度快了以后丝杆抖动，啸叫。最后判断是共振，从伺服驱动器里修改了编码器信号反馈的间隔时间，多试几次，大了不行调小，小了不行调大，避开整个系统的振动频率就可以了。

作者: 阿大 时间: 2018-6-1 08:08
刚刚碰到过，调伺服参数解决了

作者: 陈小困 时间: 2018-6-1 08:13
2020 长度一米，没有问题的两个Z轴一样重？

作者: zmztx 时间: 2018-6-1 08:28
Y轴的两个滚珠丝杠共用两条线轨。我理解是两个丝杆组件的结构相同
在运行到靠近电机约100的位置开始啸叫。即使停下来，丝杠也在振动，持续啸叫。也就是一根丝杠出问题，另一根没事

怀疑放在振动上，比较靠谱（类似于丝杠抖动）。原因不好说，但是着眼抑制振动，方法就是调整结构的刚度和阻尼。具体的是紧有间隙的地方（改变刚度），加点黄油（很稠的），增加阻尼。各种措施配合着用，最好能有动力学的基础，分析各种措施效果时，不要偏离太远

如果可以，最好拍几张照片挂上来

作者: 195529647 时间: 2018-6-1 08:29
解决了嘛?以前没遇到过,学习下

作者: 幽灵虎 时间: 2018-6-1 08:37
个人建议先排查机械结构，先确定是不是丝杠的问题。换新或者在啸叫区间内看丝杠精度以及负载电流有无异常。如果是机械问题，那就先解决硬件问题再说其他的。如果硬件没问题，再看看是不是电机选型问题，比如和电气一起改动参数，比如增益什么的看看啸叫位置是不是发生变化。

作者: ckaymm 时间: 2018-6-1 08:41
一个异常一个正常，最简单办法，换啊，对换电机，对换丝杠，对换滑轨，对换支座。问题肯定能找到。

作者: horse9467 时间: 2018-6-1 09:18
刚刚碰到过，长度约500MM在400MM处开始啸叫，先怀疑安装及螺母座制造精度，后来厂家反馈说调伺服参数，很快解决了

作者: 真水无香yang 时间: 2018-6-1 09:40
1伺服电机的功率选小了，建议750W或者800W，甚至1000W。
2电机的刚性调的太硬，如果没有即时响应的要求，可以降低伺服的刚性。
3导轨和丝杆之间的平行度不够，建议重新装配调整打表!

作者: s678z 时间: 2018-6-1 11:09
啸叫是什么样的声音？

作者: hujiaozouqi 时间: 2018-6-1 11:23
电机问题，这个问题在机械臂上也有体现。就是低速时候，阻力与驱动的不匹配，速度低了，临近‘动静之间’的时候，系统的阻力系数是变来变去的，不恒定，而低速时候，电机的力矩特性也不稳定，两者叠加，就难以处理，建议楼主调一下电机增益，松下和三菱的有自动调节增益。国产只能手动调节速度环和位置环，建议把增益调低就不会乱叫了。

作者: TBI总代理 时间: 2018-6-1 13:21
丝杠是不是高仿的！

作者: 去缸活塞泵 时间: 2018-6-1 15:24
电机电流过大吧

作者: 爱吃饭的豆豆 时间: 2018-6-1 15:54
以前也有遇到改的是伺服电机参数

作者: 星-星 时间: 2018-6-1 16:09

尘世天涯发表于 2018-6-1 07:12
大侠，啸叫的问题我也碰到过，不过跟你描述的位置有些不同

从你描述的现象，我猜测啸叫来自于电机，是由 ...

