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标题: 自己设计装配的SCARA四关节机械手 [打印本页]
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-7 20:49
标题: 自己设计装配的SCARA四关节机械手
这个机械手已经完成好几年了，结构、电器都是我一个人独立完成，目前已经批量生产使用，今日借这个机会发点图片和视频给大家看看，交流一下，其他也不多说，有什么问题欢迎询问& W  c! b8 P2 _% J; v" d
机械手配置如下：
5 ~# s' e% h1 u' Y2 H1、谐波减速机-----厂家有新宝和苏州绿地3 e  J7 W" h+ N! f
2、伺服----松下A6绝对值伺服电机" c8 T  @" B% V4 N
3、控制系统----成都卡诺普
8 Y! N& R6 `6 }% w, Q5 ?4、THK滚珠丝杆花键
9 l3 w- P* b7 l+ {$ D4 U8 b9 K
+ R7 ^) I; q# rSCARA 四关节机械手做出来确实不难，但是要真正做好，可不那么容易了；机械手好不好看高速运行就知道差距， 除了结构设计要合理以外，装配也是很讲究，同样的零配件和机加件，不同的人装配出来的可是千差万别。。。目前机械手已经升级到第四代了；
% s" g" c0 `1 t$ u- W6 ~0 O8 H+ A
本人不是很会发帖，图片顺序会有点乱，大伙将就看吧，图片也不是很全, R- e+ ^' P* I
$ Q1 J% o! D5 n( n8 S& L& R8 h) r7 q
作者: moipourlui    时间: 2018-5-7 21:13
赞一个
作者: 祥云飞鱼    时间: 2018-5-7 21:13
3 r* J6 i% K/ h
09年也自己搞过，不太理想。（当时工况一个工位，急需改造，切没有现成的东西买）。楼主是自己 创业还是工作呢。
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-7 21:31
祥云飞鱼 发表于 2018-5-7 21:13. U, u* q3 }6 k7 e
09年也自己搞过，不太理想。（当时工况一个工位，急需改造，切没有现成的东西买）。楼主是自己 创业还是 ...

7 e" l3 g' v& l! a4 K在一家公司上班，公司不差钱，可以好好的玩
作者: 集成机甲    时间: 2018-5-7 22:17
有个好的带头大哥真是不错。有多少东西都停留在图纸上了。
作者: 外圆车刀    时间: 2018-5-8 05:55
那个是螺升降吗
作者: krazy18    时间: 2018-5-8 08:26
厉害，稳定性跟精度可以达到业界水平就不错了。。。
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 08:32
外圆车刀 发表于 2018-5-8 05:55
* C8 @4 k& C4 b9 m* }; |那个是螺升降吗
8 P6 {3 l5 n* n& \; x4 T/ E$ q
是滚珠花键 ，既能直线运动又能旋转  
( ~/ |+ V8 q4 E& I) d5 s: \
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 08:33
集成机甲 发表于 2018-5-7 22:17" N, n! n, h1 H$ ]9 e+ x, t+ s
有个好的带头大哥真是不错。有多少东西都停留在图纸上了。
. ?; y% n7 q' H6 p1 D7 H
很多东西就差实践，但是实践需要资本的
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 08:35
krazy18 发表于 2018-5-8 08:26% V2 m( m# `$ e2 a' E
厉害，稳定性跟精度可以达到业界水平就不错了。。。

  i+ x! f! N  [1 W' Z! B是的，这个第一代的时候稳定性很差，边运动边抖动，现在升级到第四代了，稳定性还不错' w& H' {6 I  n( ^
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 09:08
http://v.youku.com/v_show/id_XMzU5MDExMjAyNA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0( U5 Q+ R' M, P& C' ^
作者: 七曜神权    时间: 2018-5-8 09:44
本帖最后由 七曜神权 于 2018-5-8 09:45 编辑 1 ^, ^1 Z. X8 \/ g4 `5 d

. i* e" G9 ~! W1 `% w* k0 F5 G这工作区域？有点像大族啊。
5 ^0 ^' p) x5 c' h5 V模型这个件反了？
作者: jiangssli    时间: 2018-5-8 10:10
我们做谐波减速机里面的精密交叉滚子轴承，说实话苏州绿地的谐波减速机一般般啊
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 11:45
七曜神权 发表于 2018-5-8 09:44% M8 v) ?' Z% O: j6 ^! v# X
这工作区域？有点像大族啊。
2 C# f& R  @; |5 _模型这个件反了？

