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标题: 悬挂机器人的行走机构 [打印本页]

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作者: 华子324    时间: 2017-8-28 09:06
标题: 悬挂机器人的行走机构

) p& }) G% c) H" _; R; G0 [
一个机器人行走系统(机器人第七轴[attach]431476[/attach])，为上端悬挂式结构，由伺服电机、减速机、齿轮齿条作为动力，黄色大平板为机器人安装座。
我的理解：大平板通过四个滚轮(一边两个)卡在上面横梁上的U型槽中，作为受力支撑并作水平导向，而在一侧分别有两对滚轮作为导向(另一侧没有滚轮导向)。
现场环境比较差，粉尘很大。
机器人自重1.2t左右，移动速度大概在0.5-1m/s(目测)

问题：这四个用作导向的滚轮是怎么导向的，如何安装才能保证导向精度？这种导向能够达到多高的精度？能否改为线性导轨齿轮齿条的传动结构(或者是因为现场环境太差，所以才采用的滚轮导向结构)？
" G+ ^0 o0 L% p2 H+ m再就是，有没有哪位大神解释一下，他这个侧边的滚轮调节间隙的方式？我感觉他这个好像是通过一个偏心轮来实现微调的？不知道对不对。
! H) M& C, f# [8 r: I" q[attach]431850[/attach][attach]431851[/attach][attach]431852[/attach][attach]431853[/attach]
) i. Q/ y4 W# g* E) @偏心轮的调节方式是这样？
[attach]431895[/attach]
# [5 W" f. I% a, q


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作者: 华子324    时间: 2017-8-28 09:08
之前发了一个帖子，图片一直上传不成功，今天又重新发了一遍。

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作者: 网中人000    时间: 2017-8-28 11:01
不用直线导轨啊

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作者: 酥卜珂萘    时间: 2017-8-28 11:09
这种悬挂式的用线性导轨应该不太好吧，至少安全系数不确定。其次环境太差也有很大原因，我们公司就有把导轨使用在环境恶劣的地方，导致导轨经常坏。没办法加了防护装置。但效果也不是很好。滚轮没用过，等懂得人来解释吧。

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作者: gao_cc    时间: 2017-8-28 11:10
感觉还是轴承可靠

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作者: 汉庭庭    时间: 2017-8-28 13:24
666

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作者: feng959688    时间: 2017-8-28 14:21
没看明白是怎么悬挂上面的？滚轮导向没毛病，凸轮调节间隙

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作者: feng959688    时间: 2017-8-28 14:57

feng959688 发表于 2017-8-28 14:21
没看明白是怎么悬挂上面的？滚轮导向没毛病，凸轮调节间隙

滚轮导向只是防止U型槽里轮子脱槽吧

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作者: 华子324    时间: 2017-8-28 15:32
C:\Users\Administrator\Desktop\6.jpg

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作者: 未来第一站    时间: 2017-8-28 15:38
我认为楼主推测的偏心轮十有八九了。

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作者: ypw    时间: 2017-8-28 19:46
我刚搞一个齿轮齿条的！精度很差

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作者: 涂红宇    时间: 2017-8-28 21:45
6了，这个感觉有难度的

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作者: 石头king    时间: 2017-8-29 08:50
四大机器人公司都有七轴桁架式机器人，可参照。

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作者: ai叻仔仔    时间: 2017-8-29 10:54
学习
3 Q$ b7 z. W4 M' \3 I

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作者: 偶哈    时间: 2017-9-3 20:29

酥卜珂萘 发表于 2017-8-28 11:09
- {& |: M% d/ O+ K# @这种悬挂式的用线性导轨应该不太好吧，至少安全系数不确定。其次环境太差也有很大原因，我们公司就有把导轨 ...

