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标题: 3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进 [打印本页]
作者: jxkyw    时间: 2017-6-6 14:11
标题: 3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 编辑 - s5 y- o; u8 G/ @" x, h# C
& I" o; \+ A! i0 |. [; p: z* I
[attach]424194[/attach][attach]424168[/attach]/ x  @* X6 d* p, R
现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
5 T5 f% E& J$ A# ]1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？  m+ J0 U5 Y9 {" R
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程" ~* i' _- c/ l1 G3 H$ m
; x: |9 T7 K9 m: \- w

. y- ]+ O% A. a9 \) y8 ^; A& _1 A有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。2 o" N, l& U+ Y6 v* }; ]
作者: Haroldwho    时间: 2017-6-6 15:01
为什么看不到模型图& p1 i( h) t! X$ B. w% q) A0 t
作者: 所罗门_x    时间: 2017-6-6 16:06
这题目出的好啊！我不会！
作者: 水秀天蓝    时间: 2017-6-6 18:12
这个好像没有什么难度。
作者: pengjc2001    时间: 2017-6-6 18:32
[attach]424225[/attach]
) P: n) |, s. R$ @' u4 A5 \, E# s
作者: pengjc2001    时间: 2017-6-6 18:46
第二问
! [0 a9 F- w- ^: s% x' ~, w把直线段 表示为 参数方程形式  ' M7 o' g* ]7 d7 f
带入就好
作者: jxkyw    时间: 2017-6-6 22:32
pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
+ B5 k0 }" S: s: K6 i第二问! l3 y8 ?" s: X. i' V. V
把直线段 表示为 参数方程形式  * j6 J, U& q, z6 y# B% g' D6 x
带入就好
. B. A. m0 F) h, J
peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。: l% V% U. [1 T" E, S$ ?

" d4 l  A2 d) Z& f- H2 @
作者: pengjc2001    时间: 2017-6-7 09:12
jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
6 S, L+ m+ G' x0 qpeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

) f* X8 r) R9 k, D初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。$ P5 r7 D) g0 ~( E2 {2 B/ u
# y8 k- c! }$ B. l( m$ V5 x8 E/ l
x = x1 + λ*(x2-x1)1 F) x1 ?8 r+ |! b( w' u' [" Z: j5 E
y = y1 + λ*(y2-x1)
1 t6 `" g( C. h! m/ u' ?- Nz = z1 + λ*(z2-x1)
7 ~, m% g+ u# D+ L# m! S
作者: 不是高级工程师    时间: 2017-6-7 09:30
不好意思，忘了，查书吧。
作者: jxkyw    时间: 2017-6-7 23:07
pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:127 O, i; k8 @8 ]) @
初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...
( T. o% \; [, S: c1 ?
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
. w  p' t" M8 s& t求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
* a/ V) M5 Z" I! k" ?' {就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。* ]7 f2 i. V- u) b* @
作者: pengjc2001    时间: 2017-6-8 00:05
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 编辑
  k: D% q( h! Z! r& ]
jxkyw 发表于 2017-6-7 23:076 i' Z9 s+ s' [8 l/ l
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是2 E4 e, H$ {9 f% d3 w) y
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

  D# e  V8 D" P# J4 G4 l都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？
+ F6 u$ r' @& P5 l$ T- G( d- r1 ~, w5 o  X& K' F& i
你看了这张图吗？[attach]424375[/attach]
! L& F8 N7 \* y4 r
2 I& c, i. W" _6 `# |2 T- G8 U9 p8 l7 K- _% e/ E5 J  C
作者: pengjc2001    时间: 2017-6-8 00:10
jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
& ]8 B. F$ h, h8 l你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是8 @  i2 R5 V7 T0 L5 j
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

' p/ G0 c# P8 U5 f1 F由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？
( p6 m: d( Z' l' z. i3 U4 n4 h9 v7 p/ `
那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示1 E7 ]( S" }- r6 `4 N4 N

7 t- N( D' U9 u/ f( ?" F该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？
5 S2 u' y# H( Q) ^4 t4 e; o" X+ j  g( o* y1 L( v+ ]" @- P& v5 {$ W: x

. O# G: n+ W+ o) i



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