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标题: 自己研发设计的直驱scara终于做出来了 [打印本页]
作者: 慧灵科技    时间: 2018-3-16 10:09
标题: 自己研发设计的直驱scara终于做出来了
受制于减速机的使用寿命、高昂的价格等，我们决定做一款无减速机的直驱scara，一路走来磕磕碰碰，踩坑填坑，终于做出来了。大家一起来谈论下，那些年做机械臂踩过的坑。。。! X5 @: a$ e; _) H& H2 M

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作者: shiconglang    时间: 2018-3-16 10:24
厉害了，有市场上推广吗，价格能降多少
作者: caoxiaochun    时间: 2018-3-16 10:28
大神都在民间啊7 S5 z, @  w( c- }' a
作者: 无敌老大    时间: 2018-3-16 10:53
赞一个，不错不错
作者: 慧灵科技    时间: 2018-3-16 10:56
shiconglang 发表于 2018-3-16 10:24; t7 s& W9 N% r' q3 m6 z) H! s+ y0 V
厉害了，有市场上推广吗，价格能降多少

' p+ S! E4 k; i7 E3 W在做推广  目前小批量价格不好压下去  如果量大  价格幅度会比较大
- g' Y  f& u# X' M: w  ?
作者: 慧灵科技    时间: 2018-3-16 11:01
shiconglang 发表于 2018-3-16 10:24! i/ J# l+ {, o  O& Y" W
厉害了，有市场上推广吗，价格能降多少

8 t6 C, c2 W+ J( |. l- f  h. X当前单卖价格在3w7左右，如果量大了  成本价格会降很多  小批量机加工  钣金太贵了
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作者: 慧灵科技    时间: 2018-3-16 11:12
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzQzMTgxODM0MA==/v.swf
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作者: hyr003    时间: 2018-3-16 13:04
厉害！这钣金模具要10多万吧？
作者: xiaobing86203    时间: 2018-3-16 14:36
买集成的虽然价格成本高些，但稳定性会好很多，成功率高。之前做过机械手抓钣金的项目，自己设计，内部组装调试，坑太多，以至于项目都黄了。
作者: 李秋霞    时间: 2018-3-16 15:52
历害了我的哥
作者: gaohengrui    时间: 2018-3-16 16:02
1984年，世界上第一台直驱的SCARA机器人AdeptOne。所谓直驱，就是电机直接驱动手臂，省去了中间的齿轮或链条等传动机构。! R: t; O8 U5 U8 t
优点是，没有了传动系统造成的摩擦、齿隙和低刚度等弱点，提高了响应速度和精度。
9 w3 t  |( R" O1 V  B9 S缺点一是由于要提供很大的力矩，机器人的电机体积都特别大；其次，由于是高刚性的传动，末端的振动很容易传遍机器人全身，机器人容易抖动。
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- I2 l. C. V: h很好奇楼主是怎么克服上述缺点的？
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作者: ww112358134711    时间: 2018-3-18 09:39
gaohengrui 发表于 2018-3-16 16:02
& G# h  s4 d  M1 z# i1984年，世界上第一台直驱的SCARA机器人AdeptOne。所谓直驱，就是电机直接驱动手臂，省去了中间的齿轮或链 ...

1 T7 I5 y: d8 R$ P" f7 Q$ _0 s  [6 O哈哈，这段好像是我写的啊。兄弟居然记住了，挺欣慰哈。1 ]6 ~8 G3 m1 q$ c* I
我有类似的问题要问问楼主：9 y7 J- _0 b6 g0 m
1、视觉的展示机器人动作都很慢，而性能参数里写的节拍却可以达到0.35s，如果是真的话，楼主一定有视频可以放出来给大家学习学习。
/ `' `+ @, L- N2、手册中最高角速度是300，折算成关节RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，这意味着短轨迹可能看不出来，但长轨迹的时候就会慢了。" Y; ^0 Z& ?4 q
3、直驱电机有个硬伤，扭矩大，但体积却是指数性增大，但楼主的产品体积并没有那么大，而按照0.35s的节拍，加减速的力矩是非常大的，所以我很想请教楼主的直驱电机力矩有多大。
% d& u9 b8 t9 x4、除了J1、J2是直驱之外，J3、J4也是直驱吗？按体积来看J3、J4应该是普通伺服？
0 v# g5 x  d" Z( ?( G9 N- S5、正常来说，600mm臂长的SCARA重复定位精度只能做到0.02，而用了直驱电机，是有可能做到0.01的，想问一下楼主的测试方法？激光跟踪仪还是自制设备？
4 p$ I6 f, M! ]$ [& |5 t  g6、直驱的控制会比较麻烦一点，楼主能否展示一下电控柜？对于直驱的控制的机器人，懂行的人就不会问能走多快，而是能走多慢，不知楼主慢速的时候的抖动有多大呢？4 @* y3 Q& Y* j3 R

