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标题: 寻求轨道自动行走小车设计与制作，最好有现成的 [打印本页]
作者: 细沙    时间: 2016-11-3 16:13
标题: 寻求轨道自动行走小车设计与制作，最好有现成的
想制作一款行走轨道小车，要求：
+ I* d: H. \1 d3 n5 O5 T2 _1.小车负重约50KG& o5 S" p1 d/ t
2.轨道约9m长
( G% e+ k+ F* B- |: }; A6 ]3.要能实现在指定位置停止启动和往返。
# o; p/ `- Q5 h$ E0 S/ H. \8 f4.控制精度最好在10cm以内
9 T: Z) d0 s4 c! c$ ~; Z3 E2 b  u1 Z6 Q% i  D8 R. ?  Q4 u5 x7 `
希望群内高手协助。万分感谢。有熟悉定制小车厂的吗？有人熟悉设计吗？希望大家帮助。1 I2 Q4 N" J+ C$ f

& G- y" f; B8 l& c) B. W9 O: b
作者: hawk23    时间: 2016-11-3 16:37
条件不充分
! ~; w; I) X6 a$ g什么轨道，速度多少/ n- g" R- I: [" q% \# l$ D/ l
用什么来实现位置控制
作者: 细沙    时间: 2016-11-3 16:42
hawk23 发表于 2016-11-3 16:37/ }; J! P+ z' ^& F: t
条件不充分
% W6 u% x& ^6 I什么轨道，速度多少
. a( f% E$ a# S/ V1 x用什么来实现位置控制

5 V/ m; _1 z5 T, J& E' r1.轨道用能负载50KG以上就可以了
2 G) H2 Q: n0 _9 q: r3 ~2.速度无特定要求2m/min左右
5 g* [( n0 b5 ]# t9 [; c! _, s3.位置最好是步进电机这种能控制的0 w5 p3 W* P) D  l; K
. s1 p! N) U9 M& m/ s1 x; G
作者: liuyong453    时间: 2016-11-3 17:31
用齿轮齿条即可
作者: Venerealulcer    时间: 2016-11-3 17:35
空间小可用齿轮齿条( c* @. W/ Z) c: Y" }' k" ]
空间大，直接上链条，定位点采用接近开关控制，灵活改变行程
  T; ~2 q( s, X& z5 i# y6 Y两头增加行程开关
& |: L4 h: B1 K! s/ Y' w* C! z速度控制上步进电机，扭矩小或者速度低上个减速器* G% L8 A* C' }0 [/ D4 G* v
导轨看负重，可以采用光轴，也可以用线轨
作者: 细沙    时间: 2016-11-3 17:57
Venerealulcer 发表于 2016-11-3 17:35
2 ]3 S1 k8 M" H, G8 X3 d# ~空间小可用齿轮齿条5 B& c8 C8 j! X4 ], }7 D$ \
空间大，直接上链条，定位点采用接近开关控制，灵活改变行程
" U7 ~1 V% c3 R. N$ d4 Q) d9 a. A7 h两头增加行程开关
9 W2 V* J  @& q) b
谢谢，至少有些头绪了。
& G2 O9 G% B( A4 c' p, M
' n% X) B6 l) g) p
作者: 一展刀锋    时间: 2016-11-3 20:20
Venerealulcer 发表于 2016-11-3 17:353 d6 _* `) q# g
空间小可用齿轮齿条
7 i! i) A3 x  O& z; t4 Z: x0 f空间大，直接上链条，定位点采用接近开关控制，灵活改变行程( V* \  F' d( {1 k/ ?6 G! O  F
两头增加行程开关

