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标题: 模组安装悬臂太长会不会抖？ [打印本页]

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-15 11:31
标题: 模组安装悬臂太长会不会抖？
如图所示机械手夹爪机构，我现在有两个问题，一是导轨的安装，我现在的安装是直接在支架上面焊接板块攻牙安装导轨，这种方式以前也用过，感觉精度不是很高，大家有什么好的办法吗？第二个问题，升降机构我用的模组，但是悬臂有700长，负载其实很轻，不到50g，不知道能不能这样用，会不会抖，大家有这样用过的吗？请求社友给我点意见

作者: 黄工baba 时间: 2017-11-15 11:38
这个是否复合直线模组的要求，可以算的。看起来有点悬

作者: yangjunjie2 时间: 2017-11-15 12:09
肯定抖。
你看交通岗的红绿灯，和你的结构一样的，风一刮抖的和地震一样

作者: 芒果DA 时间: 2017-11-15 13:12
看直线模组说明书可以带多少负载，距离多少

作者: 狮语者 时间: 2017-11-15 13:31
第一个问题：焊接件去应力，上加工中心，加工导轨面，精度有保证。
第二个问题：计算是否合适。另外连接接触面小了，连接面尽可能大。ANSYS Workbench计算下。

作者: 459827194 时间: 2017-11-15 13:40
滑块间距放大然后就是查滑块的惯性矩和做力学分析了

作者: 发面饭团 时间: 2017-11-15 13:50

狮语者发表于 2017-11-15 13:31
第一个问题：焊接件去应力，上加工中心，加工导轨面，精度有保证。
第二个问题：计算是否合适。另外连接接 ...

同意楼上建议，从图中看出 50×50mm，700mm长方管应该不会抖动，主要需要校核模组驱动载荷和承受弯矩载荷是否足够

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-15 13:52

发面饭团发表于 2017-11-15 13:50
同意楼上建议，从图中看出 50×50mm，700mm长方管应该不会抖动，主要需要校核模组驱动载荷和承受弯矩载荷 ...

其实是精度要求不是很高，我用的确实是50x50的方通，我用的是上隆的模型，上面有提供悬臂的长度和负载，不知道靠不靠谱

作者: 李涛lt 时间: 2017-11-15 13:57
空间位置允许的话，可以考虑将旋臂另一端也固定到直线导轨上吗

作者: 发面饭团 时间: 2017-11-15 14:15

梦幻者发表于 2017-11-15 13:52
其实是精度要求不是很高，我用的确实是50x50的方通，我用的是上隆的模型，上面有提供悬臂的长度和负载， ...

方管及其他悬臂连接件的重量你需要核算一下，我初步算了一下方管的重量，应该在3kg左右，悬臂重心距离模组距离就认为是400mm，那校核结果是满足要求的
其实个人感觉40×40mm的方管强度就够了，悬臂不算长，而且负载也不大，不过电机要选有抱闸的，毕竟垂直升降嘛

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-15 14:34

李涛lt 发表于 2017-11-15 13:57
空间位置允许的话，可以考虑将旋臂另一端也固定到直线导轨上吗

就是空间不够，不好操作

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-15 14:37

发面饭团发表于 2017-11-15 14:15
方管及其他悬臂连接件的重量你需要核算一下，我初步算了一下方管的重量，应该在3kg左右，悬臂重心距离模 ...

谢谢点拨，准备用40x40铝型材加个方套固定

作者: wanglin222 时间: 2017-11-15 15:00
要看负载的，负载满足要求一般不会

作者: SATA模组 时间: 2017-11-15 15:18
这个按道理是不会抖的但是主要就是看你的模组采购的合不合理，是不是超出了模组本生的承受范围，需要的话您可以找我我这边是台湾SATA模组的。

作者: 悠悠悠玄 时间: 2017-11-15 15:19
如楼主所述负载50g的话，承载不是问题，抖动除了与负载有关系外，还与执行器的加减速有关，（如加速度很大，就会产生明显的抖动），要调节缓起缓停。同时，700的悬臂运动中本身质量也是负载，所以悬臂尽量做到低质量高刚度。

作者: SATA模组 时间: 2017-11-15 15:20
这个按道理是不会抖的但是主要就是看你的模组采购的合不合理，是不是超出了模组本生的承受范围，需要的话您可以找我我这边是台湾SATA模组的。

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-15 16:17

SATA模组发表于 2017-11-15 15:20
这个按道理是不会抖的但是主要就是看你的模组采购的合不合理，是不是超出了模组本生的承受范围，需要的 ...

你是不是卖模组的

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-15 16:18

悠悠悠玄发表于 2017-11-15 15:19
如楼主所述负载50g的话，承载不是问题，抖动除了与负载有关系外，还与执行器的加减速有关，（如加速度很大 ...