* ^  s! o5 |  o" h这些照片都是拍了好久了，很多和模型是对不上的，3D模型是最终版' ]8 a# t8 P- m
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 11:46
jiangssli 发表于 2018-5-8 10:102 I0 B2 ^8 l" r& l3 I, U+ `- c  l
我们做谐波减速机里面的精密交叉滚子轴承，说实话苏州绿地的谐波减速机一般般啊
" Y, e2 E4 u6 W4 P
没办法啊，国内唯一的一家还算比较好的，兄弟你还有其他的资源？( X3 a' v3 D7 U; z  n
作者: 赵波强    时间: 2018-5-8 13:36
您这个框架是机加出来的，还是铸造出来的呢) O1 r: Y% E0 {. \1 P, j
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 14:11
赵波强 发表于 2018-5-8 13:36
* \; J+ L4 ^$ e; o- C您这个框架是机加出来的，还是铸造出来的呢

  ]" a# g  d% u0 r样机肯定是要CNC加工出来的  批量就得开模了  $ z, ^5 ]6 n; d  `* o
作者: 恒驰TD    时间: 2018-5-8 16:55
兄弟厉害啊！第三，四轴的那边结构能不能给个剖视图，升降和旋转独立，想了这个结构很久。非常感谢
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 17:12
恒驰TD 发表于 2018-5-8 16:55
. D/ n$ q' e$ P$ Y! |兄弟厉害啊！第三，四轴的那边结构能不能给个剖视图，升降和旋转独立，想了这个结构很久。非常感谢
0 Y7 J! G% K) {
你加我QQ  348531379   我截图给你
  Z8 D; X& ~5 [% q* u5 u
7 a) g$ y, p0 e" s+ l! f
作者: 猜猜我_HbsAU    时间: 2018-5-8 17:27
不错的东西
作者: 远祥    时间: 2018-5-8 20:04
即懂电气，又会机械，楼主真不愧是个人才，这类SCARA关节机器人，现在使用稳定性如何？高速运转起来，往往最能体现其制造品质和技术含量了。
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 20:25
远祥 发表于 2018-5-8 20:04
  E+ [5 m2 e9 v即懂电气，又会机械，楼主真不愧是个人才，这类SCARA关节机器人，现在使用稳定性如何？高速运转起来，往往 ...

" d6 z# s- ]2 V) G2 ~和大厂家的相比还是有一定的差距，只能说对我们公司目前的要求够用，现在的稳定性很好，就是速度方便还是达不到最大，如果100%是满速度，现在只能达到90%，超过这个速度电机就会报警，也就是最后的这个10%，我也花费了不少精力和时间，到目前为止取得的结果不是很理想，做机械手有很多坑是没法跳过的，只能往坑里踩，还得一个一个的踩，等从坑里出来了，收获就会很大
1 x( w8 f* I$ V% j4 H3 t( S$ L
作者: 红伟    时间: 2018-5-9 07:28
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-8 11:46# M, ?' n, N# d9 B
没办法啊，国内唯一的一家还算比较好的，兄弟你还有其他的资源？
- H: M$ T# i1 H# S4 m" q( u0 Q# y
兄弟，我们就是做新型精密减速机的，刚做没有名气，我们认为我们的产品比绿的的好，如果需要送一台给你用用看。
. |1 a" c  e: G% D/ e
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 08:45
红伟 发表于 2018-5-9 07:285 ?; B* x# q9 Z1 C
兄弟，我们就是做新型精密减速机的，刚做没有名气，我们认为我们的产品比绿的的好，如果需要送一台给你用 ...
9 T- l" n+ G. x4 {/ V
你加我QQ ：348531379  我也正想试试别的减速机   
作者: linqd9613    时间: 2018-5-9 10:06
楼主,成本在多少范围?
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 11:11
linqd9613 发表于 2018-5-9 10:06
7 S/ c; M3 u% n9 ]$ t楼主,成本在多少范围?
% j! A- r- R3 j1 [' Z: g: }
批量成本在2万左右
8 P# u& u6 [, w
作者: ypw    时间: 2018-5-9 11:12
楼主是在哪里上班呢！
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 11:15
ypw 发表于 2018-5-9 11:12
2 u  [9 U/ o2 {% `3 x+ T. v楼主是在哪里上班呢！
' X! f1 y8 n9 J9 [& G  c
在江西南昌
& [! [* g, D& B1 D- J
作者: ypw    时间: 2018-5-9 11:26
前天看到一张图片！和你的一模样
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 11:41
ypw 发表于 2018-5-9 11:262 m. v% M. T8 [0 }1 j! B# o
前天看到一张图片！和你的一模样

