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标题: 如何解决工件相互卡住的问题 [打印本页]

作者: oldkelind 时间: 2017-9-29 22:38
标题: 如何解决工件相互卡住的问题
图中是圆形工件，设计用机械手（真空吸盘）取件。在理想状况下没有问题。而实际状况如下面的红色和兰色的工件，相互卡着，真空吸盘一下拔几个，或拔不出来。如何在真空吸盘拔出前分离工件，求大家帮忙出个点子。

作者: 风的样子 时间: 2017-9-30 05:52
不可以错开放置？

作者: liuchang-zhiyun 时间: 2017-9-30 07:56
抓取第一层工件的时候，使用浮动夹紧夹持第2层往下所有的工件。

作者: 仿佛是昨天 时间: 2017-9-30 07:58
如果是材料是铁的话可以用磁性分张器

作者: 亲亲我的宝贝tj 时间: 2017-9-30 08:34

风的样子发表于 2017-9-30 05:52
不可以错开放置？

支持这个方法

作者: 200904105239 时间: 2017-9-30 08:35
相邻两工件之间有间隙可以考虑利用间隙分料，以前做过小料的

作者: wuyangfan 时间: 2017-9-30 08:36
吸起时可以考虑加一抖动气缸的动作

作者: 忽乐极 时间: 2017-9-30 08:44
做个拨爪，记得在米思米案例库中见过

作者: allen75024865 时间: 2017-9-30 08:56
加个气缸限位的装置，在吸取的时候卡主第二个及以下的工件，我以前上班的公司是这么有用的。

作者: DGUT 时间: 2017-9-30 09:03

allen75024865 发表于 2017-9-30 08:56
加个气缸限位的装置，在吸取的时候卡主第二个及以下的工件，我以前上班的公司是这么有用的。

这个靠谱

作者: jiangsuwanhua 时间: 2017-9-30 09:17
把这些错开放置不久可以了嘛

作者: amusoso 时间: 2017-9-30 09:27
两边加猪毛刷子

作者: 二十四流工程师 时间: 2017-9-30 09:30
是不是先要考虑一下两个件之间的卡紧的力是否大于吸盘的吸力。

作者: kakayingdong 时间: 2017-9-30 09:31
左右两侧装柔性拨条，硬度可以多试试，往上吸的时候靠拨快力量没准儿就可以拨下来，随便一说，期待楼主解决这个问题后再发来学习下

作者: 一剑青龙 时间: 2017-9-30 09:35
吸盘吸取前，有一个下压的动作，这样就压到一块了

作者: 淡然 时间: 2017-9-30 09:39
工件与工件之间加可压缩非金属。把间隙吃掉，就容易吸起。

作者: 大脆梨 时间: 2017-9-30 10:02

allen75024865 发表于 2017-9-30 08:56
加个气缸限位的装置，在吸取的时候卡主第二个及以下的工件，我以前上班的公司是这么有用的。

这个靠谱，通过气缸动作来限制圆盘的边缘，真空吸盘抓取上面物料的时候，气缸伸出限制下面物料边缘，抓走后气缸收回，限位气缸整体下移一个距离，此距离要保证气缸再次伸出时能插在上下两物料之间（可用传感器监测），如此循环

作者: gzgyj8 时间: 2017-9-30 10:25
我看工件之间有一定间隙，可以在最上层两边位置增加复位挡板，吸盘拿起瞬间保证压住下面的工件并且脱离开。

作者: 702736 时间: 2017-9-30 10:38
真空吸盘的机械手上加一个斜锲夹子，吸盘到位后斜锲夹动作，分开第二件，抬起即可

作者: 韩寒11 时间: 2017-9-30 12:16
如果工件卡紧力不是太大的话，可以增加一个抖动装置

作者: oldkelind 时间: 2017-9-30 13:00

liuchang-zhiyun 发表于 2017-9-30 07:56
抓取第一层工件的时候，使用浮动夹紧夹持第2层往下所有的工件。

没明白您的意思，怎么浮动夹紧，能详细说一下吗？谢谢！

作者: oldkelind 时间: 2017-9-30 13:01

仿佛是昨天发表于 2017-9-30 07:58
如果是材料是铁的话可以用磁性分张器

磁性分张器？能详细说明一下吗？谢谢。

作者: oldkelind 时间: 2017-9-30 13:04

一剑青龙发表于 2017-9-30 09:35
吸盘吸取前，有一个下压的动作，这样就压到一块了

越压越紧。不是办法，试过。

作者: oldkelind 时间: 2017-9-30 13:06

淡然发表于 2017-9-30 09:39
工件与工件之间加可压缩非金属。把间隙吃掉，就容易吸起。

流水线每分钟6件，加非金属不现实。

作者: oldkelind 时间: 2017-9-30 13:08

大脆梨发表于 2017-9-30 10:02
这个靠谱，通过气缸动作来限制圆盘的边缘，真空吸盘抓取上面物料的时候，气缸伸出限制下面物料边缘，抓走 ...

