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标题: 设计新人系列:直振改造系列问题 [打印本页]

作者: 生理盐水 时间: 2017-5-19 23:57
标题: 设计新人系列:直振改造系列问题
本帖最后由生理盐水于 2017-5-19 23:57 编辑

新接到一个改造的项目，原工程师已经离职，剩下这台设备还无法实现功能，预算严重超标，具体问题如下:
直振终端定位产品，机械手抓取物料。实际效果无法实现功能，同时物料需要定向，物料如下图
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我观察后，有以下几个问题，
1，产品挨在一起，抓取一个会将其他带起。
2，直振为单独架子，工作过程中直振位置不断变动。造成抓取失败。
解决方案:
1，将两个架子连接在一起，加强强度，工作过程中直振位置不变。（加强后物料依旧会在直振上左右摆动0.5mm以上。同时仍会有带起多个产品的风险，所以需要增加2次定位机构，气抓分离距离为4mm，预算超出更换4个气抓成本过高）
2，直振终端增加分离及二次定位机构。进一步加强产品定位精度！

现方案已经做出，有两点想不太明白，特来请高人指点下：
1、因为产品是定向的，二次定位机构我做了2种，第一种如下图，使用气缸将第一个物料与第二个物料错位隔开，以前大部分是这么做的，但是产品底部2根铜针0.6mm，在变相运动的过程中，觉得会卡料。请教有什么好的结构优化此方案么？
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第二个方案是将两个物料隔开，已达到二次定位分料的效果。如下图，这种方式较少见到，求教两种方式的最大差别是什么？各自的瓶颈或者说局限性是什么？
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2、直振的支架我将其与工作台面板相连接，直振的工作是否会对检测工位的CCD造成影响，如何做减震设计？
同时直振终端与二次定位机构，连接到一起，直振是否还能供料。（有的说直振跟一个固定的物体相连，没有了震动）？
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因为有过多次改造，所以这个设计成可以上下左右调节的来补偿误差！如有更好的结构请推荐！

作者: xiaobing86203 时间: 2017-5-20 08:24
技术贴，收藏了；最好能上传个视频，动作比较复杂，你文字描述，我们看不太懂

作者: ☆西北光☆ 时间: 2017-5-20 08:32
描述不够清楚

作者: 鑫森淼炎垚 时间: 2017-5-20 11:35
没看明白，看来自己是外行了。

作者: 探根究底 时间: 2017-5-20 12:24
我看了几遍看懂问题，为了更好的表达建议在在图上增加备注如那几个是产品，机构的运动方向，等等不然真的很难理解。
1、关于夹爪气缸你的意思是两个指头的夹爪气缸换成四个指头的夹爪气缸吧？不是数目变化吧？
你可以在指头的上安装的固定件（比作手套)的大小和外形考虑，使得夹爪夹紧的过程中进行XY方向的定位。
2、关于消除震动和影响CCD的问题
我个人的理解是设备整体震动但各部位频率不一样，会造成CCD和产品之间存在相对振动，影响辨识，（我们公司的软体部门一直要求安装镜头不能有振动。）
我只知道在两个支架的链接处增加个优力胶（或者其他反弹迟钝的材料）做垫块，会减少振动，但我还没消除成功过。
（我的电脑无法上图，因此仅提供思路，是否正确需要自己去验证，希望可以给我反馈验证的结果）

作者: 生理盐水 时间: 2017-5-20 13:48

探根究底发表于 2017-5-20 12:24
我看了几遍看懂问题，为了更好的表达建议在在图上增加备注如那几个是产品，机构的运动方向，等等不然 ...

很抱歉，写的并不是特别明白，感谢您的耐心解读：
1、因为产品在直震终端位置虽然有粗定位，但是产品摆动及直震的摆动，加起来超过了±2mm，而我的平行开闭夹爪开合距离就是4mm，单侧2mm。
所以经常夹持失败。因为成本关系，无法更换气爪。所以才考虑增加二次定位机构。

直震终端二次定位机构很多设备上都有，只是突然想到这两种不同的定位结构，各有什么优缺点！

2、减震我也是在考虑如何能做好，准备采用电木，硅胶垫等材质尝试。同时也在CCD的安装座下面增加胶垫或者海绵垫等！

作者: 只有快乐 时间: 2017-5-20 20:45
楼主可以尝试写个用简图的形式表示出来，并标出问题所在

作者: xiaocrx 时间: 2017-5-22 20:10
1 抓取和隔料 ,就你说的那种挡板隔料的办法就挺好,挡板后部可以做成弹簧顶出施力的方法,不仅隔料,锥型头部还可以憋住待抓取的料,定位精度很高

2 直震动的可以在底部的方通进行连接做一个可调节的机构,从底部连接起来,震动传下去然后再传上来到了ccd那里估计没多大威力了

作者: xue428032 时间: 2017-5-23 00:01
抓取的时候，你把直振器关了不就行了?抓完物体，直震器再开起来，跟气爪速度匹配下，根本不影响啊，或者料轨分2段，一段靠直震器，一段直接靠物料挤压输送

作者: xue428032 时间: 2017-5-23 00:03
看了你的方案，觉得还是第二个方便点，第一个方案觉得针脚没有一起推，容易卡，一起推的话，你动作还得错开一点点

作者: 探根究底 时间: 2017-6-2 22:58

生理盐水发表于 2017-5-20 13:48
很抱歉，写的并不是特别明白，感谢您的耐心解读：
1、因为产品在直震终端位置虽然有粗定位，但是产品摆 ...

道友最后机台如何处理问题的？解决没？求经验分享

作者: 探根究底 时间: 2017-6-2 23:04

xue428032 发表于 2017-5-23 00:01
抓取的时候，你把直振器关了不就行了?抓完物体，直震器再开起来，跟气爪速度匹配下，根本不影响啊，或者料 ...

有道理在不影响效率的情况下可以考虑哦。另外求教这位道友震动盘等可以频繁启停吗？

作者: 烟雨迷蒙 时间: 2017-6-6 16:09
我们一般使用真空吸盘吸取拿起来的

作者: 追风飘飘 时间: 2017-6-15 18:31
第一颗料会把第二颗带起来，其实不用你这么麻烦，你把第二颗上方盖住不就完了，只漏出第一颗

作者: 陈志勇_Xyaqp 时间: 2017-6-15 19:43
可以在气爪抓取时，直震停止工作，

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