$ ?: A2 v0 x# L% W9 i# U7 k在哪里看到的？$ o: p2 E! ]; M& a) L  Y- Z4 `4 R
作者: ypw    时间: 2018-5-9 12:09
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-9 11:414 c/ i1 w  j: i; d: x0 b& X
在哪里看到的？

# A+ T' ^5 _6 C& YQ群啊！
/ P- B) R" Q& r1 I" ^' w  T
作者: hubeixulei    时间: 2018-5-9 14:00
学习
作者: wanglin222    时间: 2018-5-9 15:29
最前面轴的外壳用那么厚的铝，这样重量不会很大么
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 15:37
wanglin222 发表于 2018-5-9 15:29. T/ Y0 F4 v, X/ o- {! F
最前面轴的外壳用那么厚的铝，这样重量不会很大么

! X: [: A7 i, j/ |( z不会太重  下面已经掏空了，里面是加强筋结构/ V& V9 j6 O8 g9 l% q
作者: 引擎的节奏    时间: 2018-5-9 15:47
建议了解一下爱普生的结构。
作者: 一星一亿    时间: 2018-5-9 19:31
膜拜大神了，极限位置的传感器在哪里分布呢
1 V8 u5 d( {! ^% L
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 20:21
一星一亿 发表于 2018-5-9 19:31
; k4 J& M5 Q$ f3 [# P$ j' b# K) B膜拜大神了，极限位置的传感器在哪里分布呢
* c5 M3 F; \3 a
绝对值的电机，不需要位置传感器，系统设置好软限位即可5 N7 a& g$ E6 `& M
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 21:04
千里马寻伯乐 发表于 2018-5-9 15:47
* @1 v% m2 X$ j. w& q7 n- o  f建议了解一下爱普生的结构。
# E& e7 n& c' x) ^) m7 z: K4 v
肯定了解过的，很多东西借鉴一下即可，商业化不能随便用的
5 r$ o' o$ A- E. [, W; L; u1 u/ y1 u, z
作者: 蚂蚁机械    时间: 2018-5-10 15:45
可以分享一下设计中和调试中碰到的问题和解决思路吗
作者: xiazhongwen    时间: 2018-5-10 16:06
大神，了解独立冲压机械手？包胶轴承是怎样安装在铝型材上的
. \) V' L7 a1 M  S
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-10 16:56
蚂蚁机械 发表于 2018-5-10 15:45  c! w$ Z7 P3 d$ L' L
可以分享一下设计中和调试中碰到的问题和解决思路吗

5 C$ r0 z! `9 L, L* V这个一两句话也说不清楚，自己搞机械手一个萝卜一个坑，要慢慢来，积累经验才是最大的收获
$ [7 }! y8 i( z3 M
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-10 16:58
xiazhongwen 发表于 2018-5-10 16:060 X4 w$ W/ l) ?9 A
大神，了解独立冲压机械手？包胶轴承是怎样安装在铝型材上的

$ |) L0 v, w& h' |; H$ i! I. z不太明白你所说，有问题的话可以加我QQ   348531379
5 z/ B7 ^7 j. r& n# c" D* Q; W
作者: 微微淡笑ii    时间: 2018-5-10 17:38
雅马哈四轴机器人，简直一模一样
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-10 17:48
微微淡笑ii 发表于 2018-5-10 17:38
4 }. k* k) E4 u1 B5 }雅马哈四轴机器人，简直一模一样
6 E/ h; f: e3 k" e) x+ m; I* U
这种类型的机械手基本上都差不多: y5 v, v% x& l; M* T
作者: eddyjay    时间: 2018-5-10 17:52
看看
作者: eddyjay    时间: 2018-5-10 17:56
这个东西主要是用来干嘛的
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-10 20:40
eddyjay 发表于 2018-5-10 17:564 v& j  X0 q8 x9 {$ p
这个东西主要是用来干嘛的

% p9 W5 o. I6 Z. o& z5 M- ^9 T( i用在自动生产线做搬运、码垛、点胶。。。  用途多了去了- q1 N  ]4 E# P0 i
作者: Ares_uZO7y    时间: 2018-5-11 08:19
jiangssli 发表于 2018-5-8 10:106 D* u: d$ R! H7 v9 ?
我们做谐波减速机里面的精密交叉滚子轴承，说实话苏州绿地的谐波减速机一般般啊