$ }- b7 F$ Y1 e) V$ h' A因为是多年后看到的又一款直驱SCARA，我非常感兴趣，如果有楼主愿意，在可告知范围内还请分享给大家学习学习。谢谢
+ ?/ i5 _! c+ Y3 I5 a
作者: 慧灵科技    时间: 2018-3-19 09:44
1、这个循环时间不对。现在实测有0.9秒。; M5 E5 y3 T, \# z
2、短轨迹，基本上看不出来时间差。长轨迹确实慢点，不过最近又提高电压到36V。实际运行，有机会可以拍个视频上来。( x* o* V4 E, W3 ~& |# T
3、关节1力矩200NM。关节2力矩 50NM左右。
4 B+ U' K, _: R% R' J' H4、j3 j4是无刷伺服。
9 n4 g* e( q$ R4 B, i5、用百分表测的。; u' v9 }9 V" b4 t. o* x! q) t- t
6、没有电控柜了，机械臂内置驱动了。外面有个控制箱是供电，和通讯的。
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+ |9 i( V8 Z" b8 Z! G: x 直驱的机械臂比较适合做大。越大相对体积就越小。低速性能很好的，因为系统惯量大，相当于滤波了。看百分表指针很均匀的移动。
! N' O  t; w& q8 a0 _9 i1 r; Z% R8 K5 ]公司在深圳，欢迎参观。
作者: ww112358134711    时间: 2018-3-19 21:50
慧灵科技 发表于 2018-3-19 09:44
; J, [! ~- A1 W, _1、这个循环时间不对。现在实测有0.9秒。$ w8 r7 M& ^2 G* j
2、短轨迹，基本上看不出来时间差。长轨迹确实慢点，不过最近又 ...

' E/ ]9 h/ m9 {4 F( Z/ A, a& A) h% M所以整体的思路是走低压，控制器可以做小，J1扭矩还OK，但J2选了比较小的直驱电机，应该是考虑体积跟重量，由此的牺牲就是J2的加速度慢了，所以节拍就慢了。J1、J2轴采用了直驱电机，精度可以做得比较高，所以XY做到0.01是有可能的，如果楼主的直驱电机做得好的话。3、4轴用无刷伺服的话，应该也是低压电机，那面临的问题也是精度上不去，发热大。
: V) U" T' x6 ^& e但是，如果找对应用，而且系统足够稳定的话，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用场合的话，这是一款非常不错的产品，而且价格也足够亲民，有机会还挺想看看实际运动性能的。2 N9 s! x$ G5 l. I  V
作者: 又不乱来M    时间: 2018-4-15 10:42
帮顶一下
作者: xmdesign    时间: 2018-4-15 21:37
减速器方面的解决方案我会陆续整理好
作者: 韩良佐    时间: 2019-2-19 14:29
赞一个
6 Q; |+ u$ R) `6 G
作者: 未来机关    时间: 2019-7-16 17:15
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" l- t. L7 _! c8 T* g' Z9 p最新的直驱机械臂。价格再次降低。9 V1 y4 I! s8 l: f7 M8 i' X
深圳市秘银科技有限公司
作者: 转身等候    时间: 2019-7-17 08:16
自己做本体和控制系统么
作者: TracyM123    时间: 2019-7-21 22:37
. n. j+ w$ U8 C: K  S
帮顶一下
作者: syonggang    时间: 2019-8-6 05:53
历害了我的哥
作者: yunnan24    时间: 2019-9-4 16:32
大神都在民间，学习中
作者: 大雷1997    时间: 2019-9-5 13:44
学习，虽然不是很懂
作者: HIWIN晶辉机电    时间: 2019-9-5 14:11
上银目前推出的一款集成化的机械手臂，和图片上的类似。厂方称谓史卡拉机器手臂。基本上用自家的产品集成化的。楼主可以了解和学习一下
作者: 大毒童    时间: 2019-9-5 15:31
厉害了，这是人才
作者: yunnan24    时间: 2019-9-12 08:00
大神膜拜中
作者: pkpkx6    时间: 2019-9-12 10:20
成本高了吧?
作者: 流浪的猫hedp    时间: 2019-9-14 11:13
用的啥牌子的电机
+ q7 ~0 R: ~; ?; I1 C) n' t
作者: bbcup    时间: 2019-9-14 14:45
看看
作者: holmes董桦    时间: 2019-9-16 14:48
请问是哪方面的应用？替代机器人吗？？我手里目前有2个需求，都是机器人相关的，如果能行，可以沟通一下
作者: 未来机关    时间: 2019-9-23 13:21
holmes董桦 发表于 2019-9-16 14:48) n" y: L/ ~. K- z; u9 n& H1 c6 E* p
请问是哪方面的应用？替代机器人吗？？我手里目前有2个需求，都是机器人相关的，如果能行，可以沟通一下
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可以加我微信 hittiger2000  你有联系方式么
作者: Q807859983    时间: 2019-9-23 16:08
如果量大了  成本价格会降很多
作者: zxl321    时间: 2019-9-23 17:12
赞一个，不错不错           
作者: holmes董桦    时间: 2019-9-25 14:27
未来机关 发表于 2019-9-23 13:214 A  d0 X# ~* M! D
可以加我微信 hittiger2000  你有联系方式么

4 g3 r" _/ J4 C& `7 f; h你好！可以发资料到我QQ吗？164817437@qq.com
- G! z7 u4 B+ T. c! @
作者: sheng123abc    时间: 2019-9-25 14:39
开始量产了吗, I" d6 G! ?/ q/ q
作者: 11569    时间: 2019-10-9 16:57
轴1上的10个安装孔不是锁减速器的吗，怎么说没有减速器？
& g$ Y0 w" a6 x9 s: ?. A/ ]
作者: 老沈zj    时间: 2020-7-1 13:40
机器人臂长公差怎么定啊？
作者: yyflyinghao    时间: 2020-7-2 11:26
厉害了，楼主！
作者: 老沈zj    时间: 2020-7-30 16:26
SCARA小臂的倾斜度怎么定啊？
作者: m2006410    时间: 2021-6-2 07:37
羡慕
作者: wugehaoniu    时间: 2021-6-2 08:26
谢谢分享。点赞点赞



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