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标题: 讨论：机器人减速机的损坏 [打印本页]
作者: 激流中的坚冰    时间: 2018-3-14 14:23
标题: 讨论：机器人减速机的损坏
这个话题有点大，标题这么写，是因为不知道该怎么来命名。而且，这里只讨论rv减速机。
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$ u; \8 ~9 W% q2 L- Q+ F. b% T( A在很多人印象里，rv减速机就是在研究摆线针轮。不知道大数据情况如何，从个人接触到的信息来看，rv减速机的寿命，实际上最薄弱的环节还真不是摆线针轮，而是轴承。滚针轴承的失效，才是最致命的。
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在机器人的使用中，减速机实际上是经历了加减速和平稳运行三个过程。但是，在目前的一直测试中，加减速似乎来的更多些。对于疲劳寿命的计算，10/3的指数关系，是否符合，还真不好说了。# r1 Z  D# f. `5 ?
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滚动轴承的运转，由于滚针的存在，实际上一直都是脉动应力，只不过应力峰值在变化。于是很多人认为，反复启停，也是交变应力，失效机理相同，就可以用寿命公式了。但是，失效机理不仅仅是与应力值的变化相关的，还与其他的变化有关，比如速度，然后再考虑一维雷诺方程的成因。后面不用说了，如果赞同的，应该会想到之间的差异了。+ S3 V1 F. @) u) n1 c( s1 T9 z
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这仅仅是一个例子。还有，从负载的其他角度考虑，还会存在其他的影响，从这一点上，也可以看出来，rv减速机的寿命研究，生产制造虽然是重中之重，但是如果说，设计都没问题了，也有些言过其实了。6 S, Y5 n# o7 q/ _* A