; F' E/ g2 h% v3 `% x可以做成全密封的结构吧，导轨上基本不会有灰尘（再加个防尘的折叠布）

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作者: 偶哈    时间: 2017-9-3 20:45
看了一下图片，下面的两个轮子是控制底座不会左右移动的，上面还有轮子（图片上只能看到1个）这个轮子是保证底座在高度方向上不会有移动，那个轮子走的U型槽只要保证加工的平行度和平面度，轮子与内孔同心，转起来不会产生跳动，导向精度也很好。水平方向的精度只能靠齿轮齿条的传动精度和伺服电机系统的精度保证了。不用导轨用轮子，多半感觉是成本的考虑。另外楼主，这个机器人是做什么用的？搬运？喷涂？焊接？，以上个人意见啊，期待大神高见

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作者: 偶哈    时间: 2017-9-4 09:38

偶哈 发表于 2017-9-3 20:45
$ c. Z; N# V- h8 p' R看了一下图片，下面的两个轮子是控制底座不会左右移动的，上面还有轮子（图片上只能看到1个）这个轮子是保 ...

9 m. C+ J- Z3 H, p) l轮在走的沟槽在这种环境里很容易粘上灰尘之类的，积累多了，会影响轮子滚动的平顺性，导致精度受影响的。无论是线轨还是轮子防尘防削都是有必要的

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作者: 华子324    时间: 2017-9-5 10:08

偶哈 发表于 2017-9-4 09:38
8 ?( f3 B+ [% K, |. c8 A1 L轮在走的沟槽在这种环境里很容易粘上灰尘之类的，积累多了，会影响轮子滚动的平顺性，导致精度受影响的。 ...

我看了专门做这种导向滚轮的资料里面说 这种轮子对导轨有刮擦作用 可以不做防护措施的 可以用在比较恶劣的环境里面
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作者: 偶哈    时间: 2017-9-5 11:37

华子324 发表于 2017-9-5 10:08
5 N+ ]% Y+ y) Y8 _7 k6 e1 E我看了专门做这种导向滚轮的资料里面说 这种轮子对导轨有刮擦作用 可以不做防护措施的 可以用在比较恶劣 ...

轮子没有用过，不太清楚的，有资料吗？发我一份可以吗？948475983@qq.com.谢啦。线性导轨也有刮片的，可以清除灰尘油污等，还是觉得是成本的原因，😄
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作者: 华子324    时间: 2017-9-5 11:59

偶哈 发表于 2017-9-5 11:37
3 ?9 n! d) p9 i  j  c7 D轮子没有用过，不太清楚的，有资料吗？发我一份可以吗？.谢啦。线性导轨也有刮片的，可以清除灰尘油污等 ...

9 B7 _1 L7 s$ b( ^& q& [8 }! E资料你直接网上百度
轨道滚轮 有个HEPCO专门做这个的
" b: B# P6 o* I  j

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作者: 偶哈    时间: 2017-9-5 12:59

华子324 发表于 2017-9-5 11:59
资料你直接网上百度
: {6 r4 t' ~6 M* D# t轨道滚轮 有个HEPCO专门做这个的

谢谢
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作者: 韩sh    时间: 2017-9-5 15:36
这个悬挂装置我装过，龙门式，用的直线导轨，大概八米多，简单实用，完后把机器人固定上去，可以给机器上下料。
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作者: 华子324    时间: 2017-9-6 09:13

韩sh 发表于 2017-9-5 15:36
这个悬挂装置我装过，龙门式，用的直线导轨，大概八米多，简单实用，完后把机器人固定上去，可以给机器上下 ...

你装的那个直线导轨式的是用在什么样的环境呢，一般粉尘比较大的地方(加防护罩)适合么？

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作者: 韩sh    时间: 2017-9-6 22:17

华子324 发表于 2017-9-6 09:13
* W! i7 ^$ ]6 Y4 d你装的那个直线导轨式的是用在什么样的环境呢，一般粉尘比较大的地方(加防护罩)适合么？

适合粉尘大的地方，可以加导轨防护，成本不高
2 Z4 R: B& L3 s; L" \& A

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作者: 水水5    时间: 2017-9-10 17:03
有专门做这种的
可以找焊割设备的行走轨道参考一下，主要是参考轮子这方面。
' |$ x0 K6 Q) y- U6 {像数控火焰切割机等设备的行走、横梁，基本上都采用这种结构的。

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