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标题: 如何排查机器人振动问题 [打印本页]
作者: Hawks_X8QAa    时间: 2016-6-27 15:32
标题: 如何排查机器人振动问题
    有一台SCARA四轴工业机器人，在调试过程中出现了抖动问题，抖动表现为：1.启停阶段的残余振动；2.有时在低速转动过程中会出现持续的抖动；3手动控制伺服分别单独驱动大小臂转动也出现此抖动问题。; H; i1 x5 R7 W3 _; r2 A3 ]
    急求大神解答，应该如何排查振动原因，造成问题的主要原因在哪儿？
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作者: feng168    时间: 2016-6-27 15:58
调整电机参数？
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作者: Hawks_X8QAa    时间: 2016-6-27 16:08
feng168 发表于 2016-6-27 15:58
) }- c1 F' m/ Y' r调整电机参数？

2 M2 M0 `  W$ g" n调试的工程师已经调整过电机参数了，貌似问题还是没有得到解决啊
作者: fmdd    时间: 2016-6-27 16:44
找机器人供应商，他们的控制器出问题了
作者: Hawks_X8QAa    时间: 2016-6-27 16:49
fmdd 发表于 2016-6-27 16:447 |# K" ]" ^/ w: N5 z! V5 F: t
找机器人供应商，他们的控制器出问题了
4 F6 s' h0 A4 W' z- B
您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊
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作者: fmdd    时间: 2016-6-27 16:50
Hawks_X8QAa 发表于 2016-6-27 16:49
$ w3 u5 N4 r+ N8 Z2 R您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊
$ ~; d6 B- C: O
你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了
2 i) N) ]6 t% T, J$ L  o% ^7 f; S6 d5 l' F) c9 x4 a7 ]2 F
作者: Hawks_X8QAa    时间: 2016-6-27 16:54
fmdd 发表于 2016-6-27 16:50" T) [2 J% v0 V7 j0 N7 C5 g
你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了

. x9 I) X; [( v/ s- x, x- c对滴，我自己给公司设计机器人，努力到最后了这个问题还是没躲开，早就想到可能会这样, B* t9 Z2 ~4 A/ j0 U
作者: 赵俊宇    时间: 2016-6-27 17:04
我们公司做的非标设备，有一个丝杆传动的私服电机也是抖动和异响，经确认问题为伺服控制器的自动振动抑制参数不适用，转手动设置参数后解决~6 W4 H, H7 U( k5 h% Q- k8 s
不知道您的机械臂私服电机是否也是这个问题~
作者: oldpipe    时间: 2016-6-27 19:13
机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。
作者: Hawks_X8QAa    时间: 2016-6-28 09:18
oldpipe 发表于 2016-6-27 19:13; B; y, G) g# n' n( I1 S8 |: b
机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。

  i, e6 [1 u$ k/ N/ E, U  V5 J多谢大神指点，可是如果要做模态试验需要采购试验仪器和设备啊，测试流程也不是很清楚，信号处理，测量结果处理什么的可能也会消耗很多时间吧，实在是小白，做起来有困难啊; ^% N, e. u) G1 X$ t, w- Z2 k  W
作者: Hawks_X8QAa    时间: 2016-6-28 09:56
赵俊宇 发表于 2016-6-27 17:04
/ ?3 P, C& h4 |( ^+ P7 {0 o1 i我们公司做的非标设备，有一个丝杆传动的私服电机也是抖动和异响，经确认问题为伺服控制器的自动振动抑制参 ...

& ^3 D' O: ^2 _$ E非常感谢您的建议，我会转达给电控工程师的，多谢了
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