赞同层主的判断

因本人有用过伺服，基本确定是伺服惯量的问题，层主的方法也是可行的

现在不是要闭环，尽量用步进

作者: Enginer 时间: 2018-6-1 17:51
调驱动器中的参数。之前我们遇到好多，原因因该是安装的问题引起的共振。

作者: lingdu 时间: 2018-6-1 18:35
经常遇到，调增益参数就好了，不过也遇到客户不接受调整增益参数的，后来尝试把膜片联轴器换成梅花的就解决了

作者: bsuvkwoncuq 时间: 2018-6-1 20:31
我

作者: 水水5 时间: 2018-6-2 08:30
暂时性解决到我认为可以接受的地步，
注意我的用词，
意思就是说，还有一点，不是很宁静的夜间听不出来。
我是用的台达的伺服电机，西门子1400系列PLC,CANopen总线模块
电气工程师调了增益，驱动器的配置软件上有个自动增益，低频20HZ,惯量比1比10，自动计算增益
我设计时选电机的时候都按惯量比10以内计算的，以后还要更低点
安装时我没有打表，太麻烦，也不要求那么高的速度，手动推行很顺畅。有定位销做靠位。现在发现这种方法精度很低。考虑到导轨要垫高，以后用焊接然后机加工铣靠山的方法。

作者: 远祥 时间: 2018-6-2 09:02
丝杠轴切削受力面存在同样问题，影响钢球无法顺畅用过轨道，导致螺母和轴之前产生振动，发出噪音。

作者: 瓜懂235 时间: 2018-6-2 10:02
这个我也没搞明白啊

作者: 蔡皓618 时间: 2018-6-2 12:33
对动态性能要求高的话，惯量比最好在1：5，1：4以内。

作者: lyeen 时间: 2018-6-2 15:58

蔡皓618 发表于 2018-6-2 12:33
对动态性能要求高的话，惯量比最好在1：5，1：4以内。

那这个工况选台达伺服死不是就有点low了？台达的达不到1：5的惯量比

作者: wuql02 时间: 2018-6-2 22:22
滚珠丝杆这个情况基本可以判断为导轨跟丝杆三者不平行，

作者: 一展刀锋 时间: 2018-6-3 22:28

lingdu 发表于 2018-6-1 18:35
经常遇到，调增益参数就好了，不过也遇到客户不接受调整增益参数的，后来尝试把膜片联轴器换成梅花的就解决 ...

这也是改变刚性了

作者: 一展刀锋 时间: 2018-6-3 22:36

水水5 发表于 2018-6-2 08:30
暂时性解决到我认为可以接受的地步，
注意我的用词，
意思就是说，还有一点，不是很宁静的夜间听不出来。 ...

上面很多人觉得是调PID，这当然是最快的一种解决方法，不过PID调整往往是处理系统抖动而不是啸叫，所以我不是那么认同。
另外台达官方伺服匹配惯量建议是5以内，大侠可以看看说明书
另外Y轴，丝杆应该是水平放置，重力又由两根滑轨承受，可以先看看丝杆螺母跟两边的滑轨是不是高度上有差异，螺母安装是柔性的吗？
打表当然是最科学的方法，不过根据最后的情况来看，可能改善也不是太大了

作者: 河畔森林 时间: 2018-6-4 16:11
每个大侠的回答都很精彩，学习了！

作者: 灭嘎嘎 时间: 2018-6-4 19:37

水水5 发表于 2018-6-2 08:30
暂时性解决到我认为可以接受的地步，
注意我的用词，
意思就是说，还有一点，不是很宁静的夜间听不出来。 ...

请教下，不打表通过定位销做靠位，是指导轨安装面上每根导轨长度方向设置两个定位销，装导轨的时候分别把导轨紧靠在各自的定位销上吗？这样两根导轨的平行度靠安装面上四个定位销孔的位置度保证是吧

谢谢

作者: 12312348 时间: 2018-9-26 09:43
首先检查机械加工精度及装配是否到位问题，如果没问题，就是调试问题，改变速度来检测避开共振速度段

作者: yz061800 时间: 2020-8-31 10:05
路过学习

作者: qdf768 时间: 2021-4-16 07:47
学习学习

作者: 会说谎的小先生 时间: 2024-1-22 15:54

lingdu 发表于 2018-6-1 18:35
经常遇到，调增益参数就好了，不过也遇到客户不接受调整增益参数的，后来尝试把膜片联轴器换成梅花的就解决 ...

这是什么原理？

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