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标题: 机器人绝对精度与重复定位精度区别到底是什么? [打印本页]

作者: 0377zjp    时间: 2018-4-28 12:02
标题: 机器人绝对精度与重复定位精度区别到底是什么?
关于机器人绝对精度与重复定位精度区别,网上看啦很多资料,字面意思是理解啦,可是总觉得还有点不对劲儿。下面我说说我自己的疑惑之处,都知道机器人重复定位精度相比较绝对精度一般都很高,那么重复定位精度是重复同一轨迹到同一点的偏差还是经过不同轨迹到同一点的偏差?疑惑二是既然重复定位精度总是大幅度偏移目标点,并且复定位精度的偏差范围又很小,那就说明目标点跟复定位精度实际到达点存在一一对应的数学关系,哪有怎会找不到目标点呢" H# @  G5 L: O# Q

作者: ckaymm    时间: 2018-4-28 12:34
个人认为重复定位精度取决于机器人关节减速机及传动装置的精度。绝对精度取决于机器人算法。机器人工作是点到点或是焊接涂胶等工作的轨迹都可以用重复精度来判断机器人工作质量。
作者: 韩寒11    时间: 2018-4-28 13:37
定位精度  指的是你的数控设备停止时 实际到达的位置和你要求到达的位置 误差。比如你要求一个轴走 100 mm  结果实际上它走了  100.01    多出来的 0.01 就是 定位精度。
) e7 E  v" [% F/ X重复定位  指的是同一个位置 两次定位过去产生的误差。比如你要求一个轴走 100 mm   结果 第一次 实际上他走了 100.01    重复一次同样的动作  他走了99.99   这之间的误差  0.02  就是重复定位精度。; P" P! _0 B! [- j7 o- M
通常情况  重复定位精度 比 定位精度要 高的多。
+ g4 n' p6 p2 O: S& |个人认为重复定位精度比定位精度重要,因为大批量重复性动作是需要重复精度作为保证的,如果每次重复定位精度不同,那还谈何加工精度呢
作者: wugamp    时间: 2018-4-28 13:38
那么重复定位精度是重复同一轨迹到同一点的偏差还是经过不同轨迹到同一点的偏差?
, ?4 p# m6 W2 Y2 t" R问得好!根据重复精度的定义,应该是不论什么轨迹都可以。但是从生产实践上看,应该是同一轨迹。
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疑惑二是既然重复定位精度总是大幅度偏移目标点,并且复定位精度的偏差范围又很小,那就说明目标点跟复定位精度实际到达点存在一一对应的数学关系,哪有怎会找不到目标点呢3 Q- o4 h: Z6 B! W2 i3 r" W) j7 x; I

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所以机器人要先标定后使用,标定就可以找到目标点了。* O  P5 J: D, @7 ~
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作者: Simple_Life    时间: 2018-4-28 14:38
定点,每次运行到这一点的偏差
作者: dugeng    时间: 2018-5-4 11:07
//www.szfco.com/member.php?mo ... ge%253D1%26page%3D1
  A8 Q+ `2 N6 I2 ]+ }% Q5 c如果需要制造的话找我
作者: 挺萌的TMD    时间: 2018-5-5 11:59
重复定位精度是不看轨迹的,只看最末端的定位位置精度。看轨迹的话要看轨迹精度,现在工业机工器人的轨迹精度是一个难点,哪怕是很牛逼的公司也不敢在样本上标出他们产品的轨迹精度。没自信呀。
作者: ww112358134711    时间: 2018-5-6 19:06
通俗来说,你让机器人走10mm,机器人只走了9mm,这个1mm的差距就是绝对定位精度,你让机器人每次都到一个固定的点,每次都会有一点差距,这个空间包络的圆的半径就是重复定位精度。
作者: iseebb    时间: 2018-5-6 19:17
挺萌的TMD 发表于 2018-5-5 11:59
! L2 Y3 T8 ~$ {8 G$ g2 t重复定位精度是不看轨迹的,只看最末端的定位位置精度。看轨迹的话要看轨迹精度,现在工业机工器人的轨迹精 ...
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[attach]452514[/attach]
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作者: 挺萌的TMD    时间: 2018-5-6 22:23
iseebb 发表于 2018-5-6 19:17

