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标题: 自己设计装配的SCARA四关节机械手 [打印本页]
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-7 20:49
标题: 自己设计装配的SCARA四关节机械手
这个机械手已经完成好几年了，结构、电器都是我一个人独立完成，目前已经批量生产使用，今日借这个机会发点图片和视频给大家看看，交流一下，其他也不多说，有什么问题欢迎询问
9 t* |7 q% W, e8 j* X% ?机械手配置如下：2 e0 }' g9 Q3 o# D& V5 G
1、谐波减速机-----厂家有新宝和苏州绿地
) @* ~( s4 U5 S! e2、伺服----松下A6绝对值伺服电机( V, m, h% v  w9 B
3、控制系统----成都卡诺普7 m. S: E# L5 x, J' t
4、THK滚珠丝杆花键+ ~: v, B5 b& [/ T
' e1 P) F# g9 X. J) U1 ^2 y
SCARA 四关节机械手做出来确实不难，但是要真正做好，可不那么容易了；机械手好不好看高速运行就知道差距， 除了结构设计要合理以外，装配也是很讲究，同样的零配件和机加件，不同的人装配出来的可是千差万别。。。目前机械手已经升级到第四代了；
6 V0 Y8 m4 f7 t- j1 ~; |$ x" o( B- h6 d
本人不是很会发帖，图片顺序会有点乱，大伙将就看吧，图片也不是很全/ W. ~! }7 \' ^7 L

! d( u- C& f9 m
作者: moipourlui    时间: 2018-5-7 21:13
赞一个
作者: 祥云飞鱼    时间: 2018-5-7 21:13
( S1 x8 c) {- W) b; E* Q( G& W& ^
09年也自己搞过，不太理想。（当时工况一个工位，急需改造，切没有现成的东西买）。楼主是自己 创业还是工作呢。
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-7 21:31
祥云飞鱼 发表于 2018-5-7 21:131 g5 y# f# b4 ^9 m# w5 {
09年也自己搞过，不太理想。（当时工况一个工位，急需改造，切没有现成的东西买）。楼主是自己 创业还是 ...
) i, X! y. d# w$ M: a
在一家公司上班，公司不差钱，可以好好的玩
作者: 集成机甲    时间: 2018-5-7 22:17
有个好的带头大哥真是不错。有多少东西都停留在图纸上了。
作者: 外圆车刀    时间: 2018-5-8 05:55
那个是螺升降吗
作者: krazy18    时间: 2018-5-8 08:26
厉害，稳定性跟精度可以达到业界水平就不错了。。。
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 08:32
外圆车刀 发表于 2018-5-8 05:55, v; O( y1 x) g5 Q4 g. o/ h
那个是螺升降吗
) D- v: N7 g  i
是滚珠花键 ，既能直线运动又能旋转  
6 J' }! y( c+ A% C
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 08:33
集成机甲 发表于 2018-5-7 22:17
8 o. K# G& `& b, @+ ]% B- [有个好的带头大哥真是不错。有多少东西都停留在图纸上了。

( E1 B) u7 ]! b5 ]! x6 k很多东西就差实践，但是实践需要资本的
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 08:35
krazy18 发表于 2018-5-8 08:26
9 g* D9 y- X* O, v7 ^" w$ D4 Q厉害，稳定性跟精度可以达到业界水平就不错了。。。

: Z/ m+ X! w. }. }是的，这个第一代的时候稳定性很差，边运动边抖动，现在升级到第四代了，稳定性还不错
1 o# c) I6 C) F6 n3 ^6 J* m
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 09:08
http://v.youku.com/v_show/id_XMzU5MDExMjAyNA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0
. L( u7 n9 s% g2 [1 ?
作者: 七曜神权    时间: 2018-5-8 09:44
本帖最后由 七曜神权 于 2018-5-8 09:45 编辑
8 h, [4 @0 n% j* o) Z& P  ?& P5 d/ h7 M( z# v, u3 E( B
这工作区域？有点像大族啊。8 {3 s; r( R" N8 L" K! M
模型这个件反了？
作者: jiangssli    时间: 2018-5-8 10:10
我们做谐波减速机里面的精密交叉滚子轴承，说实话苏州绿地的谐波减速机一般般啊
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 11:45
七曜神权 发表于 2018-5-8 09:44# v* l; F& ?9 ]* M( o- ~/ U- ^
这工作区域？有点像大族啊。9 J: G( B' B) f+ h; t1 t
模型这个件反了？

