标题: 6轴机械手逆运动求解 （有酬劳） [打印本页] 作者: jxkyw 时间: 2017-6-11 16:43 标题: 6轴机械手逆运动求解 （有酬劳） 有一6轴机械臂 臂长 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要让器末端到达 （x,y,z), a b c d e f 角度必须为多少。。。- B1 D4 j/ r$ T4 ~
要从(x1,y1,z1) to (x2,y2,z2)画直线，请给出 a b c d e f 需要满足的参数方程。。- `3 P7 A' T3 s: P* y
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有经验有能力解决此问题的联系我 2374521735@qq.com 条件报酬详谈。。3 t |8 p1 N4 ]+ {0 g \' E, E& _
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也欢迎愿意公开分享的同仁在必威APP精装版下载作答。。。。。。 m9 k0 I1 b, p k1 S+ w% h 作者: pengjc2001 时间: 2017-6-11 20:03
你需要解析解的话，对机器人的几何构造是有要求的，满足Pieper准则。 找本机器人学的书 就有公式。4 {4 a! y% e$ F 作者: mouse6 时间: 2017-9-12 20:05
其实现在已经不用按Pieper那么设计了，当时计算速度跟不上，现随便一个双核笔记本直接连一个运动学的库就行，要不每次人手工从DH开始编实在太麻烦啦