0 K8 [6 Z' S/ U: w( A兄弟，是做交叉轴承的吗，是那个品牌啊7 r* x. N0 O+ ^. ]% M# n
- J" l5 P6 s& n9 W$ F# r  s* E
作者: Ares_uZO7y    时间: 2018-5-11 08:22
只有软极限，没硬极限吗
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-11 08:31
Ares_uZO7y 发表于 2018-5-11 08:22
, G; d3 T- h- z  _5 k! f只有软极限，没硬极限吗
8 u* p( v2 }5 k5 F, @; S0 Q
没有硬限位，绝对值的电机基本上可以说用不到硬限位，软限位设置好，基本上就不会出问题的
作者: 幻月小白    时间: 2018-5-17 21:30
头部惯量会不会很大
作者: wanglin222    时间: 2018-5-24 11:28
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-11 08:31/ R, N+ f" P6 e( _
没有硬限位，绝对值的电机基本上可以说用不到硬限位，软限位设置好，基本上就不会出问题的

$ K' {+ ?5 G# C4 w硬限位我觉得还是要的，毕竟软件不是百分百可靠
, [) P3 F6 v7 A5 P- h8 U) N0 i
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-24 12:34
wanglin222 发表于 2018-5-24 11:28
- n# m( f) s3 x8 X2 }+ T硬限位我觉得还是要的，毕竟软件不是百分百可靠

4 ~  U7 g6 f  {整个系统是全闭环，位置异常自然就报警停机
, p2 o/ G8 G4 p, e- n* R5 y5 ^
作者: Sommon    时间: 2018-5-25 07:58
谢谢分享
作者: MrdZ    时间: 2018-6-2 11:01
能介绍下装配工艺吗
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-6-2 11:12
MrdZ 发表于 2018-6-2 11:01# s$ Q2 S* @" |1 C6 Y/ Q" G
能介绍下装配工艺吗

" E2 B6 Z8 e) i2 ~这个需要经验积累，同时零件加工尺寸要符合要求
7 g) U5 e; B* E
作者: quyi0914    时间: 2018-7-3 22:25
厉害长知识了
作者: wx_zmBMzm81    时间: 2018-7-8 10:44
我的六轴机械手底座转动有异响，是哒哒哒的声音，能帮忙分析一下什么原因吗
作者: aw1287362890    时间: 2018-7-8 15:10
不错啊11111111111111111
) G" t: f8 t$ q8 l
2 W, Q$ ~# z9 A) y; `5 z; I$ l  V  Q: M
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-7-9 07:50
wx_zmBMzm81 发表于 2018-7-8 10:443 a& h+ ~# h" J. g6 l$ ]
我的六轴机械手底座转动有异响，是哒哒哒的声音，能帮忙分析一下什么原因吗

) N( i* M& [! J9 v* r这个应该是减速机发出的异响 ，或者是有干涉，具体的要拆机看看9 ~4 M; E+ k3 }! r8 ?9 C1 y& M6 M
作者: 无锡法斯顿    时间: 2018-7-9 08:33
赞一个
作者: jiangssli    时间: 2018-7-9 14:11
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-8 11:46( Z' `7 ]- ~1 x* ?+ _
没办法啊，国内唯一的一家还算比较好的，兄弟你还有其他的资源？

. o2 K* h) k* |2 T你百度下天津国人机器人，绝对比绿地做得好，我们的轴承就是提高给他们。
作者: jiangssli    时间: 2018-7-9 14:13
Ares_uZO7y 发表于 2018-5-11 08:19
; U2 y' {. R& l) s6 N4 F* [# G兄弟，是做交叉轴承的吗，是那个品牌啊

# G; a# d' ^/ L' z- Z$ q洛阳世必爱特种轴承有限公司，从09年开始自主研发精密交叉滚子轴承，目前只是小批量生产，产能很低，正走在大批量生产的路上
2 S# ^; _- c1 \* `7 a  E& x# m7 U
作者: 韩良佐    时间: 2018-7-25 15:19
厉害
作者: 韩良佐    时间: 2018-7-25 15:34
8 @& U  y% O8 m' i
赞一个
作者: 韩良佐    时间: 2018-7-26 08:49
厉害
作者: 火与剑    时间: 2018-8-3 14:35
东西不错，希望可以交流交流
作者: menghi    时间: 2018-8-13 16:26
感谢分享、
$ n+ P2 I# t, I! Y, f$ _4 P
作者: 韩良佐    时间: 2018-8-14 09:40
赞一个
作者: 花开仲夏    时间: 2018-12-17 19:30
最近在研究机械手的项目，看到你的分享，谢谢啦~
作者: apple5200    时间: 2019-1-11 14:50
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-8 17:12
1 G- U" r$ t2 [4 \% d你加我QQ  348531379   我截图给你