& e$ J! S2 b; a+ ?这些照片都是拍了好久了，很多和模型是对不上的，3D模型是最终版( |6 J' e1 o# v5 a$ s* @% z2 b4 K
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 11:46
jiangssli 发表于 2018-5-8 10:10
7 e/ H! X: Y: b# \" E9 d我们做谐波减速机里面的精密交叉滚子轴承，说实话苏州绿地的谐波减速机一般般啊
6 k+ }# ~; B) U0 a6 _
没办法啊，国内唯一的一家还算比较好的，兄弟你还有其他的资源？
* j: Z; H: @( Z5 ?
作者: 赵波强    时间: 2018-5-8 13:36
您这个框架是机加出来的，还是铸造出来的呢
, E* J6 q4 k9 y. B* n1 C, n
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 14:11
赵波强 发表于 2018-5-8 13:36
4 q% f' M" m* H9 H# @6 p4 ^您这个框架是机加出来的，还是铸造出来的呢

; R) v2 ^3 `( @# w样机肯定是要CNC加工出来的  批量就得开模了  
( p/ ^+ \4 F( ~3 V9 g; L7 `
作者: 恒驰TD    时间: 2018-5-8 16:55
兄弟厉害啊！第三，四轴的那边结构能不能给个剖视图，升降和旋转独立，想了这个结构很久。非常感谢
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 17:12
恒驰TD 发表于 2018-5-8 16:55, r. ^8 S% z: m; }! ]
兄弟厉害啊！第三，四轴的那边结构能不能给个剖视图，升降和旋转独立，想了这个结构很久。非常感谢
' D4 T9 z/ Z! l- G5 j" R
你加我QQ  348531379   我截图给你
7 D7 n6 }! F, k; ^) r0 `3 r( ?% {
: o: z5 Y! H( O- o' |$ }! r
作者: 猜猜我_HbsAU    时间: 2018-5-8 17:27
不错的东西
作者: 远祥    时间: 2018-5-8 20:04
即懂电气，又会机械，楼主真不愧是个人才，这类SCARA关节机器人，现在使用稳定性如何？高速运转起来，往往最能体现其制造品质和技术含量了。
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-8 20:25
远祥 发表于 2018-5-8 20:04
0 f. I; ?7 Y2 }即懂电气，又会机械，楼主真不愧是个人才，这类SCARA关节机器人，现在使用稳定性如何？高速运转起来，往往 ...
2 f1 o" D8 L* N) k7 r
和大厂家的相比还是有一定的差距，只能说对我们公司目前的要求够用，现在的稳定性很好，就是速度方便还是达不到最大，如果100%是满速度，现在只能达到90%，超过这个速度电机就会报警，也就是最后的这个10%，我也花费了不少精力和时间，到目前为止取得的结果不是很理想，做机械手有很多坑是没法跳过的，只能往坑里踩，还得一个一个的踩，等从坑里出来了，收获就会很大7 ~1 W" x- B; D7 S- ~4 `
作者: 红伟    时间: 2018-5-9 07:28
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-8 11:46
9 m7 n: @( \6 I没办法啊，国内唯一的一家还算比较好的，兄弟你还有其他的资源？

- V8 m5 D2 r+ M# P& Z0 Z兄弟，我们就是做新型精密减速机的，刚做没有名气，我们认为我们的产品比绿的的好，如果需要送一台给你用用看。
6 E; M& {: B  H5 `  w
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 08:45
红伟 发表于 2018-5-9 07:28
  _9 C5 w$ n. ]) g) q/ M兄弟，我们就是做新型精密减速机的，刚做没有名气，我们认为我们的产品比绿的的好，如果需要送一台给你用 ...
5 r1 G+ g: J* D3 x8 A! y
你加我QQ ：348531379  我也正想试试别的减速机   
作者: linqd9613    时间: 2018-5-9 10:06
楼主,成本在多少范围?
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 11:11
linqd9613 发表于 2018-5-9 10:06, j5 I7 Q! Y  z' R
楼主,成本在多少范围?

