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标题:求助大神：分析下机构晃动原因 [打印本页]

作者:小胖1011034101 时间:2018-3-20 13:31
标题:求助大神：分析下机构晃动原因
现有一翻转机构，输入端600W西门子伺服电机（额定扭矩3NM）带50比行星减速机（双段、7弧分）。现有个问题，电机抱闸之后，稍对机构施加外力，机构会晃动，晃动大概在±1°，而且晃动是可恢复的。下面有结构图和视频，帮忙分析下原因，是因为减速机齿轮间隙吗？齿轮间隙的话也不能这么大晃动啊！
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzQ3Nzg1MTUxMg==/v.swf

作者:Years_TQDJL 时间:2018-3-20 13:56
会不会是伺服电机额定功率不够，导致抱闸力不够

作者:重诚WBL 时间:2018-3-20 14:04
电机选的力矩模式吧，可以自动调节的

作者:xuzhuodage 时间:2018-3-20 14:11
常规分析，是间隙所致

作者:小胖1011034101 时间:2018-3-20 14:12

Years_TQDJL 发表于 2018-3-20 13:56
会不会是伺服电机额定功率不够，导致抱闸力不够

电机功率是够的，抱闸力不够的话晃动是不可复位吧

作者:小胖1011034101 时间:2018-3-20 14:12

重诚WBL 发表于 2018-3-20 14:04
电机选的力矩模式吧，可以自动调节的

应该和电机模式没关系

作者:小胖1011034101 时间:2018-3-20 14:13

xuzhuodage 发表于 2018-3-20 14:11
常规分析，是间隙所致

间隙的话也太大了吧，还进口减速机呢

作者:xuzhuodage 时间:2018-3-20 14:21

小胖1011034101 发表于 2018-3-20 14:13
间隙的话也太大了吧，还进口减速机呢

胀套那，绝无？

作者:晓昀 时间:2018-3-20 14:23
与减速机联接的胀套太短，胀套与机构上的过渡套没有想成刚性连接，使得过渡套连同机构在减速机轴端形成悬臂一样。

作者:小胖1011034101 时间:2018-3-20 14:32

xuzhuodage 发表于 2018-3-20 14:21
胀套那，绝无？

之前用胀套也没遇到这种问题啊

作者:xuzhuodage 时间:2018-3-20 14:39

小胖1011034101 发表于 2018-3-20 14:32
之前用胀套也没遇到这种问题啊

东西就在那，不能拆下看看？

作者:有木有 时间:2018-3-20 15:42
这东西只有自己在现场摸索找问题，其他人看到的理解都不一样

作者:454141017 时间:2018-3-20 17:07
账套是浮动机构，保护减速机和电机的。图中的机构应自有支承轴承装置，避免悬臂结构，之间用连轴节联结，空间是够的。

作者:小胖1011034101 时间:2018-3-20 17:15

晓昀发表于 2018-3-20 14:23
与减速机联接的胀套太短，胀套与机构上的过渡套没有想成刚性连接，使得过渡套连同机构在减速机轴端形成悬臂 ...

机构的重量全部由机架两端的轴承吃掉了，图中只显示了一边，另一边从动端还有一个轴承座。胀套和减速机不承受一点机构重力。

作者:火力不够 时间:2018-3-20 19:53
每个环节都转一点整体就大了

作者:祥云飞鱼 时间:2018-3-20 22:50
减速机电机端和对面轴承座（没图那边）不同心跷跷板了电机端轴承座强度可以加强一下双轴承

作者:非标男 时间:2018-3-21 13:03
如楼主描述：晃动是可以自动恢复的！

1.如果是机械间隙的话，会自动回恢复吗？
2.不抱闸外力施加是什么效果？晃动更大吗？
3.个人觉得应该还是电机的原因。是不是某些参数没有设置好。

个人愚见，希望楼主早日交机！

作者:熊啊熊啊飞 时间:2018-3-21 17:09
晃动大可能还是力矩不够

作者:xue428032 时间:2018-3-22 13:16
一个个查呗

作者:mc72789085 时间:2018-3-22 13:51
共振现象吗？

作者:tomback 时间:2018-3-22 16:30
行星减速机的齿轮间隙会不会有影响？

作者:ToToFox7 时间:2018-3-23 08:25
我之前也遇到类似的情况：电机断电后，同步带轮能晃动一个齿，后来是调节的电机参数，好像是叫刚度的一个东西，楼主可以单把电机拆下来，用个加力杆转动一下试试

作者:小胖1011034101 时间:2018-3-23 08:36

ToToFox7 发表于 2018-3-23 08:25
我之前也遇到类似的情况：电机断电后，同步带轮能晃动一个齿，后来是调节的电机参数，好像是叫刚度的一个东 ...

单把减速机拆下来用加力杆试了试，会出现轻微晃动，是可回复的。估计就是减速机的原因了。我现在做了个消隙弹簧来抵消掉这点晃动

作者:ToToFox7 时间:2018-3-23 09:06

小胖1011034101 发表于 2018-3-23 08:36
单把减速机拆下来用加力杆试了试，会出现轻微晃动，是可回复的。估计就是减速机的原因了。我现在做了个消 ...

方便看下消隙弹簧怎么做的吗？

作者:重诚WBL 时间:2018-6-13 20:41

小胖1011034101 发表于 2018-3-20 14:12
应该和电机模式没关系

看您的样子是解决了，如果是减速机问题，是不是电机选小了？保持力矩或者抱闸力不够啊

作者:shuyewolf 时间:2018-8-4 17:55
末端如果做成两个轴承，外伸梁的结构形式，应该会好点

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