7 M' ~7 v4 v5 e2 p不用线柜，也不用光轴
# \% {3 r) Q5 Q8 B: H/ m用两根角钢，小车上加4个轮子，跟角钢对接0 P7 d& d0 n: Q; y
* K: Y8 N3 r1 e8 `8 n/ J! k
要不然小车上去的时候，还要另外定位
. i! t4 H3 z# ~/ x' H
作者: 我走更远    时间: 2016-11-3 21:22
9米长，50kg。用链条驱动或者是线缆拉来驱动，电机带动；或者将步进电机安装在车上，驱动轮子沿轨道行走，通过行程开关或感应开关控制位置。
作者: 淡然    时间: 2016-11-3 22:06
中间齿轮齿条，两边滚轮，用步进电机加减速机。
作者: 龙游大海    时间: 2016-11-3 22:41
控制精度最好在10cm，用AGV可能更方便
作者: Venerealulcer    时间: 2016-11-4 07:54
一展刀锋 发表于 2016-11-3 20:202 ?0 p7 a" ~/ R% V* W3 c
不用线柜，也不用光轴2 k  ]4 n7 \0 y, p. H1 d
用两根角钢，小车上加4个轮子，跟角钢对接

# @8 X4 f' G0 p% q# ~) c; [如果是恶劣工况，增加一个防侧翻机构可以这么干，但是这种的话对轮子是个考验，损耗率很高。& e4 O; C, b) f3 @
作者: 一展刀锋    时间: 2016-11-4 10:34
Venerealulcer 发表于 2016-11-4 07:547 U# Z4 D3 C0 a) F9 B
如果是恶劣工况，增加一个防侧翻机构可以这么干，但是这种的话对轮子是个考验，损耗率很高。

9 z5 F$ M" }( P那你说下小车上去滑轨/光杆导轨组件后怎么定位吧
2 k3 O+ c  ~1 S0 y' ]7 d$ |6 `
作者: Venerealulcer    时间: 2016-11-4 11:08
一展刀锋 发表于 2016-11-4 10:34; n1 Q. h1 A" m9 s9 Q9 {+ m
那你说下小车上去滑轨/光杆导轨组件后怎么定位吧
  @6 r7 V* K; Q# F$ J' l. T  n$ a
接近开关，行程开关，你要乐意上伺服更简单，低成本的装个计算器，贴个感应条还能看  }* M/ A% h! N* w. q+ R# A
到你的运动距离。# \. C  y5 n( R! n; r7 x
定位直接上导轨钳制器，长闭气动，常开气动都有。
( R3 B' |; n9 X" w. g8 |, s6 }不用导轨钳制器的，自带个气缸顶出也能自锁。
8 C9 i7 I; D- e+ l觉得成本高，上机械结构，双向自锁，链条带动时才能运动，一旦停止就自锁。/ D% [$ Y. w) P% c- y/ x
——————————————————————————————————————& P9 a' p+ i  X" G1 z6 |+ E

4 v" V2 M' @* o" i) r就你所说的搞个角钢方案。; x. X# _0 D' x9 n/ }  j
1、你如何解决侧翻问题, y  A. F8 a. f0 Q
2、你如何解决跑偏问题
2 h) ?6 q- i9 ?, N3、你如何解决轴承耐久问题8 e) A  \: c( }( s, W
4、角钢固定方案是什么？如何解决变形问题？7 B2 \4 H5 X; ?/ Y- {' e; D2 y
5、如何解决运行过程中噪声问题
  l  C9 M8 Y' T6、上下料过程前后倾斜问题如何解决？; [* ?+ g& p6 r+ d
作者: 细沙    时间: 2016-11-4 11:09

" ?9 `! E; `$ L4 p7 D3 O
; L( e& m# r& a% w有谁知道这种车哪儿可以定做或者有现成的吗？或者告诉一下有没有相关零部件可以直接组装的吗？
作者: 细沙    时间: 2016-11-4 11:24
Venerealulcer 发表于 2016-11-4 11:081 c* Z! H7 g6 }8 c) v/ O1 ~
接近开关，行程开关，你要乐意上伺服更简单，低成本的装个计算器，贴个感应条还能看2 c( ]  L+ k; P! S0 F
到你的运动距离。
6 q+ e; v9 p8 a1 Z" ?5 | ...

