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标题: 伺服电机停止后还会在停止的角度上来回摆动，怎么处理？ [打印本页]

作者: #tool# 时间: 2018-1-3 20:56
标题: 伺服电机停止后还会在停止的角度上来回摆动，怎么处理？
SEW伺服电机带绝对编码器，SEW驱动器，当电机转动到一个角度后停住，电机会在这个点上重复正反摆动一个很小的角度，这是为什么？怎么消除？
做电气调试的大侠请给指点一下，谢谢！

作者: xue428032 时间: 2018-1-3 23:35
伺服电机的工作机理就是这个鸟样，通过不断来回转动找点啊，找到了就停了；这个跟惯量比有关，一般调增益，增益调慢些，多给些时间让电机找点，这样会稳些会慢慢点停止不会来回摆动

作者: 农夫山泉有点甜 时间: 2018-1-4 05:14
不懂应该调刚性吧

作者: 机械——菜鸟 时间: 2018-1-4 08:42
交流伺服电机不能绝对停止，要往复转动来保持位置。步进电机可以绝对停止。

作者: 鑫森淼炎垚 时间: 2018-1-4 09:01
娘胎里带来的。

作者: 一展刀锋 时间: 2018-1-4 09:19
如果惯量匹配没有问题，那就让电气调参数了，如楼上所说的
如果要求调的稳，惯量匹配就要很好，哪怕大牛拉小车也要

作者: 未来第一站 时间: 2018-1-4 09:33
增益太大。

作者: blucewels 时间: 2018-1-4 10:16
这个之前自己弄过，跟电机的刚性有关系，刚性的决定需要电流比，速度比等结合去调节，刚性大一般不会出现这个情况了

作者: #tool# 时间: 2018-1-7 15:31

xue428032 发表于 2018-1-3 23:35
伺服电机的工作机理就是这个鸟样，通过不断来回转动找点啊，找到了就停了；这个跟惯量比有关，一般调增益， ...

电机带的一个转台，转台上是空载，惯量比在10以内。

作者: d344143597 时间: 2018-2-8 20:50
驱动器上调刚度

作者: 伺服电机控制 时间: 2018-3-28 15:31
参数调整好了，可以减小这种摆动，还是咨询一下他们的攻城狮比较稳妥

作者: #tool# 时间: 2018-4-22 09:52
更新一下：出问题的是异步伺服电机，现在换了同步伺服电机，精度很好，摆动也不存在了。感谢各位献计献策。摆动问题咨询了他们的工程师说是调试的问题。

作者: 横川机器人DD马 时间: 2018-8-10 14:56
降低负载惯量比。提高刚性

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