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标题: 大家都是怎样解决机器人关节柔性问题的 [打印本页]

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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-1 15:26
标题: 大家都是怎样解决机器人关节柔性问题的
机器人因采用谐波减速器，谐波减速器本身刚度偏低，会造成机器人关节柔性，在启动和停止造成末端抖动，影响定位精度，这种现在都是用什么方法解决的
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作者: xiaobing86203    时间: 2017-3-1 15:45
谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-1 16:01

xiaobing86203 发表于 2017-3-1 15:45
谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

9 f" I' r9 ]) U+ l电机的控制可以解决一部分问题，但是在高速情况下，末端抖动还是很明显

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作者: 面壁深功    时间: 2017-3-1 17:44
加大电机转矩匹配

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作者: 蓝色的狮子    时间: 2017-3-1 21:21
请问，设计那个品牌的机器人?
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作者: 杨阳洋洋洋    时间: 2017-3-2 12:43

蓝色的狮子 发表于 2017-3-1 21:21
请问，设计那个品牌的机器人?

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