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标题: 伺服驱动及齿轮齿条长距离行走重复定位精度问题及伺服选型 [打印本页]

作者: l6067066 时间: 2017-4-8 11:42
标题: 伺服驱动及齿轮齿条长距离行走重复定位精度问题及伺服选型
求大神请教伺服驱动的选型，我的工况如下：
1、小车轨道吊挂在钢结构中，轨道上装有齿条，轨道有2个工位，工位间距16米。
2、小车与工件重约1吨，工件吊挂在框架下方，小车有4个承载轮，小车框架上装有伺服电机，电机驱动齿轮实现小车行走。
基础数据：载重1吨，转速268转/分钟，齿轮齿条行走，齿轮直径（分度圆）95毫米，齿轮厚度30，车子的运行速度是80米/每分,驱动小车需要的扭矩为47牛.米
3、伺服电机采用松下的

问题：
1、关于这种齿轮齿条长距离行走重复定位精度如何，公司原来做过一条线根这个类似，也是齿轮齿条传动，重复定位精度不行，使用一段时间就要找一次原点复位。我怀疑是由于齿隙引起，不知各位有何见解？
2、电机的选型，首先计算我的整个系统的惯性，采用公式J=1/8*W*（D的平方）得1.152KG.M平方，是否可以采用这个公司计算惯量？然后用这个惯量除以电机的惯量比值小于10即可，因为电机还要加减速机，那么电机的惯量与减速机的惯量是个什么关系，是否要除以减速比？

3、如果这个计算方法不对该怎么计算？
求各位大神赐教

作者: 276073358 时间: 2017-4-8 13:26
抢个沙发，坐等高手出现，

作者: 未来第一站 时间: 2017-4-8 14:14
1，不用怀疑肯定和齿隙有主要关系，（楼主有无消隙结构），还有看楼主的描述楼主的伺服应该是半闭环。
2，惯量是以传动比的平方倍分之一向电机传递。
3，随便一本书只要有传动这方面的内容，都会有关于这块计算的内容。

作者: 鑫森淼炎垚 时间: 2017-4-8 14:39
这类东西已经很成熟了。百度一下有好多办法。只是有一点注意：精度等级与花钱多少有密切关系，其它没什么难点。

作者: 尘世天涯 时间: 2017-4-8 14:40
楼主，你的输入参数我不确定是不是合理，你既然贴出来了，我认为应该是经过了计算的

不过每分钟80米的速度，是不是有些快了？

另外，惯量的计算时J=mr2，不知道为什么变成了J=1/8 m D2。

增加了减速机是需要除以减速比的平方的，至于是否小于10，要看不同厂家给的建议值，日系厂商普遍偏高。我自己计算通常是小于6

作者: forbetter 时间: 2017-4-8 17:01
16米长用齿条，是个愚蠢的主意！

作者: xiaobing86203 时间: 2017-4-8 17:03
楼主导轨选得型号多少大？齿条模数是多少？估计是负载超了吧，帮你算算

作者: 只有快乐 时间: 2017-4-8 20:29
用齿条是不是有点不合适？

作者: 冷月梧桐 时间: 2017-4-9 08:13
齿轮齿条传动本身就会有间隙的存在，这这要体现在以下几个方面
1.齿条安装误差，按照市场普遍的1米标准齿条，你这个要16条连接，所以这个安装误差会有累计。
2.齿条安装面和导轨安装面的平行度，长距离很容易出现这个问题，理论上按照0.02/1000，你这个16米可以累积出0.32mm的偏差，这个偏差体现在齿轮和齿条的中心距上
3.齿条的精度，要求高的就上磨齿的，价格也就高了
4.减速机的精度，同3

如果你要现在你的还不能满足你的精度要求，你可以考虑上光栅，组成全闭环控制系统。除去价格，这还是不错的建议

作者: hm1413 时间: 2017-4-9 10:00
2个工位，16米只需要两个定位点？（或者有限个）如果这样，那就干脆装光槽，用光槽来判断到位与否，可以在到位前装一个减速信号，开始减速，小车到达位信号后停止，可以消除惯性。
有限个位置都可以这么判断，齿轮间隙太大的话，可以用消隙机构，或者干脆正方向到位和反方向到位个装一套套光槽

作者: eddyjay 时间: 2017-4-9 14:31
1.齿轮齿条不适合用于运动精度高的。存在齿间隙，如果实在没办法外面可加光栅或者加几个定位传感器。。
2.齿轮的惯量公式J=M·R的平方，至于惯量比选多大，最好不要超过10吧
3.加了减速机的话。惯量除以减速比的平方

作者: 前景钱 时间: 2017-4-10 09:58
这个精度是有点误差的。

作者: TaS 时间: 2017-5-20 22:04
路过学习下

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