. L; Z2 s. ~; b' Q+ W批量成本在2万左右6 k5 z" L- N+ z. @
作者: ypw    时间: 2018-5-9 11:12
楼主是在哪里上班呢！
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 11:15
ypw 发表于 2018-5-9 11:12
$ }, F' X& `: Q; d) S. Q楼主是在哪里上班呢！

; c+ Y/ i, H- h6 B* p2 r/ O( a1 d在江西南昌
9 @7 C) k9 X: u! y) e5 p" a" b
作者: ypw    时间: 2018-5-9 11:26
前天看到一张图片！和你的一模样
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 11:41
ypw 发表于 2018-5-9 11:26, ?* p% ?* B3 s
前天看到一张图片！和你的一模样

  K  L3 K: E6 c1 |- y在哪里看到的？
$ y) {  I. U1 f; L! b
作者: ypw    时间: 2018-5-9 12:09
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-9 11:417 U7 n& X$ ?) h1 u
在哪里看到的？
, r+ X; N3 a) G7 m" s5 Q
Q群啊！
/ Z% ]' i# m2 S/ n
作者: hubeixulei    时间: 2018-5-9 14:00
学习
作者: wanglin222    时间: 2018-5-9 15:29
最前面轴的外壳用那么厚的铝，这样重量不会很大么
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 15:37
wanglin222 发表于 2018-5-9 15:29
; }+ p- M; J+ }& ^最前面轴的外壳用那么厚的铝，这样重量不会很大么

  z" v5 r8 D' h( X% c$ [3 B* l不会太重  下面已经掏空了，里面是加强筋结构
; o3 \$ s8 t7 l/ H
作者: 引擎的节奏    时间: 2018-5-9 15:47
建议了解一下爱普生的结构。
作者: 一星一亿    时间: 2018-5-9 19:31
膜拜大神了，极限位置的传感器在哪里分布呢
1 [4 g  B' y9 ]
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 20:21
一星一亿 发表于 2018-5-9 19:31, F2 D6 K9 Y! v) j# W1 o  M
膜拜大神了，极限位置的传感器在哪里分布呢
+ `0 }+ o+ l7 ~
绝对值的电机，不需要位置传感器，系统设置好软限位即可. \% D5 f6 }. {
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-9 21:04
千里马寻伯乐 发表于 2018-5-9 15:479 C4 w! o( d5 b5 S' {
建议了解一下爱普生的结构。
8 r" J& x+ |7 c' I% O+ Y6 M
肯定了解过的，很多东西借鉴一下即可，商业化不能随便用的
7 R' \5 b& f. a4 p! \! Z8 O6 C7 |: y
作者: 蚂蚁机械    时间: 2018-5-10 15:45
可以分享一下设计中和调试中碰到的问题和解决思路吗
作者: xiazhongwen    时间: 2018-5-10 16:06
大神，了解独立冲压机械手？包胶轴承是怎样安装在铝型材上的
! B9 t/ S1 a5 _% o* s
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-10 16:56
蚂蚁机械 发表于 2018-5-10 15:45  f# F& ~4 X) x/ W
可以分享一下设计中和调试中碰到的问题和解决思路吗
9 Z2 j9 W* G( q+ ?  \% r0 e
这个一两句话也说不清楚，自己搞机械手一个萝卜一个坑，要慢慢来，积累经验才是最大的收获6 Y/ V& D. C7 ?- q0 P+ w% ~' D
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-10 16:58
xiazhongwen 发表于 2018-5-10 16:06
5 ?4 V) o, Y, A4 I大神，了解独立冲压机械手？包胶轴承是怎样安装在铝型材上的

' e7 D2 S7 R. q! {不太明白你所说，有问题的话可以加我QQ   3485313794 _7 Y0 J1 \6 l8 ~/ w; A% X, \. t& V; @
作者: 微微淡笑ii    时间: 2018-5-10 17:38
雅马哈四轴机器人，简直一模一样
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-10 17:48
微微淡笑ii 发表于 2018-5-10 17:388 D1 c3 W6 @2 y+ y1 R7 H$ ~+ z
雅马哈四轴机器人，简直一模一样

( p: Y: I* e8 z+ y0 z" E这种类型的机械手基本上都差不多
& U1 [- x+ f) e, h9 A
作者: eddyjay    时间: 2018-5-10 17:52
看看
作者: eddyjay    时间: 2018-5-10 17:56
这个东西主要是用来干嘛的
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-10 20:40
eddyjay 发表于 2018-5-10 17:56
% r6 O3 N$ }+ H* N2 f' g这个东西主要是用来干嘛的

; ]! ~( i4 q8 V1 G& n用在自动生产线做搬运、码垛、点胶。。。  用途多了去了4 E" K, M( [. l1 T
作者: Ares_uZO7y    时间: 2018-5-11 08:19
jiangssli 发表于 2018-5-8 10:10
( f. g3 I7 h; ~/ I我们做谐波减速机里面的精密交叉滚子轴承，说实话苏州绿地的谐波减速机一般般啊