' o- @4 _8 ^9 B+ J) ~- B2 r其余的后续讨论再说，希望大家能够一起讨论，互相促进。! d( q  m4 k5 e1 b
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作者: 未来第一站    时间: 2018-3-14 14:40
我能想到的是本身零件的加工精度，材料及热处理。
作者: xiaobing86203    时间: 2018-3-14 14:44
目前中国机器人的处境依然很严峻，其中最典型的是在机器人核心技术上缺乏整体的突破。RV减速机核心难点在于基础工业和工艺。RV减速机是纯机械的精密部件，材料、热处理工艺和高精度加工机床缺一不可。我国在这几个方面长期落后，并非单靠某个企业所能解决。要将200多个零部件组合在一起，精度要求苛刻，零部件之间的公差匹配需要多年经验积累。
作者: 激流中的坚冰    时间: 2018-3-14 14:52
说到材料热处理，就不仅仅是材料的事了，因为我相信，很多人，包括我自己，提不出材料力学性能需求，这才是最可怕的。别人已经做的很好了，自己还在一头雾水，而且还认为自己是清醒的。1 V, q5 u' i' d8 C, S
比如曲柄轴，需要的力学性能是什么。摆线轮呢？又是什么？这一块，我们通常会考虑材料的强度，硬度，冲击功等，但是仅仅是这些就够了吗？还是有些不需要？很怕材料的需求变成材料不够好，用高一级材料替代就可以，只是价格贵一点的观点。减速机是一个装配体，互相作用的，单一的提高，或者是不匹配，可能起到反作用。2 {  J1 s9 Z. D4 `5 B! I" [' L% A2 P
精度，哪些是重要的？哪些是一般要求，希望也会有人慢慢的搞明白，比如修型起到的作用等。
作者: 韩寒11    时间: 2018-3-14 15:04
因为本人从事加工方面的工作，所以对零件的加工精度有深刻的理解，rv减速机内部分零件的孔的位置精度要求非常严格，不是一般的设备能加工的，成品率也很低
作者: 激流中的坚冰    时间: 2018-3-14 15:08
韩寒11 发表于 2018-3-14 15:04" J7 f7 |9 A1 o, @9 n  T2 h
因为本人从事加工方面的工作，所以对零件的加工精度有深刻的理解，rv减速机内部分零件的孔的位置精度要求非 ...
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是这样，微米级的。比如曲柄轴安装孔位置度不对，会造成运动干涉，在一个周期内明显感觉到有动力及噪音的循环。
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作者: 晓昀    时间: 2018-3-14 15:10
变速传动系统出问题不外乎就是楼上几位说的。材料、热处理、零件加工精度、整机装配精度、轴承的选择、润滑。这些因素都是相互影响的。
作者: 激流中的坚冰    时间: 2018-3-14 15:12
晓昀 发表于 2018-3-14 15:10* s! K" v3 Q5 R0 g
变速传动系统出问题不外乎就是楼上几位说的。材料、热处理、零件加工精度、整机装配精度、轴承的选择、润滑 ...
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能够分析这些方面的影响过程，以及如何优化，这个就比较厉害了。6 ~: b) E! c; P, h) g6 T
作者: 苏州装配工    时间: 2018-3-14 15:50
你说的轴承问题 谐波也存在 突破轴承了 国产谐波就更好了
/ U5 L6 S! h/ L1 U+ Brv不太懂，好像小模数齿轮和 摆线盘磨削加工很难，有听说从德国进口的磨齿机做这个的，期待楼主多科普
作者: 魍者归来    时间: 2018-3-14 15:58
我们已经解决了圆珠笔尖的问题，但我们也仅仅解决了圆珠笔尖的问题而已。基础工业的差距不是人工智能和互联网+可以实现的。
作者: 老鹰    时间: 2018-3-14 16:02
魍者归来 发表于 2018-3-14 15:58
* j" O& F3 ?5 _8 E- {我们已经解决了圆珠笔尖的问题，但我们也仅仅解决了圆珠笔尖的问题而已。基础工业的差距不是人工智能和互联 ...
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传统机械这一块可能确实是最难追赶的。需要太长的时间来积累。$ l# Z& {7 L# V- x
作者: 激流中的坚冰    时间: 2018-3-14 16:13
苏州装配工 发表于 2018-3-14 15:50) m7 \# ]8 t( p2 A9 o0 o  l1 T
你说的轴承问题 谐波也存在 突破轴承了 国产谐波就更好了6 n) r: ]6 I! [/ x' S% H  V3 \
rv不太懂，好像小模数齿轮和 摆线盘磨削加工很难 ...

: J" y% n5 z# Z6 v. x- B轴承应该是人本做的相对还行。谐波绿的长进不小。轴承的开发很难，目前正向开发，大家心里都还没有底。比如减速机厂商的要求都提不准确，这可咋办。革命尚未成功，同志仍需努力。
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作者: 激流中的坚冰    时间: 2018-3-14 16:14
老鹰 发表于 2018-3-14 16:02
% w) e( n: p( n+ f传统机械这一块可能确实是最难追赶的。需要太长的时间来积累。
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就怕别人在领跑，我们自己还自娱自乐。
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作者: qihaibing    时间: 2018-3-16 10:04
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作者: 雨琦机械供应链    时间: 2018-3-16 13:51
真正懂的人才知道差距
作者: 激流中的坚冰    时间: 2018-3-16 21:51
苏州装配工 发表于 2018-3-14 15:50, p: G6 \# G/ ?. ~# _5 N1 [, n! A
你说的轴承问题 谐波也存在 突破轴承了 国产谐波就更好了+ c2 s  `& e! U
rv不太懂，好像小模数齿轮和 摆线盘磨削加工很难 ...

2 Y, B# _$ J! h2 K0 h以前柔轮也是谐波的一个短板，现在绿的解决了吗？
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作者: 小周大大2016    时间: 2018-3-23 08:57
技术壁垒啊，都是成串的，硬件上来了，软件系统还有不短的路
作者: 804311932    时间: 2018-3-28 11:53
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