我是这么设计的，但有些卡住后，面不平。

作者: oldkelind 时间: 2017-9-30 13:11

韩寒11 发表于 2017-9-30 12:16
如果工件卡紧力不是太大的话，可以增加一个抖动装置

我想试一下空气振动器，有很多种，不知哪种能用。

作者: liuchang-zhiyun 时间: 2017-9-30 13:19

oldkelind 发表于 2017-9-30 13:00
没明白您的意思，怎么浮动夹紧，能详细说一下吗？谢谢！

有很多种类型，比如：旋转气缸、电磁铁等等。

作者: caicai2011 时间: 2017-9-30 13:58
你这个一次吸几个是因为上下工件之间间隙太小了，下压的时候导致有点真空吧，不知道从侧边吹气有没有效果，我们公司的塑料外罩套在一起要分开的时候就加了一个吹气动作，虽然是手工的

作者: duduxiaozi32 时间: 2017-9-30 14:15
钣金堆叠料，一般都不是直角，直角不好取出，运输又占空间，看看零件能不能改成有一定的斜度

作者: 大脆梨 时间: 2017-9-30 14:19

oldkelind 发表于 2017-9-30 13:08
我是这么设计的，但有些卡住后，面不平。

那只能说料堆在一开始就不是平的吧

作者: 大脆梨 时间: 2017-9-30 14:22

oldkelind 发表于 2017-9-30 13:08
我是这么设计的，但有些卡住后，面不平。

你把料堆的实际状态拍个照片发上来让大家看看呗

作者: siaoma3160 时间: 2017-9-30 14:48

allen75024865 发表于 2017-9-30 08:56
加个气缸限位的装置，在吸取的时候卡主第二个及以下的工件，我以前上班的公司是这么有用的。

那这个还要加个自动送料的装置，每次加持完一个后，把下面一个送料至上一个的位置才行，感觉是不是不如七楼方案靠谱？夹起的过程加一个抖动装置，将后面的抖掉

作者: wx_RVt8dHB5 时间: 2017-9-30 15:08

DGUT 发表于 2017-9-30 09:03
这个靠谱

点样个气杆限位，很想知道

作者: 仿佛是昨天 时间: 2017-9-30 16:05

oldkelind 发表于 2017-9-30 13:01
磁性分张器？能详细说明一下吗？谢谢。

百度一下啊，

作者: 未来第一站 时间: 2017-9-30 21:45
加个震动。

作者: 桥明 时间: 2017-10-4 17:19

oldkelind 发表于 2017-9-30 13:01
磁性分张器？能详细说明一下吗？谢谢。

百度搜索得到。

作者: 忠平 时间: 2017-10-5 08:13
边沿加个拨块

作者: oldkelind 时间: 2017-10-5 10:57

桥明发表于 2017-10-4 17:19
百度搜索得到。

磁力分张器力度不够，联系了厂家，回复可能性小。

作者: 机械设计逍遥 时间: 2017-10-6 08:43
搞个分离机构白

作者: hawk23 时间: 2017-10-6 18:33
2楼的建议靠谱点，省钱好用

作者: 明月浩空 时间: 2017-10-6 20:16
在吸盘机构上做个拨叉机构，把卡主的工件用拨叉分离。

作者: 面壁深功 时间: 2017-10-6 20:44
往往是最简单的方法是最有效率的：加个横向吹气吧！

作者: xiaoliangs 时间: 2017-10-7 08:28
你这东西怎么会卡主呢

作者: xiaoliangs 时间: 2017-10-7 08:31
一看就没有限位啊有限位就不存在斜的，这种要么就是吸盘不均匀多几个吸盘均匀不就好了吗

作者: LAIYUE82920 时间: 2017-10-7 20:30
这种情况，建议单独增加一个分料的增加使用的可靠性。上个上料的图片看下，好分析

作者: 郭向东 时间: 2017-10-8 14:09
长知识了

作者: 尘世天涯 时间: 2017-10-9 10:39
楼主你这个是来料状态就不好，物料堆叠状态不确定，抓取做的再好也是无解的，个人认为可能有两种办法

1. 物料存放改成弹夹式
2. 盘子采用背对背和面对面间隔的方式

第一种办法修改比较大，需要增加一个顶升和推料结构，顶升负责将弹夹逐步顶高，推料结构负责将物料从弹夹里推出来
第二种修改较小，只是物料堆叠的个数减少了很多，比如原来能堆100个，现在可能连50个都放不了

以上，供参考

作者: xxtrumpf 时间: 2017-10-9 21:20

duduxiaozi32 发表于 2017-9-30 14:15
钣金堆叠料，一般都不是直角，直角不好取出，运输又占空间，看看零件能不能改成有一定的斜度

对我们设计人员有警示作用

作者: 陈明绍 时间: 2017-10-10 13:41
学习了

作者: oldkelind 时间: 2017-10-30 21:20
最新进展：1、工件四周增加4个扁铲型拔叉，用气缸顶开。2、顶部增加一个气动震动器。配件刚购回，近期做实验。结果向大家汇报。

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