# X+ x3 Z; C4 \# {兄弟，是做交叉轴承的吗，是那个品牌啊
- A# t: e2 R9 P6 U+ z# d4 q! D0 d4 C; _
作者: Ares_uZO7y    时间: 2018-5-11 08:22
只有软极限，没硬极限吗
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-11 08:31
Ares_uZO7y 发表于 2018-5-11 08:22  W$ w! [- T5 ]. [+ O) E3 I( }
只有软极限，没硬极限吗
$ G8 O  S/ Z" M
没有硬限位，绝对值的电机基本上可以说用不到硬限位，软限位设置好，基本上就不会出问题的
作者: 幻月小白    时间: 2018-5-17 21:30
头部惯量会不会很大
作者: wanglin222    时间: 2018-5-24 11:28
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-11 08:31" p1 v: r& A7 N/ `$ ~% L* D
没有硬限位，绝对值的电机基本上可以说用不到硬限位，软限位设置好，基本上就不会出问题的
; b2 x' \) p1 p/ Y
硬限位我觉得还是要的，毕竟软件不是百分百可靠
2 U3 _% m2 X% z5 M$ L
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-5-24 12:34
wanglin222 发表于 2018-5-24 11:28
; E5 r3 a$ X1 |, p2 g" T硬限位我觉得还是要的，毕竟软件不是百分百可靠
  L/ H9 b3 A% G; b$ K* @+ [
整个系统是全闭环，位置异常自然就报警停机2 r  D) ^, x5 n0 L( a
作者: Sommon    时间: 2018-5-25 07:58
谢谢分享
作者: MrdZ    时间: 2018-6-2 11:01
能介绍下装配工艺吗
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-6-2 11:12
MrdZ 发表于 2018-6-2 11:01- r2 e! {2 L& Y" }) G
能介绍下装配工艺吗
; ?  N5 V# M# H8 ?) {* W9 E
这个需要经验积累，同时零件加工尺寸要符合要求
* J( T, i- R' ~/ F
作者: quyi0914    时间: 2018-7-3 22:25
厉害长知识了
作者: wx_zmBMzm81    时间: 2018-7-8 10:44
我的六轴机械手底座转动有异响，是哒哒哒的声音，能帮忙分析一下什么原因吗
作者: aw1287362890    时间: 2018-7-8 15:10
不错啊11111111111111111
/ f; @- k5 }+ L- {! R% f! ~$ E# J% i( |+ x5 z
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2018-7-9 07:50
wx_zmBMzm81 发表于 2018-7-8 10:44
; k/ d0 s: o/ P) L7 t我的六轴机械手底座转动有异响，是哒哒哒的声音，能帮忙分析一下什么原因吗
1 C3 \* V& v( h$ v
这个应该是减速机发出的异响 ，或者是有干涉，具体的要拆机看看; O1 o( N! ~6 I. i& z2 X( @
作者: 无锡法斯顿    时间: 2018-7-9 08:33
赞一个
作者: jiangssli    时间: 2018-7-9 14:11
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-8 11:464 p9 b' z% M4 X- i
没办法啊，国内唯一的一家还算比较好的，兄弟你还有其他的资源？

8 `$ x# `6 `! r$ I# l; \, n" y你百度下天津国人机器人，绝对比绿地做得好，我们的轴承就是提高给他们。
作者: jiangssli    时间: 2018-7-9 14:13
Ares_uZO7y 发表于 2018-5-11 08:19. S( k' k/ O/ C0 @
兄弟，是做交叉轴承的吗，是那个品牌啊
* g0 X9 {7 ^4 f
洛阳世必爱特种轴承有限公司，从09年开始自主研发精密交叉滚子轴承，目前只是小批量生产，产能很低，正走在大批量生产的路上
9 N6 C& X0 j4 R! g. E7 V& ?# k8 ~
作者: 韩良佐    时间: 2018-7-25 15:19
厉害
作者: 韩良佐    时间: 2018-7-25 15:34
0 ]* u5 p. n/ U$ {' m$ G( A
赞一个
作者: 韩良佐    时间: 2018-7-26 08:49
厉害
作者: 火与剑    时间: 2018-8-3 14:35
东西不错，希望可以交流交流
作者: menghi    时间: 2018-8-13 16:26
感谢分享、
* O2 e% n; N9 ?5 U* z) l
作者: 韩良佐    时间: 2018-8-14 09:40
赞一个
作者: 花开仲夏    时间: 2018-12-17 19:30
最近在研究机械手的项目，看到你的分享，谢谢啦~
作者: apple5200    时间: 2019-1-11 14:50
苏醒的棉花糖 发表于 2018-5-8 17:12; X, j% W7 Q# z9 J+ ]7 L4 Q
你加我QQ  348531379   我截图给你