- _0 n9 J" }3 ^# T4 G! h少量机器人上得出的平均测量结果。没有指导意义呀。
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作者: hubeixulei    时间: 2018-5-9 14:06
学习
作者: fangyunsheng    时间: 2019-1-8 09:36
iseebb 发表于 2018-5-6 19:17

. T6 e2 c7 ?5 d4 ?" W! [' P这个翻译版的说明书能否传一下?" Z! C6 {- L- D; G+ c$ G
, n. N9 r8 i* ~& v. ]' w8 {

作者: fangyunsheng    时间: 2019-1-8 09:53
再换个解释的方式:. ^& e1 v' L( t9 o! k) D( d  o, p
重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点,然后在从其他任意位置回到这个点,都能很准确的回来。
$ J$ B/ _# C* p; B$ [5 p: @) Z再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。& j3 c7 [; M" p- y6 |3 u" C3 ?3 b

1 ~- x3 \4 O7 M& D% Y+ {  j2 i也就是上面2楼说的,重复定位精度记录的是每个轴电机的位置,6个轴串联起来,但是每个轴都走到之前记录的那个点,机器人末端的位置基本是准确的(减速机背隙、各臂的变形、各传动部件的变形等等会造成误差),定位精度,是你告诉机器人一个空间点,然后机器人去计算要让末端到这个点,各个轴电机需要运转多少圈,由于是串联结构,机器人有很多个姿态可以带这个点,也就是有很多解,这种运算,应该是导致误差大的原因(里面仍然包含机械误差),个人理解。
作者: iseebb    时间: 2019-1-9 21:05
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:36( H: j" t! M7 M$ Y7 ?) t, K* `
这个翻译版的说明书能否传一下?
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[attach]472878[/attach]
  H  c9 c6 d9 K; s
作者: fangyunsheng    时间: 2019-1-10 10:26
iseebb 发表于 2019-1-9 21:05
* c. e6 i" l; S
谢谢!* V% Y8 U: P; @& V7 H3 v, Y
% d. ?, g+ G7 G9 s

作者: wgary    时间: 2020-9-7 10:02
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:53
8 W. e9 t" k; s4 m! I7 S再换个解释的方式:9 e( J( [/ P: u! V& J7 X
重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点, ...
$ U( ~' B3 P9 d4 G; m$ V
再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。. ]' |: d3 @! O5 g$ s, `
, B# \9 c8 C$ Y9 c# O

0 l) t! [9 ~! V, U& t3 _5 r5 ~这里面是不是要商榷一下:重复定位精度,顾名思义,应该是重复的任务,那就应该是从某个已知点到另一个已知点的固定任务。如果是从任一点到已知点,那是不是就回到绝对精度了?
" ]' ^+ Y+ X, |& @
作者: RainiE00055219    时间: 2021-1-14 20:25
wgary 发表于 2020-9-7 10:02" j9 u) K+ W) ]! b: N0 E/ R  f
再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...
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同意,重复的字面理解就是相同的任务重复执行,从任一点到固定点不算是同一任务了
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作者: fangyunsheng    时间: 2021-2-23 08:46
wgary 发表于 2020-9-7 10:02
, r% t7 M5 v8 B5 c8 }再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...

3 l9 e; k5 @0 |' f$ q" h好久了,这个必威APP精装版下载终于又能登录了。机器人相对准确回去得必要条件是,要回到的目标点,是机器人已经确实到达过并且记录下来的点,起始点可以任意。虽然不知道机器人控制的底层逻辑,但是分析基本就是机器人到达点后,会记录当前所有电机的位置值,从任意点回到这个点,只需要让各个电机转到这个值就可以,这时候机器人末端的误差,其实更多是各个连接关节的物理误差,如减速机间隙、机械臂刚度,传动机构间隙等等。7 Z2 m* d% g+ c/ ]
反过来,要让机器人到达某个空间值,机器人需要解析这个空间坐标对应的各个电机的位置值,如果是数控机床,基本就是直角坐标关系+旋转轴的关系,相对简单,并且对应的解也很有限,但是对于6轴的关节式结构,那解就多了,这个值就很难准确计算出来,计算出来误差也会比较大。- J+ i  \, L5 B) {
所以,上面的现象像是绝对精度,不过我感觉这不能称为绝对精度。
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