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标题: SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求？ [打印本页]
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-17 11:27
标题: SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求？
本帖最后由 梦萦飞 于 2017-3-17 11:30 编辑
9 z; F$ V9 G: V% }! o0 L# O2 q& d5 E/ i& f  F) a- k; y
哪位大侠有研究SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求是多少呢？本人正在弄毕业设计，对大小臂进行拓扑优化，最大变形约束条件不知道设置多少才合适，网上也没查到相关资料。  I+ p' f+ {8 u
我设置的约束是承载载荷中心点最大变形位移0.1mm，不知道对不对。哪位大侠知道的，可否告知下，在这里先谢谢了！6 N" R6 X0 W$ Z7 F% U# D( O
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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-17 16:15
你好，我也对scara有一些研究，你把约束大小臂变形量作为约束条件，对拓扑优化理解不透，别人论文中有一些数值都不超过0.1mm，不过这个也和机器人自身精度要求等相关
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-17 17:32
本帖最后由 梦萦飞 于 2017-3-17 17:48 编辑
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杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 16:15
5 m1 C% |4 m+ q" f你好，我也对scara有一些研究，你把约束大小臂变形量作为约束条件，对拓扑优化理解不透，别人论文中有一些 ...

# E  k) J  }- m+ T0 M8 i谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下：我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析，得出大小臂的最大和最小变形位移和应力。分析结果：承载载荷点的向下最大变形位移为0.05mm。
% C' h* n7 w  _# ~然后对其进行拓扑优化，约束条件是：承载载荷点的向下最大变形位移为0.1mm，目标：体积分数最小化。优化区域设计拔模方向，对称等一些根据实际制造约束。
: X$ \7 W' U& W: L3 W! @接着导出优化后模型，根据导出模型和实际加工、装配等情况重新设计。* g8 @: W6 _" u
最后再进行线性静态分析，得出承载载荷点的向下最大变形位移为：0.08mm。
) E6 L9 _8 x6 j& D拓扑过程中，我是把变形位移作为影响大小臂的最重要因素，设计完成后还要对其进行模态分析。$ V, U  G! }. P' c% ~& e) j. Z
不知道这样可行不，哪里出错了，麻烦大侠指出，谢谢。
5 q8 {( ?/ y9 ~, B用的软件是hyperworks
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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-17 18:01
梦萦飞 发表于 2017-3-17 17:32
; q4 ?% k8 }3 r4 E% E$ \) x谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下：我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析，得出大小臂的最大和最小 ...
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论文整个过程我不太明白，我也没用过hyperworks，只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达到什么目的，采用什么方法做
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-17 18:07
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 18:017 |7 ?% t( a5 }3 k; L  g9 W' m+ u
论文整个过程我不太明白，我也没用过hyperworks，只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达 ...

, b9 H$ r" @& V: z, h  _7 I$ D% w我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后，想对其进行拓扑优化，优化出体积分数更小的机械臂，达到减小机械臂在转动时的惯性，减少成本等目标。5 f9 M9 N/ n4 M* \

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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-18 09:20
梦萦飞 发表于 2017-3-17 18:07
5 w) g3 p$ U; V3 j$ B我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后，想对其进行拓扑优化，优 ...

: c* }  u9 r2 T拓扑优化可以减少材料，你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧
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作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-18 10:34
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-18 09:20
6 [) X" Y  t5 P: n7 O% w拓扑优化可以减少材料，你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧

3 _! u# w: W! Z' x( B* t7 I我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件，质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设置这样的条件实现拓扑优化。
( r0 a- ^" n, G+ S/ \5 E由于大小臂的应力比较小，可以忽略，所以我没考虑以应力为约束条件。
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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-19 08:28
梦萦飞 发表于 2017-3-18 10:34
/ p9 `2 t' @! q2 z5 V) y我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件，质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设 ...
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大小臂应力是内部应力，还是外部负载
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-19 14:55
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-19 08:28" F" G& S4 C2 B
大小臂应力是内部应力，还是外部负载