/ d5 X& g! ?5 B. r也发个我看看 ，学习下4 q& M- G) L8 z7 d
作者: 韩良佐    时间: 2019-2-15 15:50
厉害
作者: packa    时间: 2019-2-19 13:57
可以，看着不错
作者: chenhan91    时间: 2020-2-9 22:48
你好，像问下，用谐波的话，是用1比30的还是比50的啊？ 减速比这么大会不会极限速度上不去啊？我看rv的减速比比较小
% a  H( {2 z, E7 B5 ]8 b- z、
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2020-2-26 08:40
chenhan91 发表于 2020-2-9 22:488 p( [+ j6 H: P6 W
你好，像问下，用谐波的话，是用1比30的还是比50的啊？ 减速比这么大会不会极限速度上不去啊？我看rv的减速 ...
" T. K. p) h' b
减速比50和80的，想要速度的话，就要加大电机功率了，电机功率足够可以用小减速比，
作者: chenhan91    时间: 2020-2-26 23:00
苏醒的棉花糖 发表于 2020-2-26 08:40
7 e" z  G1 V! r9 G- B  M  C减速比50和80的，想要速度的话，就要加大电机功率了，电机功率足够可以用小减速比，
4 u6 w& j7 S% ~; l3 ^. Q. ^
难道j1 j2电机只有200w功率吗？不能用400w或者750w的？好像scara水平运动不需要很大力气啊，我也在设计scara，就想设计跑的快的，哪个施陶尔比的tp80不知道j1j2用的是多少的减速比，他们减速器自己生产自己用。和市场上的结构都不一样，不是rv也不是谐波。
作者: 苏醒的棉花糖    时间: 2020-2-27 08:16
chenhan91 发表于 2020-2-26 23:00
! l) P- s9 C3 [6 @, b$ d  U( M- C难道j1 j2电机只有200w功率吗？不能用400w或者750w的？好像scara水平运动不需要很大力气啊，我也在设计sc ...

1 {, u( y$ |: B4 g* e9 n: u9 Y速度快了，惯性就大，对电机要求自然就高，但是也不能一味增大电机功率，那样成本和重量都会很高，得不偿失，主要还是看结构设计是否合理，J1轴可以用大一点的电机，J2/J3/J4轴就要考虑重量问题了，另外想要提高运行速度，零部件的加工尺寸公差要合理，装配也要讲究。这是一个整套系统，并不是把电机选好那么简单，如果条件和资源允许，多做几套样机，然后不断改进不足
作者: 老沈zj    时间: 2020-7-30 16:51
SCARA机器人小臂的水平位置与底座轴的位置夹角一般是允许多少左右啊？
作者: 展翅翱翔with    时间: 2020-8-17 07:16
能否分享模型及设计输入？谢谢！
作者: 0388    时间: 2020-11-16 11:41
赞一个
作者: syonggang    时间: 2020-11-16 14:27
厉害，稳定性跟精度可以达到业界水平就不错了
作者: 珍惜3454    时间: 2020-11-17 14:51
外圆车刀 发表于 2018-5-8 05:55
6 S% d* a- o9 ]: j" N7 U% ?那个是螺升降吗
! N: s6 P5 ?2 p. Z; g' p
没看错的话 应该是滚珠螺杆花键  实现升降与旋转6 M6 i# V5 d6 g+ A7 v& w- f
作者: 0388    时间: 2020-11-19 09:29
谢谢分享
作者: 涤生81428    时间: 2020-11-19 09:44
加楼主QQ了，我是做机器人本体设计的，想跟楼主交流一下调试经验( m  T' Y: z& e! u4 y0 l" J
作者: wxagzx    时间: 2022-7-22 14:47
可不可以来个图！
作者: 1013007228    时间: 2022-8-18 13:40
牛
作者: okjinxh    时间: 2023-6-7 15:24
图纸分享下，大学一起研究
作者: 天空挑战者    时间: 2023-6-9 11:46
能不能发一下这个机器人的工作视频？
作者: 南墙乌鸦    时间: 2023-6-21 13:43
既是工作又是爱好
作者: sbduowan32    时间: 2023-6-22 16:36
厉害
作者: liu021300    时间: 2023-8-29 17:55
moipourlui 发表于 2018-5-7 21:13
5 n6 \; U7 f/ R& q+ _7 O" Z* h赞一个

9 `" M1 d) @2 h: \太牛了
( {" f" a7 p2 C/ S# Q2 j
作者: 水中沙影    时间: 2023-9-18 09:21
节拍时间能到多少？
作者: YIDA.    时间: 2023-10-19 14:33
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