& I  M( o$ f/ X也发个我看看 ，学习下( f* E/ `2 E; @% M6 V* K
作者: 韩良佐    时间: 2019-2-15 15:50
厉害
作者: packa    时间: 2019-2-19 13:57
可以，看着不错
作者: chenhan91    时间: 2020-2-9 22:48
你好，像问下，用谐波的话，是用1比30的还是比50的啊？ 减速比这么大会不会极限速度上不去啊？我看rv的减速比比较小7 U: @# Z3 z) Y" C4 ?/ ~0 Z
、
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2020-2-26 08:40
chenhan91 发表于 2020-2-9 22:48
1 P( c! g# `+ u5 f5 I你好，像问下，用谐波的话，是用1比30的还是比50的啊？ 减速比这么大会不会极限速度上不去啊？我看rv的减速 ...
0 a- l4 |( l5 i, d8 h$ u' N) p! _# I
减速比50和80的，想要速度的话，就要加大电机功率了，电机功率足够可以用小减速比，
作者: chenhan91    时间: 2020-2-26 23:00
苏醒的棉花糖 发表于 2020-2-26 08:40
2 v& l- \$ P* [7 K3 s5 f, n! [' l减速比50和80的，想要速度的话，就要加大电机功率了，电机功率足够可以用小减速比，

; h' M( U4 d& t- T( n难道j1 j2电机只有200w功率吗？不能用400w或者750w的？好像scara水平运动不需要很大力气啊，我也在设计scara，就想设计跑的快的，哪个施陶尔比的tp80不知道j1j2用的是多少的减速比，他们减速器自己生产自己用。和市场上的结构都不一样，不是rv也不是谐波。
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2020-2-27 08:16
chenhan91 发表于 2020-2-26 23:00. x' [; k' e& T4 L5 k; s
难道j1 j2电机只有200w功率吗？不能用400w或者750w的？好像scara水平运动不需要很大力气啊，我也在设计sc ...
8 G+ S  m( M2 M; c, c
速度快了，惯性就大，对电机要求自然就高，但是也不能一味增大电机功率，那样成本和重量都会很高，得不偿失，主要还是看结构设计是否合理，J1轴可以用大一点的电机，J2/J3/J4轴就要考虑重量问题了，另外想要提高运行速度，零部件的加工尺寸公差要合理，装配也要讲究。这是一个整套系统，并不是把电机选好那么简单，如果条件和资源允许，多做几套样机，然后不断改进不足
作者: 老沈zj    时间: 2020-7-30 16:51
SCARA机器人小臂的水平位置与底座轴的位置夹角一般是允许多少左右啊？
作者: 展翅翱翔with    时间: 2020-8-17 07:16
能否分享模型及设计输入？谢谢！
作者: 0388    时间: 2020-11-16 11:41
赞一个
作者: syonggang    时间: 2020-11-16 14:27
厉害，稳定性跟精度可以达到业界水平就不错了
作者: 珍惜3454    时间: 2020-11-17 14:51
外圆车刀 发表于 2018-5-8 05:55
8 [# t/ c+ F# P# \% D4 g9 F那个是螺升降吗

1 _! G4 ?/ \& r- {9 P8 c- w, n# ~* m没看错的话 应该是滚珠螺杆花键  实现升降与旋转
  ?7 [# j+ S2 c- U/ s/ p
作者: 0388    时间: 2020-11-19 09:29
谢谢分享
作者: 涤生81428    时间: 2020-11-19 09:44
加楼主QQ了，我是做机器人本体设计的，想跟楼主交流一下调试经验+ g# L- w  V8 a/ m" Q; Q
作者: wxagzx    时间: 2022-7-22 14:47
可不可以来个图！
作者: 1013007228    时间: 2022-8-18 13:40
牛
作者: okjinxh    时间: 2023-6-7 15:24
图纸分享下，大学一起研究
作者: 天空挑战者    时间: 2023-6-9 11:46
能不能发一下这个机器人的工作视频？
作者: 南墙乌鸦    时间: 2023-6-21 13:43
既是工作又是爱好
作者: sbduowan32    时间: 2023-6-22 16:36
厉害
作者: liu021300    时间: 2023-8-29 17:55
moipourlui 发表于 2018-5-7 21:13
% i) g1 T! H. G# n. r/ ^赞一个
( Q5 b( }- H0 T+ p
太牛了
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作者: 水中沙影    时间: 2023-9-18 09:21
节拍时间能到多少？
作者: YIDA.    时间: 2023-10-19 14:33
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