机械必威体育网址

标题: 如何提升机器人伺服电机的响应性能 [打印本页]

作者: bzgkzlw    时间: 2016-8-13 13:45
标题: 如何提升机器人伺服电机的响应性能
  当前在机器人的反应速度、精度上,国内外产品还是存在一定差距的。解决这一问题的关键在于机器人的核心零部件——伺服电机。
  当前国内机器人发展迅猛,尤其是工业机器人领域。但在机器人的反应速度、精度上,国内外产品还是存在一定差距的,那么关键点是在哪呢?

  关键在于机器人的核心零部件——伺服电机。机器人在运行过程中,是通过伺服电机的驱动实现多自由度的运动的。如果对机器人运行的动作速度、精度要求高的话,实际就是要求伺服电机的响应速度、控制精度要足够高。
  而在机器人实际运行时,往往伺服电机是处于各种加减速、正反转状态,那就对伺服电机的短时过载能力、惯量适应范围、频率响应带宽、转速/扭矩响应时间提出了很高的要求。
  其中一个非常重要的指标就是频率响应带宽,它决定了该伺服系统对指令的响应速度快慢,是机器人设计者的重要关注指标。
  伺服电机频率响应带宽的定义:伺服系统能响应的最大正弦波频率就是该伺服系统的频率响应带宽。用专业一些的语言描述,就是幅频响应衰减到-3dB时的频率(-3dB带宽),或者相频响应滞后90度时的频率。
  更具体一点,像机械部标准《交流伺服驱动器通用技术条件》(JBT10184-2000)中规定了伺服驱动器带宽的测试方法:驱动器输入正弦波转速指令,其幅值为额定转速指令值的0.01倍,频率由1Hz逐渐升高,记录电动机对应的转速曲线,随着指令正弦频率的提高,电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大,而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90度时的频率作为伺服系统90度相移的频带宽度;幅值减小至低频时0.707倍的频率作为伺服系统-3dB频带宽度。
  可以说,频率响应带宽越快,伺服系统就可以对变化更快的指令实现及时响应,即使工业机器人的动作再复杂,也能及时响应,驱动机器人的每一个关节位置控制到位。
  而影响频率响应带宽的因素有很多,像伺服驱动器或者控制系统参数、传动链的刚度或精度、传动间隙、负载惯量等都会对伺服系统的响应带宽产生影响。过去业内很多研究者由于缺乏测试装备,故只能通过加实际负载的测试来判断伺服系统及机器人的响应性能,属于定性分析,无法定量分析。因此国内的伺服系统目前在响应速度一块仍需加强,像一般的伺服电机,响应带宽最高只能做到几百Hz左右,比较优质的能做到1kHz;而国外的产品,如日系的安川、三菱、松下等,却在多年以前已突破2kHz的关卡。
      转载自工控资料窝(gkwo.net)


作者: 机器人小白2014    时间: 2016-8-13 15:07
学习,深入浅出,特别适合我等小白学习!
作者: Cavalier_Ricky    时间: 2016-8-13 19:46
伺服电机也好,步进电机也好,其他普通电机也好,它是驱动那些死铁疙瘩的。

要控制好整个系统,当然要控制好驱动原件。

要控制好驱动原件,当然要熟悉要驱动的是啥样的玩意儿。

这个“啥样的玩意儿”,多投入点钱去琢磨和测试,就能提高一大截性能了吧。




欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4