# d' \7 Z0 B' b6 J  b2 A是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。# F) m; h7 ?' E8 `5 }9 H: w
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-19 16:20
梦萦飞 发表于 2017-3-19 14:55
0 t' E0 ?" a9 G5 y# g是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。

% \. w/ j! h3 h' D3 l好吧，我主要研究外部负载和变形
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作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-19 19:27
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-19 16:20
$ r) a& \& j$ A* W: U( w好吧，我主要研究外部负载和变形

$ i" d' z" R: G2 ?! i1 _可以分享下在设计大小臂的时，有关外部负载和变形的注意情况吗?万分感谢！
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 08:43
梦萦飞 发表于 2017-3-19 19:278 Q( t2 V: Z; b5 Y( u6 C
可以分享下在设计大小臂的时，有关外部负载和变形的注意情况吗?万分感谢！

$ w. g+ _6 |: t2 \" g) s大小臂设计主要满足机器人整体布局配合减速机，尽量减少转动惯量，减轻质量。外部负载主要是末端负载、自身重量和减速机重量，对于轻型负载机器人变形不会很大，只要满足刚度要求就没问题
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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 08:48
梦萦飞 发表于 2017-3-19 19:27
: \3 l4 f, e  T1 W可以分享下在设计大小臂的时，有关外部负载和变形的注意情况吗?万分感谢！
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请问一下，用的什么减速器
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-20 11:08
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-20 08:48, _" X2 @" p5 A# i3 b% T/ t8 J
请问一下，用的什么减速器

: I3 b; g7 O/ `+ j7 T再次谢谢！我用的是谐波减速器。
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 11:23
梦萦飞 发表于 2017-3-20 11:088 w  ^8 z: X. i/ K. {8 d- j
再次谢谢！我用的是谐波减速器。
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嗯。什么牌子的谐波减速器，国产还是进口
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-20 11:42
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-20 11:23
* G3 L# R+ y- Z& ^5 q3 h) t嗯。什么牌子的谐波减速器，国产还是进口
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我设计的是一款基于国产零件的SCARA机器人，选的绿的的谐波减速器。
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 13:33
梦萦飞 发表于 2017-3-20 11:42
2 ^# _2 s7 N; u2 Z: b$ N+ t% G9 a我设计的是一款基于国产零件的SCARA机器人，选的绿的的谐波减速器。

9 M1 b* W6 z$ o! m( p) ]+ ]8 O我的也是绿的谐波减速器，性能和进口差很多，你有谐波减速器扭转刚度吗
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作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-20 14:53
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-20 13:33/ \7 P+ b3 Z5 R* w9 a
我的也是绿的谐波减速器，性能和进口差很多，你有谐波减速器扭转刚度吗

/ Z* @; z5 _4 Z$ y不好意思，没有扭转刚度。
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 14:54
梦萦飞 发表于 2017-3-20 14:531 Q. K; D& y" u6 G
不好意思，没有扭转刚度。

$ d8 J& G! I7 [4 j3 f6 r( h' c好吧，你在研一还是研二0 a( T  I0 K2 f0 ^8 ~: m
作者: 梦萦飞    时间: 2017-3-20 15:00
我现在大四，在弄毕业设计。   7月份准备去深圳工作，做非标设计。   敢问大侠哪里工作，什么行业呢？
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 17:25
梦萦飞 发表于 2017-3-20 15:00
  v8 S( {: h' o( k6 ^我现在大四，在弄毕业设计。   7月份准备去深圳工作，做非标设计。   敢问大侠哪里工作，什么行业呢？
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研究生，正在写论文，机械电子6 C4 C6 v0 a4 {, @/ X
作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-20 17:25
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-20 17:25
& h+ V$ P$ D- u* v! A0 w研究生，正在写论文，机械电子

8 _$ u$ ~9 E4 J* p" N5 m& X- U' a现在做非标项目' r8 K; q, _  p: G6 G- j* E; k




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