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标题: 机器人动作范围方面的问题 [打印本页]
作者: 面壁深功    时间: 2017-4-5 09:11
标题: 机器人动作范围方面的问题
图片中绿颜色是需要打孔的四根方管，黑色的是夹具，黄色的是放料架。准备选用二台机器手，放在中间空地上。分别配上一个激光穿孔枪头，进行割孔。二个问题：: S* Q# `& O3 D7 {# \3 |& q, G  ~

& J/ Z& x2 ]4 O* ?: j$ [4 w8 _1、行不行得通？
$ x* B) r; f7 `2 t) I2、要注意些什么？
! }& e" V. @1 K- J4 l/ ~* E; l0 C/ o, a
作者: 13940596086    时间: 2017-4-5 09:29
机器人激光切割小圆孔切出来不是很圆，要看孔径的。12mm以下的都不太好。不如钻
作者: 13940596086    时间: 2017-4-5 09:31
如果选用机器人激光切割最好用STAUBLI机器人
作者: lwm911    时间: 2017-4-5 09:40
本帖最后由 lwm911 于 2017-4-5 09:44 编辑 * o0 y  v; z6 n8 E3 Y' @

% T/ [1 K6 z6 W( z7 ~& o一般1.4的机器人大概跟这个范围差不多，第一轴的角度范围正负170，你可以参考一下这个范围，楼上说的，12mm以下的圆切割的都不是很圆，除非你愿意花大价钱用高精度的机器人机器人背对背放置，应该可以完成你这样布局的切割，如果你用倒挂的话可以忽略这句话5 p! b4 o; Z1 H6 J1 @/ r
最好工件高度落差小一点，你的中间高，机器人的手臂可能在切割两边的工件的时候有干涉3 g  b. q! t) W1 \: @

* `' T, G+ N# X6 x1 h* Y1 j% o; @7 s" m1 I3 h7 q; v- w6 d2 }* g# D

2 I, p0 D1 P! @4 o! h9 r  z* t* [/ O
作者: 200904105239    时间: 2017-4-5 09:46
机器人的行走路径一般都不是很高，不过机器人的重复定位精度还可以，建议机器人末端执行器带工装，机器人定位置，工装走路径
作者: 面壁深功    时间: 2017-4-5 09:54
13940596086 发表于 2017-4-5 09:29* j' R* }/ N% T. T
机器人激光切割小圆孔切出来不是很圆，要看孔径的。12mm以下的都不太好。不如钻

9 E0 N4 e  m9 a" e2 M  w) S! z7 }壁厚4，直径12的孔，实际的精度能达到多少？
作者: 200904105239    时间: 2017-4-5 11:35
我意思是机器人找孔的圆心，工装走圆周路径，机器人定点，工装走圆
0 i( z1 O4 }# s; k' g0 o2 z- G! h/ x& M! j1 d
补充内容 (2017-4-6 08:07):
& ^5 G) a7 @& H一般机器人的路径精度不高，如果说用机器人路径去切割圆孔，就如2楼所描述，当切割小直径的圆孔时整个圆视觉上就能看出来走的不是一个圆，相对来说机器人找点的能力要比走圆弧路径的能力强
作者: 面壁深功    时间: 2017-4-5 11:57
200904105239 发表于 2017-4-5 11:35& N- O* P7 @8 U% X0 Q$ T" x0 \
我意思是机器人找孔的圆心，工装走圆周路径，机器人定点，工装走圆
+ q5 T( Y& r# g2 e" M* e. _; k
噢这样的话应该可以。就是不知孔对孔的位置精度，会不会因为工装而变了？# J; q+ j. e( [' a
作者: lwm911    时间: 2017-4-5 13:50
lwm911 发表于 2017-4-5 09:405 a( \: Y. `7 @4 h2 S+ m2 c; T, m
一般1.4的机器人大概跟这个范围差不多，第一轴的角度范围正负170，你可以参考一下这个范围，楼上说的，12mm ...

9 {  \0 k- \7 u: n) ^" f3m的也有，不过大多是用来搬运的，切割最长的应该是2m臂展的，再长的话精度就差了如果10m长，建议你加行走吧，对速度有要求就加同步轴，要求没那么高就随便搞个伺服电机加轨道就可以了
( N! d! q7 l# N4 |) ^  R" w
: V  h0 B4 ?* Z) J3 K2 o( @
作者: fangyunsheng    时间: 2017-4-6 08:16
lwm911 发表于 2017-4-5 13:50
; B0 q: a. A( S! n3m的也有，不过大多是用来搬运的，切割最长的应该是2m臂展的，再长的话精度就差了如果10m长，建议你加行 ...

8 @8 i6 {( c; V: F/ \7 q/ C. w机器人外部轴的价格快赶上半台机器人了。
% ]6 l% _# s# J8 j$ C( D4 b楼上的建议比较正确，机器人走路径精度误差的确比较大，重复精度比较高，通过机器人定位中心，工装走圆比较合理。
  P- S$ d# k: f4 z另外，机器人的范围是机器人末端中心点可以到达的范围，等它装上工具以后，因为工具一定需要有方向的，这样机器人的姿态就受影响，工作范围就会受到限制，所以标注3米的工作半径，实际是不可能到这个距离的。2 ?7 m- `& l& Z; x5 l( N$ d8 V
作者: 面壁深功    时间: 2017-4-6 08:30
200904105239 发表于 2017-4-5 11:35
0 j+ W) F! K5 Z* C我意思是机器人找孔的圆心，工装走圆周路径，机器人定点，工装走圆
( V0 f' T+ D) u, @) j/ j, @
( W# G3 i! @+ }( u% f/ \补充内容 (2017-4-6 08:07):
& o+ \, i# U" o% ?* V
太谢谢了. Y, ~$ g9 W" w
作者: wtangzz147    时间: 2017-4-6 08:39
我觉得采用冲床（几万）+伺服进给系统（3万左右）+冲孔模具（几千元）能解决，看到过这种解决方案，当然精度不是很高
作者: wtangzz147    时间: 2017-4-6 08:40
使用机械手有点大材小用
作者: jiangdayuan    时间: 2017-4-6 09:47
划不来
作者: 面壁深功    时间: 2017-4-7 11:15
wtangzz147 发表于 2017-4-6 08:39
( m. G/ A$ m% j7 d! [3 n/ q7 }我觉得采用冲床（几万）+伺服进给系统（3万左右）+冲孔模具（几千元）能解决，看到过这种解决方案，当然精 ...
, T/ Q3 ?7 u  |; d5 ~
是的冲孔，局部位置能保证，但全长偏差太大，所以改用机器人。
4 \3 t  b  C4 T- n" j/ I
作者: 前景钱    时间: 2017-4-7 14:18
你这个范围都没有说清楚。
作者: 面壁深功    时间: 2017-4-7 14:51
前景钱 发表于 2017-4-7 14:18
) M; ~  F6 S0 ?& H你这个范围都没有说清楚。

& a# E5 d3 O4 \* i1 {1 M最长的有10米+ d& {2 W/ E' `; l) e
作者: 只有快乐    时间: 2017-4-11 15:24
工件定位呢
作者: 面壁深功    时间: 2017-4-11 17:12
只有快乐 发表于 2017-4-11 15:24
/ [7 l1 E, s. A' U工件定位呢
1 S6 r# H& B9 n% i1 n" E/ @
定位正在考虑
: w' a' G$ V! q% t& a



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