机械必威体育网址

标题: 参加为大学生举办的机械设计大赛设计的机械臂（二），改进 [打印本页]

作者: liangquan6 时间: 2017-3-27 10:09
标题: 参加为大学生举办的机械设计大赛设计的机械臂（二），改进
本帖最后由 liangquan6 于 2017-3-27 14:00 编辑

帖子（一）在：
//www.szfco.com/thread-482138-1-1.html

根据大家的意见，对机械臂做了修改
1. 机械臂总体缩短，增加刚度
(, 下载次数: 170)
2. 重点改进了关节处的设计
(, 下载次数: 165) (, 下载次数: 182)
3. 编码器连接法兰上开了矩形窗口，方便装配固定编码器轴的紧定螺丝

4. 气动原理图如下
(, 下载次数: 177)
因为本设计是要实现平面两自由度的位置控制，必须采用闭环伺服结构！命令给定机械臂终端位置，用算法计算编码器的角度，该计算角度与编码器的实际角度有差值，这个差值，通过PID控制，最终控制气缸的伸长或缩短，当编码器计算角度和实际角度吻合时，气缸伸长或缩短停止。因为是非对称单活塞杆气缸，所以当气缸停止时，两侧的压力（压强）应该是不等的！

确实，气动位置控制是难题！我也没有试验过，只是借这个机会，试一试，用高速开关阀来控制气缸，形成的闭环控制，其控制精度到底有多少！

5. 元件明显表如下
(, 下载次数: 183)
按网友们的建议，又做了如下修改：
6. 机械臂上增加了配重，以使旋转轴、轴承受力更均匀；
(, 下载次数: 180)
7. 添加了轴承锁紧内圈的螺母
(, 下载次数: 185)

作者: 淡然 时间: 2017-3-27 11:52
轴承内圈没有锁紧。

作者: 15038103926 时间: 2017-3-27 13:48
用的角接触轴承，内圈与外圈必须锁紧。不然滚珠容易掉。最后问一下什么比赛来着。

作者: liangquan6 时间: 2017-3-27 14:01

淡然发表于 2017-3-27 11:52
轴承内圈没有锁紧。

已修改，您看对不？

作者: liangquan6 时间: 2017-3-27 14:01

15038103926 发表于 2017-3-27 13:48
用的角接触轴承，内圈与外圈必须锁紧。不然滚珠容易掉。最后问一下什么比赛来着。

谢谢！添加了锁紧螺母！

是参加大学生创新创业大赛！

作者: 实用才是王道 时间: 2017-3-27 15:28
我需要做什么？这个工件我该怎么搬运？这个工件我该用什么机构来实现需要的搬运动作？我这个结构合理吗？怎么样才能让这个机构合理？怎么样才能用最简单的机构最节约的成本最容易加工的工艺来达到我的这个要求？设计不仅仅是要画图！

作者: liangquan6 时间: 2017-3-27 15:37

实用才是王道发表于 2017-3-27 15:28
我需要做什么？这个工件我该怎么搬运？这个工件我该用什么机构来实现需要的搬运动作？我这个结构合理吗？怎 ...

您是从实用角度考虑的！我是从验证算法、可控制性角度考虑的！

作者: 帽子suma 时间: 2017-3-27 17:57
完全没必要用气缸，电动推杆就很简单

作者: T1annn 时间: 2017-3-28 09:20
留言支持一下！

作者: zcx172632 时间: 2017-3-28 22:15
不错啊。。。。。

作者: fangyunsheng 时间: 2017-3-29 10:54
本帖最后由 fangyunsheng 于 2017-3-29 11:00 编辑

始终认为用气缸来作为机械臂的驱动并且能任意控制移动位置有些天方夜谭，如果实现了，请上传证明来给我打脸！

作者: 帽子suma 时间: 2017-3-29 17:01
之前捣鼓过一年的气缸，想让气缸能在任意位置停下，且精准控制位置的，FESTO有一款伺服气动控制系统，不过没看见实物，不知道效果如何

作者: huanghuan871 时间: 2017-3-29 21:32
一看剖面，就知道这设计没啥经验的，呵呵~~以后多多参与实际装配操作。

作者: 漳平水仙茶ZZ 时间: 2017-3-30 08:20
整体算很好了

作者: 只有快乐 时间: 2017-3-30 08:36
气体的可压缩性要超过液压好几个数量级，而且更易泄露，对精度要求高的话是否考虑用液压缸代替气缸！

作者: 煲冬瓜 时间: 2017-4-3 00:15
你这个结构，确实没必要用气缸，电动推杆就行了，而且更好控制。我并不看好气动

作者: 10220916 时间: 2017-4-3 21:33
。。。。那个。。。铝条子。。。我觉的你关节用铝块和铝条子连接合适。。。。轴承你用翻边自润滑铜套轴承合适。。。你汽缸位置和连接方式需要改进下。。。一定得改进。。编码器你那样连接合适吗。。同心度。。间隙。。假如不一定要汽缸你可以用蜗轮蜗杆。用汽缸吧蜗杆压在蜗轮上。和电机连接你可以用万向节。编码器连接在蜗杆上。记得那种能自锁的蜗杆。。。。

作者: 10220916 时间: 2017-4-5 21:17
楼主来聊呀。说说你们比赛要求。咱们一起摇摆。。。不对是想法（认真脸）

作者: YIDA. 时间: 2023-11-2 10:17
赞

欢迎光临机械必威体育网址 (//www.szfco.com/)