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标题: SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求？ [打印本页]
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-17 11:27
标题: SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求？
本帖最后由 梦萦飞 于 2017-3-17 11:30 编辑
6 D) V3 b3 _5 j$ j) {" L  }7 _" L/ Z  M; c2 j0 x
哪位大侠有研究SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求是多少呢？本人正在弄毕业设计，对大小臂进行拓扑优化，最大变形约束条件不知道设置多少才合适，网上也没查到相关资料。; U: G1 m$ e5 i7 \# l! a- ]; v
我设置的约束是承载载荷中心点最大变形位移0.1mm，不知道对不对。哪位大侠知道的，可否告知下，在这里先谢谢了！
1 z' c& H2 N) X. t* c; t$ F8 E9 Y& g+ n. @" Y+ t3 h0 k
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: C+ l5 C6 I2 P7 }0 N, D) n; j1 A
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-17 16:15
你好，我也对scara有一些研究，你把约束大小臂变形量作为约束条件，对拓扑优化理解不透，别人论文中有一些数值都不超过0.1mm，不过这个也和机器人自身精度要求等相关
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-17 17:32
本帖最后由 梦萦飞 于 2017-3-17 17:48 编辑
! w* o3 Q' p/ S" Y) X
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 16:15/ M# w2 Z/ C1 F0 U- P$ l7 o7 l# w
你好，我也对scara有一些研究，你把约束大小臂变形量作为约束条件，对拓扑优化理解不透，别人论文中有一些 ...
6 A( F4 y: Y& t! B
谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下：我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析，得出大小臂的最大和最小变形位移和应力。分析结果：承载载荷点的向下最大变形位移为0.05mm。
& j, o5 R. `7 n. P3 R然后对其进行拓扑优化，约束条件是：承载载荷点的向下最大变形位移为0.1mm，目标：体积分数最小化。优化区域设计拔模方向，对称等一些根据实际制造约束。( A2 t1 M1 _( d, a2 h
接着导出优化后模型，根据导出模型和实际加工、装配等情况重新设计。0 ], s& E0 Q2 L! G- R
最后再进行线性静态分析，得出承载载荷点的向下最大变形位移为：0.08mm。
  L! H; a* G! ^, E拓扑过程中，我是把变形位移作为影响大小臂的最重要因素，设计完成后还要对其进行模态分析。% K9 r2 N  W) ?3 c) P5 ~6 g: ~
不知道这样可行不，哪里出错了，麻烦大侠指出，谢谢。% [* _  p( L6 V% ^! Y7 d( M" @
用的软件是hyperworks3 T3 V4 x0 L0 O5 q- h) l. a) w: c
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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-17 18:01
梦萦飞 发表于 2017-3-17 17:32
0 z( c4 g" z( O) }谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下：我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析，得出大小臂的最大和最小 ...

1 [! ~  w) m% J  I. u0 W/ t$ t) v论文整个过程我不太明白，我也没用过hyperworks，只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达到什么目的，采用什么方法做
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-17 18:07
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 18:01
. z& T- G( Y# c7 D( V. i论文整个过程我不太明白，我也没用过hyperworks，只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达 ...

3 ]5 @  s+ T2 l9 x我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后，想对其进行拓扑优化，优化出体积分数更小的机械臂，达到减小机械臂在转动时的惯性，减少成本等目标。% J% p1 z! I! {0 ^" T6 y* S

- I; @2 T5 B) L( L/ U1 ?8 A, H
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-18 09:20
梦萦飞 发表于 2017-3-17 18:07
( `4 a  ~# b" u( Q  W+ U我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后，想对其进行拓扑优化，优 ...

$ C; Y: g% q0 i, Q) D, t3 u拓扑优化可以减少材料，你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧
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作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-18 10:34
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-18 09:20
# t9 {& P9 Z8 o  @拓扑优化可以减少材料，你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧
* m6 S, ~2 Y% n( f
我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件，质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设置这样的条件实现拓扑优化。
4 B  z" W$ t$ z. t+ K6 T$ e8 x' l- D由于大小臂的应力比较小，可以忽略，所以我没考虑以应力为约束条件。
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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-19 08:28
梦萦飞 发表于 2017-3-18 10:34
0 B& k3 J( ?. L+ p+ X0 l我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件，质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设 ...

