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标题: 请教机器人小车电机选择 [打印本页]

作者: wbzd03 时间: 2017-12-22 16:29
标题: 请教机器人小车电机选择
小白我之前没接触过传动设计，现在要设计一款类似AGV的机器人小车，小车参数如下：
总重：50 kg
最大速度: 0.6m/s
启动加速度： 0.36m/s^2
还有一些参数如下图所示，绿色的表示已知量，黄色的表示计算出来的量：
(, 下载次数: 45)
下图是计算用的公式：
(, 下载次数: 40)
计算过程在附件Excel文件 (, 下载次数: 8)

请各位大侠看看有哪些问题？
(, 下载次数: 37)
另外从东方电机的手册上看到直线运动物体的惯性惯量，但不是很理解，还请大侠能降解下。
谢谢各位！

作者: 明天你_W4KHS 时间: 2017-12-23 09:16
顶

作者: wbzd03 时间: 2017-12-23 17:26
请各位大侠不啬赐教，谢谢！

作者: 八月骐_sKvBo 时间: 2017-12-25 11:11
so 你的问题是啥

作者: wbzd03 时间: 2017-12-25 13:59

八月骐_sKvBo 发表于 2017-12-25 11:11
so 你的问题是啥

我的问题是不确定我的计算结果或步骤是否正确。

作者: 楼下 时间: 2017-12-25 16:38
你不是扯吗？AGV连个负载都没有，你在算什么

作者: lose2836 时间: 2017-12-25 16:57
说一下我算的，可能有些地方考虑不到。可以给你个参考，差动，计算电机77w，扭矩5.21N*m。后由于时间问题，实际选了60w电机，1800r/min，加1:100减速器，一个成年人上去，目测跑的比0.5m/s快的多，加速时间怎么都要2s-3s。问题是空载时，制动摩擦力不够，选的轮子不行，光图便宜了，制动距离没法保证。

作者: wbzd03 时间: 2017-12-26 13:27

楼下发表于 2017-12-25 16:38
你不是扯吗？AGV连个负载都没有，你在算什么

大侠指点的是，
这只是一个类似AGV的机器人小车，不运输货物，请大侠指教，谢谢！

作者: wbzd03 时间: 2017-12-26 13:29

lose2836 发表于 2017-12-25 16:57
说一下我算的，可能有些地方考虑不到。可以给你个参考，差动，计算电机77w，扭矩5.21N*m。后由于时间问题， ...

谢谢，能否告知你是如何选择电机的？
因为用24V直流供电，目前打算用步进电机，不知是否合适？

作者: 楼下 时间: 2017-12-26 13:57

wbzd03 发表于 2017-12-26 13:29
谢谢，能否告知你是如何选择电机的？
因为用24V直流供电，目前打算用步进电机，不知是否合适？

据我所知，大部分AGV 都是采用直流电机，原因是由于其机械特性（启动力矩大）

作者: lose2836 时间: 2017-12-26 14:03

wbzd03 发表于 2017-12-26 13:29
谢谢，能否告知你是如何选择电机的？
因为用24V直流供电，目前打算用步进电机，不知是否合适？

先声明下，能力有限，只是给你引个思路，不足之处还需要你自己完善。步进电机被我排除了，原因是怕负载状态下，电机抖动。因为是差动，原地旋转这种，所以要求2个驱动电机最好别有太大偏差。伺服是最好的，但是价格高。选用直流电机+减速器+配编码器，便宜很多，控制也简单，缺点也有的。功率我计算时主要算了平地运行时功率、转矩和斜坡启动功率、转矩（正常应该还有功率，发热计算校核一下），另外要注意滚动阻力系数和摩擦系数。平地运动，只是动起来，要求功率并不大，主要决定因素在加速度大小，加速时间和运行速度，这2个要明确。再者另一个重要因素，就是停车。计算可以参考汽车启动那个，空气阻力直接忽略就行了。------不知道你想干什么，也就是你的目的。如果着急要出个东西，你又熟悉步进电机，选步进电机也可以的，设计结构时要考虑换电机的方案，留出后期改动空间。经费足，时间允许，建议上伺服电机。

作者: 20179527 时间: 2017-12-26 14:44
学习

作者: wbzd03 时间: 2017-12-26 15:14

lose2836 发表于 2017-12-26 14:03
先声明下，能力有限，只是给你引个思路，不足之处还需要你自己完善。步进电机被我排除了，原因是怕负载状 ...

谢谢你的思路，我是小白，所有还需要在多看看！
还有我看东方电机的选项手册，上面有惯性惯量的计算：
(, 下载次数: 28)
旋转物体的惯性惯量我还能理解，但直线运动的就不太明白，上面那个公式是如何推导出来的，A指的单位移动量是什么？

谢谢！

作者: shijun1010 时间: 2017-12-26 15:35
顶！！！

作者: lose2836 时间: 2017-12-27 08:53

wbzd03 发表于 2017-12-26 15:14
谢谢你的思路，我是小白，所有还需要在多看看！
还有我看东方电机的选项手册，上面有惯性惯量的计算：
...

这个我也不确定，一直认为直线运动就是质量。对于设计到理论的知识，我欠缺很多。你自己多查下书吧。

作者: wbzd03 时间: 2017-12-27 08:58

lose2836 发表于 2017-12-27 08:53
这个我也不确定，一直认为直线运动就是质量。对于设计到理论的知识，我欠缺很多。你自己多查下书吧。

好的，谢谢！

作者: TilleyChen 时间: 2017-12-29 17:18
感觉大家百忙之中，抽空进来看帖。
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作者: 琐罗亚斯德 时间: 2017-12-31 16:40
路过支持

作者: 子夜的号 时间: 2018-1-1 09:27
我们公司是做AGV配件的我们一般用100W的电机20的减速比这个可以做的负载500KG 速度35m/min

作者: 机器人小白1156 时间: 2019-3-28 09:55
顶

作者: 机器人小白1156 时间: 2019-3-28 10:00
有路过的大触方便将楼主的excel计算过程发给我吗，谢谢

作者: 执★着 时间: 2019-6-19 16:05
直线运动动能：E=1/2*(m*v^2)
转动动能:E=1/2*(J*w^2)
根据守恒原理:1/2*(m*v^2)=1/2*(J*w^2)
m*v^2=J*w^2
J=m*v^2/w^2
w=2*pi/T
J=m*(v*t/2*pi)^2=m*(S/2*pi)^2

作者: 喂我袋盐 时间: 2019-6-21 21:39

执★着发表于 2019-6-19 16:05
直线运动动能：E=1/2*(m*v^2)
转动动能:E=1/2*(J*w^2)
根据守恒原理:1/2*(m*v^2)=1/2*(J*w^2)

朋友，能否看看这贴的计算。 //www.szfco.com/thread-982598-1-1.html
谢谢！

作者: 雷达大叔 时间: 2019-6-23 13:55
我们之前的经验选型 24V直流轮椅电机 250W 30NM左右(扭力有点超过需要了)

作者: 柳建凯 时间: 2019-6-24 14:08
顶！！！

作者: 风仔很忙 时间: 2019-6-28 10:48
几驱？几轮式？转角多少？都没给，工业用一般用伺服驱动，过载能力强，PID控制，直流减速也有人用。

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