( |, m( R+ X% M( E' X) P请问下这种小车有地方可以定做，或者买可以组装零部件的地方吗？我感觉这种结构已经能满足我的需求了。
  r- ]7 W: y2 l% _公司不是搞机械的，我也是门外汉，头都大了。
* ^: o  F. q" k$ m
8 J+ |" F- r( P: B* l/ f5 z
作者: Venerealulcer    时间: 2016-11-4 11:29
细沙 发表于 2016-11-4 11:241 o* t: O1 ^6 x7 K9 f
请问下这种小车有地方可以定做，或者买可以组装零部件的地方吗？我感觉这种结构已经能满足我的需求了。( l& r2 Z/ Z9 Q  @- _
...
$ Q2 Z1 _0 x6 [$ i
首先不知道你车子的要求是什么，最好告诉我
/ Y8 ~5 Y; D" R其次，材料马宝，狗东上有现货
& N; u- R9 W: a/ y5 ~再者，你这个图的设计。。。不合理
2 D: L6 z" \* v% z$ ]* A' U
作者: 细沙    时间: 2016-11-4 11:37
Venerealulcer 发表于 2016-11-4 11:296 {% u$ _, y+ c0 H8 P' y) {3 ^
首先不知道你车子的要求是什么，最好告诉我# a5 |6 `% l2 ?: Y4 N2 t* R
其次，材料马宝，狗东上有现货4 l  p4 n0 Z/ t7 K- l: b% y1 j
再者，你这个图的设计。。。 ...

3 E6 N. W, n& \) L& {6 j; K, ~/ X能加你好友详细谈下吗？我QQ 283432279
4 Q; d6 e2 m" s' L% t
* m/ Z4 c% X& h. R
作者: 细沙    时间: 2016-11-4 11:51
Venerealulcer 发表于 2016-11-4 11:292 t! B( ~0 Z) r- D6 |
首先不知道你车子的要求是什么，最好告诉我. p& C9 O! b- |
其次，材料马宝，狗东上有现货% L. B/ F( B* P& D
再者，你这个图的设计。。。 ...

. u9 j5 Y# }* A8 D5 c# r# Q7 H3 O车架，车轴这种也有的买吗，搜索关键字是什么？请原谅我是个小白
  `! M  R0 U9 s% Z3 Q我小车要直行 最好有导轨。负重50kg，结构越简单$越好，用步进电机之类驱动，精度10cm就ok
$ y" [4 e4 L& `& x
作者: Venerealulcer    时间: 2016-11-4 12:31
细沙 发表于 2016-11-4 11:515 u) a  j/ s8 z, x  x- b0 s# z
车架，车轴这种也有的买吗，搜索关键字是什么？请原谅我是个小白! E/ w8 h( }9 G, H6 h  R" @
我小车要直行 最好有导轨。负重50kg， ...

+ J. I7 ^% v& ?5 W2 i$ v50kg 你这种思路设计，重心降低就不会侧翻，轮子采用轴承
) w: W6 b9 D( b' w+ P另外具体晚上和你说- -车架铝合金 方钢 角铁电焊都行
8 t5 F% j. J" H" R/ b
作者: 细沙    时间: 2016-11-4 14:00
Venerealulcer 发表于 2016-11-4 12:31% T: O3 ]* W8 E) ^% W5 Y
50kg 你这种思路设计，重心降低就不会侧翻，轮子采用轴承
- E. O' d9 G7 ]1 X7 r另外具体晚上和你说- -车架铝合金 方钢 角铁电 ...