是的，悬臂准备用铝型材，比较轻

作者: CJH、 时间: 2017-11-15 16:24
直线模组能承受这么大的扭力吗

作者: 面壁深功 时间: 2017-11-15 19:36
只能代价化上去，引用负公差的模组

作者: samyoungxiao 时间: 2017-11-15 19:47
导轨支架最好在龙门加工中心铣一下保证平面度会比较可靠

作者: ★叶→秋★ 时间: 2017-11-15 23:30

梦幻者发表于 2017-11-15 16:18
是的，悬臂准备用铝型材，比较轻

钢的密度7.8，弹性模量210Gpa ，铝的密度2.7，弹性模量70Gpa ，所以仅仅改变材料就想改变刚性，层主想多了。

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-16 08:18

★叶→秋★ 发表于 2017-11-15 23:30
钢的密度7.8，弹性模量210Gpa ，铝的密度2.7，弹性模量70Gpa ，所以仅仅改变材料就想改变刚性，层主想多 ...

主要铝的质量轻，减小负载，负载太重，力矩变大，

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-16 08:19

★叶→秋★ 发表于 2017-11-15 23:30
钢的密度7.8，弹性模量210Gpa ，铝的密度2.7，弹性模量70Gpa ，所以仅仅改变材料就想改变刚性，层主想多 ...

横梁的刚性用铝型材没什么问题，主要滑块那个地方能承受的力矩不够

作者: xuzhuodage 时间: 2017-11-16 08:23
学习了

作者: q123w23 时间: 2017-11-16 08:29
竖向的立柱可以换种方式，稳妥为主，横臂个人建议你用长方形方管。

作者: SATA模组 时间: 2017-11-16 09:42

梦幻者发表于 2017-11-15 16:17
你是不是卖模组的

是的。本人是代理台湾SATA模组的。像您这种的模组结构是符合的，但是要看模组本身所承收的范围和质量。需要的话您可以加我QQ：1013795740

作者: SATA模组 时间: 2017-11-16 09:43

CJH、发表于 2017-11-15 16:24
直线模组能承受这么大的扭力吗

可以的

作者: ltzian 时间: 2017-11-16 10:15
模组上的臂问题不大，毕竟产品轻。至于模组的支架，一定有问题，模组一定会有摆动。

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-16 18:42

q123w23 发表于 2017-11-16 08:29
竖向的立柱可以换种方式，稳妥为主，横臂个人建议你用长方形方管。

你觉得立柱换哪种最合适呢

作者: lingdu 时间: 2017-11-16 21:00
建议加大滑块距离，模组的滑座加长，我们是生产直线模组的厂家

作者: 微微淡笑ii 时间: 2017-11-17 08:42
前段时间做过一个类似这样的东西，前期都认为没问题，后期提节拍抖的厉害，现在绞尽脑汁的想加导轨的方案。

作者: jjyy915927 时间: 2017-11-17 09:06
悬臂那个模组应该没什么问题，焊接装线轨那块，如果不考虑成本，要求高，就得焊接，退应力然后再加工。如果要求不高，可以将架子整个放倒，线轨子口做好装上，先焊接第一根，然后把滑块和连接板装上，第二个板先焊一个点，然后走滑块整体走，走不动就敲平，能走之后，边走边焊。焊接师傅手艺好就没问题的。

作者: Miles_chen 时间: 2017-11-17 09:26
担心悬臂桡度的话，用型材，增加h，或者增加一个斜拉支撑梁。[img][/img]

作者: 烟草 时间: 2017-11-17 09:37

狮语者发表于 2017-11-15 13:31
第一个问题：焊接件去应力，上加工中心，加工导轨面，精度有保证。
第二个问题：计算是否合适。另外连接接 ...

支持

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-17 10:26

微微淡笑ii 发表于 2017-11-17 08:42
前段时间做过一个类似这样的东西，前期都认为没问题，后期提节拍抖的厉害，现在绞尽脑汁的想加导轨的方案。

以前做过悬臂，滑块要用的多才会结实

作者: 梦幻者 时间: 2017-11-17 10:27

jjyy915927 发表于 2017-11-17 09:06
悬臂那个模组应该没什么问题，焊接装线轨那块，如果不考虑成本，要求高，就得焊接，退应力然后再加工。如 ...

谢谢你的回复，以前用过这样的焊接架装导轨，但是感觉都不是很好的样子

作者: SATA模组 时间: 2017-11-17 11:23

梦幻者发表于 2017-11-17 10:26
以前做过悬臂，滑块要用的多才会结实

还有一个方法的，支架那里可以做一个加强筋的，这样就不会有问题了

作者: blucewels 时间: 2017-11-21 09:50
两边全部加直线导轨稳定性肯定满足要求，只不过成本会增加不少。完了在软件里边应力分析，看一下具体那个地方受力不均匀就需要修改机构了

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