# G( Q- k4 t  n! H: G+ A大小臂应力是内部应力，还是外部负载
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-19 14:55
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-19 08:28
* O  m3 Q! k  h大小臂应力是内部应力，还是外部负载

4 C8 k* b/ d& O* e+ n' Q/ ]6 W0 n是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。
) a0 V9 Y- S1 W
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-19 16:20
梦萦飞 发表于 2017-3-19 14:55
: H5 c" w7 v1 \: X2 A是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。
* G) x, B# q4 t0 N  a1 p
好吧，我主要研究外部负载和变形
0 @, f7 D' v& m& o! y
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-19 19:27
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-19 16:20
% o3 i" E' ?9 a0 ]% M好吧，我主要研究外部负载和变形
( p+ Y5 n9 z5 X. `
可以分享下在设计大小臂的时，有关外部负载和变形的注意情况吗?万分感谢！
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 08:43
梦萦飞 发表于 2017-3-19 19:27
8 o' [# E7 @9 b- K4 t8 i可以分享下在设计大小臂的时，有关外部负载和变形的注意情况吗?万分感谢！

- A) T9 g1 I1 h4 X$ i8 M大小臂设计主要满足机器人整体布局配合减速机，尽量减少转动惯量，减轻质量。外部负载主要是末端负载、自身重量和减速机重量，对于轻型负载机器人变形不会很大，只要满足刚度要求就没问题
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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 08:48
梦萦飞 发表于 2017-3-19 19:27
! n5 c4 i* U. U" M可以分享下在设计大小臂的时，有关外部负载和变形的注意情况吗?万分感谢！
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请问一下，用的什么减速器
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-20 11:08
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-20 08:48
7 J* q  t  J5 q9 v4 _请问一下，用的什么减速器
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再次谢谢！我用的是谐波减速器。
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 11:23
梦萦飞 发表于 2017-3-20 11:08
0 N. m9 }" i: f& {再次谢谢！我用的是谐波减速器。

2 n; U* O5 _. e嗯。什么牌子的谐波减速器，国产还是进口
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-20 11:42
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-20 11:23
$ R  L$ ~- I6 k( s1 ]! i. A, k嗯。什么牌子的谐波减速器，国产还是进口
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我设计的是一款基于国产零件的SCARA机器人，选的绿的的谐波减速器。
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 13:33
梦萦飞 发表于 2017-3-20 11:42
; k1 @6 N, u. T我设计的是一款基于国产零件的SCARA机器人，选的绿的的谐波减速器。

5 W1 _% q3 ?7 ~) ~% l$ ]6 J  {! F我的也是绿的谐波减速器，性能和进口差很多，你有谐波减速器扭转刚度吗
% x- p; ~& c# h7 I' d, }
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-20 14:53
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-20 13:33; F( J& Q5 r3 L9 g$ H
我的也是绿的谐波减速器，性能和进口差很多，你有谐波减速器扭转刚度吗
7 M: M  K9 t2 M$ y, Z4 \
不好意思，没有扭转刚度。
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 14:54
梦萦飞 发表于 2017-3-20 14:53
3 I( Y/ e3 _9 w' ]  s% o不好意思，没有扭转刚度。
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好吧，你在研一还是研二
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作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-20 15:00
我现在大四，在弄毕业设计。   7月份准备去深圳工作，做非标设计。   敢问大侠哪里工作，什么行业呢？
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 17:25
梦萦飞 发表于 2017-3-20 15:00
& _2 x" S1 s/ M1 S4 t$ D( v我现在大四，在弄毕业设计。   7月份准备去深圳工作，做非标设计。   敢问大侠哪里工作，什么行业呢？

2 w7 d( U+ E5 Z! F0 S( A' I研究生，正在写论文，机械电子
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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 17:25
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-20 17:25; {4 J& V% N8 T# }
研究生，正在写论文，机械电子
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现在做非标项目) i" H  F/ z' _- W, }




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