0 j, l/ N/ C) ^- O+ _; o/ a好的，谢谢了。
作者: jikepeng    时间: 2016-11-4 15:01
可以考虑直线滑轨导向，步进电机为动力，链条传动，行程开关控制位置。
作者: 一展刀锋    时间: 2016-11-4 15:55
Venerealulcer 发表于 2016-11-4 11:08; G6 V9 t1 W* D3 v
接近开关，行程开关，你要乐意上伺服更简单，低成本的装个计算器，贴个感应条还能看3 M$ O, S: C( a+ Y  N: ^( j
到你的运动距离。
3 U3 G: q# y/ i5 { ...
3 B% i4 S; f4 B, b6 D, r
1. 接近开关、行程开关解决目标位置没有问题，我只想讨论小车上到滑块上后怎么固定一起动；如图12.  我在这话题里，主要想说，没必要用滑轨或者类似导向; X) ^8 U2 ?, q; O1 n
  a. 你提到的导轨钳制器，就相当于多了个手动开关，每次小车上去，手要拨一下，下来也要拨开
4 }4 r( N# q& m' y* M3 V( _7 \  b. 气动会增加增加一个控制动作/ }5 j5 o9 [5 L* ]3 K$ N
  c.  机械双向自锁我不清楚如何解决，在此向你请教，这种情形，我只能想到单向止回机构（这个很常用）* S1 I( Y+ z: M" B
( {. \( j/ k1 f. C9 ^; c* F) m
3 .你提出的问题
) \- ^2 T; r4 t4 ?6 _1、你如何解决侧翻问题
, a0 m# p  x2 t" K* T' a; b1 x, t【答】参考图2，2角铁用两个夹具（9米长一头一个）校准平行后直接焊在轨道上5 ~' Z) ]5 U" S  j9 E* c8 d) u5 D
由于车+载物>50KG, 再加上角铁对于4个轮子的约束，所以车只能向前，而不会侧翻、倾斜和跑偏
3 e" @; e4 h! W% g' S3 K6 I2、你如何解决跑偏问题+ j. Y: D: X4 |4 g3 v5 I# f9 v
【答】见1回复
- b) N6 b" {8 r+ C) w2 o% H: K  t3、你如何解决轴承耐久问题8( \- \6 \) Z, B: n3 B, ]3 ]" b; E$ o
【答】图2中轮子2侧沉孔（未显示）加深沟球轴承，这是很正常的径向受力0 z3 I8 q& d2 k7 X' G% u3 ]
4、角钢固定方案是什么？如何解决变形问题？' l. L1 F  [( H7 a3 Z- z: z5 H; o
【答】见1回复，至于变形需要根据受力选择合理厚度的角铁，角铁下面焊接底面支撑到位' {. d% K% b) a
5、如何解决运行过程中噪声问题- {. g
5 Y: _+ u; I8 m【答】轮子是45#材质，跟角铁接触确实有一定的噪音，但是在工厂里面并不吵0 W% Y/ q3 B
+ `) B! I. j- o4 ?3 z; q; L; k7 s6、上下料过程前后倾斜问题如何解决？3 R$ e- D3 ]3 K2 l+ L5 d$ v$ R
【答】见1回复
, q! o0 o8 o: ]! B% s1 m5 h) z- I# @
/ V( b+ d/ z( k; ]4 P0 ]' `% t6 |
4. 这种轨道我自己做过5米长的轨道，轨道上面同时容纳3辆车没问题（等候1，工作1，工作完1），每辆总重量超过80KG, 工厂用了一年多，小车里面有10层料，到目标位置后，伺服还要分别跑10个高度取料  B: X. s" s6 f: n" s
至少用着没有你上述提到的问题，至于9米长是不是好用，留给LZ自己判断吧。
$ p1 Y. {5 E" o
9 s) l8 _+ R8 y) e5 Z" R
作者: Venerealulcer    时间: 2016-11-4 16:29
一展刀锋 发表于 2016-11-4 15:550 j* T4 l% m5 L4 Q, v7 e
1. 接近开关、行程开关解决目标位置没有问题，我只想讨论小车上到滑块上后怎么固定一起动；如图12.  我在 ...
! i& s% ]4 S. {: B  c
你这种方案只能放在工况不良的情况下，无人自动化车间上这种方案不被人骂死
; V& x$ [5 S; x5 X' v而且，既然你都说了止动问题，不妨也说说看你的止动方案是什么？
* k. J( t# U* ^1 i- f% }再者，抛开工况谈技术就是纯扯淡。你这种方案，遇到有安检严格的公司，不可能采用。- E3 B$ Y* r. a) ^! b6 ]5 }0 a
在不采取任何措施的情况下，侧翻就是个定时炸弹。9 x8 H5 ~. g! h6 J2 W1 V8 t
你如何解决轴承耐久问题
2 r4 `% Y( J6 s【答】图2中轮子2侧沉孔（未显示）加深沟球轴承，这是很正常的径向受力( O/ D+ ~5 ?5 r0 ^3 [3 R
你确定承受载荷的轴承是深沟球？
3 d; Y0 S- v+ ~8 ^3 ^! }# s3 Y
作者: 一展刀锋    时间: 2016-11-4 22:47
Venerealulcer 发表于 2016-11-4 16:29
! s: H4 k' r; y5 \5 K; Y5 X* \你这种方案只能放在工况不良的情况下，无人自动化车间上这种方案不被人骂死
! f, g& I+ u  B1 D, v4 m% n而且，既然你都说了止动问题 ...
8 h7 Q3 O, \; n$ _
附个图，我们最早做出来的是小车上滑轨平台+齿轮齿条的! s% r  q' i1 p* Q, w. i  w* b
后来才换成我说的角钢，一个是降本，一个是少了一个人的操作动作（如图）
! P- I7 [' K3 W0 p: H& {+ h
& [3 s5 M# W# c! @- f9 N你第一句话说的对，我们之前就是有点粗制滥造，不过要求不高，目前用的也还好/ o/ j, R( W8 M( a) Q: h0 w
一来我们水平有限，二来当时时间很赶，之前没有借鉴，确实来不及考虑很全面9 F- W8 O0 f7 k$ ~* q1 }7 U4 a6 _

