机械必威体育网址

标题: 伺服升降+配重+高速？ [打印本页]

作者: ydgnzb 时间: 2017-3-29 10:02
标题: 伺服升降+配重+高速？
各位：

如图上所示

带配重的伺服升降，高速运动时，怎样选择电机功率

因为负载500公斤配重400公斤和单独负载100公斤的计算方式应该不一样，尤其是惯量

尤其是负载和钢丝绳是柔性连接，譬如高速上升时，会不会出现钢丝绳松动的情况，高速下降时会不会出现钢丝绳过度张紧

这个速度临界值怎么计算?

直说吧，我这边有台设备，如图中类似，低速时运行还好，高速时会出现伺服过载或运行一顿一顿

请求大家协助，谢谢！

作者: bruce87e 时间: 2017-3-29 10:31
很简单！把配重换成一个无杆气缸，不需要控制气缸，一端通气就行，直接平衡掉负载，而且气缸力是恒定的，再配上一个泄压阀！就可以解决问题

作者: 丹枫911 时间: 2017-3-29 10:33
这个还真没算过，也不知道怎么算，哪位大侠给讲讲

作者: long_wzq 时间: 2017-3-29 11:03
个人认为，这个与加速度有关系，临界值1个G，分开讨论。

作者: xujiwei 时间: 2017-3-29 11:15
学习

作者: 未来第一站 时间: 2017-3-29 11:29
1，是要考虑惯量，上下运动惯量不同。
2，楼主的高速是多高？
3，三楼说的不是配重了，平衡缸。
4，四楼说的加速多也有个界。限

作者: zcx172632 时间: 2017-3-29 11:57
学习下。。。。

作者: 尘世天涯 时间: 2017-3-29 12:27
我也遇到过跟楼主类似的情况，但是结果好一些，首先负载比较小，大约150kg，其次，惯量匹配值非常小，具体值忘记了，好像是0.1左右，因此现象是，停不准，并未出现过载和卡顿，最后的解决办法是去掉了配重，得益于前面超小的惯量比，电机的扭矩足够充裕，因此去掉配重以后没有出现异常

我推测的原因：钢丝绳是单向刚性连接，即，在拉紧的时候是刚性的，压缩的时候则是完全柔性的，造成整个系统的惯量随加速度的变化而动态变化（上升过程），如果系统的PID参数没有随动的话，就会出现过冲-停顿，再次过冲-停顿，这样的循环。至于过载，应该是计算过程中未考虑配重，造成下降过程中所需扭矩超过电机最大输出

可能的解决办法

1. 直接去掉配重，这时候对电机做计算的时候需要对扭矩进行打折，因为即使在停止的时候电机仍需要输出，如果按照正常计算过程，电机很可能会在长时间工作后过热报警
2. 将钢丝绳改为刚性连接，比如齿轮齿条？只是一个想法，目前还没有想到简单可靠的结构
3. 如楼上所说，使用气缸平衡，计算时需要考虑气缸的摩擦阻力

以上个人见解，期望楼主的问题能早日解决，如果解决了，能否也把方法共享

作者: Miles_chen 时间: 2017-3-31 13:40

尘世天涯发表于 2017-3-29 12:27
我也遇到过跟楼主类似的情况，但是结果好一些，首先负载比较小，大约150kg，其次，惯量匹配值非常小，具体 ...

支持！
恩往下和往上肯定不一样
往下应该没问题，往上钢丝不能那么快的响应
楼主最好观察说明下是不是往下ok，往上不稳定。

另外，惯量比0.1…… 我新单位的同事，弄蜗轮蜗杆，大减速比，惯量比也经常搞到<1…… 搞得我看的一愣一愣的
我以前通常是步进电机惯量比1~5，伺服的1~10

作者: 只有快乐 时间: 2017-5-9 21:49
钢丝绳的状态影响到效果，柔性物体状态不同效果也有差别。

作者: gugezhou 时间: 2017-9-26 17:27
把钢索，或链条做成闭环，不要开口，就可以解决这个配重问题

作者: 暮雨0 时间: 2017-9-26 19:42

gugezhou 发表于 2017-9-26 17:27
把钢索，或链条做成闭环，不要开口，就可以解决这个配重问题

这个主意似乎不错，可以试一下

作者: 言者日月 时间: 2017-11-13 15:38

作者: ssw984177031 时间: 2018-6-23 14:19
学习

作者: 2361163457 时间: 2018-6-23 15:59
配重感觉有点大。
伺服惯量比增大　在伺服电机前加个减速机

作者: laomashitu888 时间: 2018-9-9 15:26
请问楼主，这种丝杠升降每分钟能达到多少次往复，行程是多少，谢谢

作者: 20080646 时间: 2018-9-10 09:11

2361163457 发表于 2018-6-23 15:59
配重感觉有点大。
伺服惯量比增大　在伺服电机前加个减速机

对，增减速机电机的相对惯量怎几啊减速比的平方倍。

作者: 20080646 时间: 2018-9-10 09:12

bruce87e 发表于 2017-3-29 10:31
很简单！把配重换成一个无杆气缸，不需要控制气缸，一端通气就行，直接平衡掉负载，而且气缸力是恒定的，再 ...

正解

作者: 瑞香 时间: 2018-9-10 13:51
学习

作者: 空天地行者 时间: 2018-9-19 16:44
学习了，这几个办法好。

作者: nbggreb 时间: 2018-9-19 16:47
学习

作者: 未完待续000 时间: 2018-9-20 14:47
钢丝绳是一个问题点，另外一顿一顿有没有可能两根导柱不平行，我之前做过一个用气缸平衡螺栓重力的设备，导柱安装时没有调好，运动过程也不顺畅

作者: ywf930105 时间: 2019-1-9 08:15
钢丝绳换成链条可否

作者: ooyy 时间: 2019-1-9 11:39
物流行业提升机结构类是，我原先设计过，也对系统进行过计算。配重后400kg，速度约1.8米每秒做了机器，后面也大刀要求了，气缸因为只有2个位置，行程及安全都不如电机带安全钳。配重可以显著减少电机容量，即功率。坏处就是对电机惯量要求很高。你那一顿一顿就是停靠不稳。可以加减速机解决。

作者: _挽风 时间: 2019-5-9 13:35
学习

欢迎光临机械必威体育网址 (//www.szfco.com/)