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求助：6轴机器人逆解
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作者:
pengjc2001
时间:
2017-4-18 20:35
标题:
求助：6轴机器人逆解
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 编辑
2 ~3 K/ m2 S* t1 \# V; v3 X
6 M4 _1 y& ^* P: ~2 ~4 a+ }
下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
: B% {8 \; X* r1 D
现在知道：
" R/ z# y2 q" U# x+ z
1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
2 u, c: e+ i, R
2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
! p* \1 R$ G* X6 Q0 z
有没有人见过
% F3 |; t s) s7 v4 |# f
a1 ！= 0 且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。
2 f; @) D+ ^% g$ ^0 d
[attach]419496[/attach]
- [) k/ \$ q+ R U
目标是写这么个通用程序
* z1 i1 s. q4 a: E
以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。
: \/ y( e) B4 G/ f3 C
[attach]419498[/attach]
5 \7 m( m: W- S7 a P7 `
作者:
eddyzhang
时间:
2017-4-19 08:52
昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。
作者:
pengjc2001
时间:
2017-4-19 11:54
坐等大牛。。。。。。。。。
作者:
xubaoqi
时间:
2017-4-26 10:19
这个程序哪里来的
作者:
只有快乐
时间:
2017-4-26 18:13
坐等大神解析
作者:
pengjc2001
时间:
2017-4-28 08:58
xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
7 V, B, k- H& z7 n3 r
这个程序哪里来的
- F, n$ q8 s2 j4 z, f/ `
这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0 a3=0 的情况。
( M3 S7 v, p" i$ w* k# Y/ g
现在正在开发 比较通用的版本 。
4 e4 A9 L* a A2 h( N0 I! x e
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