/ C: Q! U' G7 Y7 t; l4 g你说的问题：4 J; ?, Y2 T$ k& m8 w1 A
1. 角钢版本已经没有了止动了，链条直接推着往前走，原来是一个止回+人脚踏板踩下去的一个死点，都是靠的弹簧力
, {' m. K3 w# Q( R7 b. t, G1 a2.侧翻是有可能的，前期调机过程中，侧面的伺服伸过来取料，有2次蹭到小车，后期稳定后倒也没有再发生+ N5 `8 H! t4 _
我们的轨道一侧是上料，另外一侧是立起来一个防护网，侧翻的话，就会倒到铁网上
, `6 j" `) i; _! m: Q3. 我们就只用的深沟球，图片那个脚轮你应该也看到了，轴承我有看过，没有出现问题。
, x; n/ M& \* e* q理论水平有限，有什么见解，还请大侠明示吧
9 R& T# u' E; g. l+ j6 o* ^' r0 z" e
作者: Venerealulcer    时间: 2016-11-5 12:28
一展刀锋 发表于 2016-11-4 22:47
3 r7 ]* E: ~5 e/ R) ^6 n1 K附个图，我们最早做出来的是小车上滑轨平台+齿轮齿条的3 F6 x) M# Z  z4 J( k; p- S
后来才换成我说的角钢，一个是降本，一个是少了 ...

$ w/ X% @8 X2 o. [9 [) }你参考下楼主贴出来的图，按照你这个方案折腾，那个车基本是原地打转的....
$ U' y- W( a) Z" T- M  ^3 e! F而且楼主也没说具体怎么用" Z# D7 M( [8 e
咱两在这里撕逼撕的再怎么灿烂也没用- -" S( Q8 s8 @, J5 |2 G3 h
作者: CZHzrl123    时间: 2016-11-14 13:09
作者: 陈全    时间: 2016-11-16 16:54
想制作一款行走轨道小车，要求：; M7 |. u# f1 W. \1 Q) o
! x/ ?4 }( P" C 1.小车负重约50KG( D1 e3 @& E4 d& P8 u% r8 ^% y$ g5 S! b/ z
2.轨道约9m长3 e- |4 r( J$ k4 Q9 G3 i1 [
' a: R; C: P  H/ S 3.要能实现在指定位置停止启动和往返。/ l. i3 t; F$ \
7 m1 b9 n2 O4 I5 o 4.控制精度最好在10cm以内' X' H1 m9 _6 f. U) g1 ?. g1 S  E3 A  y! `" l8 d9 k" Z3 R* y
我只想说。模这个小车简单，10cm可以直接不考虑你这个定位精度。。。1 ]8 C) \8 a" C; S2 J! u9 @
轮子做V槽轮，辊道直接角铁铺地上，轮子骑在角铁上，控制就看你是PLC，还是什么了，实现往返其实就是给个信号的事儿。
作者: 滋然先生    时间: 2016-11-17 15:12
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