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标题: 视觉引导六轴机器人的精度讨论 [打印本页]
作者: zj1197598    时间: 2016-6-16 10:29
标题: 视觉引导六轴机器人的精度讨论
向大家讨教个问题，1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。( R0 c& a3 S5 n$ U! ~0 \- i8 \
2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
: x0 t  f3 e0 @3 I8 \: `3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
3 v5 G+ A& R  I" n3 w4 H# s坛子里大侠多多分享下经验，最好能列举实际运用的列子，和两者的型号，谢谢了
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作者: 2266998    时间: 2016-6-16 10:45
你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，
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+ \  A2 X3 O$ c2 d. G一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫米之内，再高，系统复杂，
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/ g  V% d+ ^2 d0 ~粗定位以后，用高线数的CCD可以精确定位，精度到‘丝’，具体是多少，跟你设计有关，安装也有很大关系，因为系统振动就影响这个精度，
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+ r: ?: ^( n) R' _$ K: d再高了，要用复合类型，就是CCD跟其它检测器件协同工作，
作者: zj1197598    时间: 2016-6-16 10:56
2266998 发表于 2016-6-16 10:45
" Z7 L; W; @% @6 o! }5 d你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，
5 x8 t4 X0 l8 B% n/ Z4 M
# {  C, D/ ~9 U一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫 ...

, Y8 ^+ B( o0 ]% D5 H998大侠，其实我要表述的是：使用视觉拍物体，得到一个空间位置比如物体中心，传输给六轴机器人去取，机器人走到的这个点与实际物体的中心的偏差在多少范围？
  l' A* w6 h" n. c$ i( C/ u6 Q7 u1 r8 z
因为现在有个案例使用200万像素基恩士相机配和六轴机器人进行抓取，偏差达到了毫米级，感觉超出了我的预期，本以为机器人重复精度2丝，配合视觉算上一个数量级，到20丝左右，现在偏差就是太大了。所以问下大家使用的情况。
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手册上说：视觉向导机器人 (VGR) 优势
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作者: 水水5    时间: 2016-6-16 11:27
一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。3 I7 Y- Y( q; \: n
自然光相机的精度，受照明，对比度，等的影响很大，要降噪，6 P7 }4 h; F! {  J5 T( f5 n- a' s
所以，我觉得一般在视觉引导的基础上，还要增加二次机械定位。
4 x# T& c1 k# Z0 Y4 l8 l# i8 p2 C高和低是相对的。同一相机对不同物体的识别精度也不同。
作者: 淬火之铁    时间: 2016-6-16 11:29
1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。' Y* S0 R: {6 l# A( W' n( i) F
, m* \. F5 Z. P
——》这个应该是视觉精度（像素）和机器人的精度的综合。9 [6 I* `6 K9 F, \& N, d* |
2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？& n' m( j' T% l( ^% }
——》视觉固定在台架上精度比在机械臂上高，机械臂是动的，有振动 有影响
) b! N6 g% ?9 P3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？6 n0 `8 f- a2 P9 [+ G* f
——》不太明白你说的什么意思。。。( ?) }  h- x5 M( m1 n8 }3 K3 y
作者: jgp310    时间: 2016-6-16 11:58
学习了
作者: zj1197598    时间: 2016-6-16 13:17
淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29: |9 b* v% L1 q6 ?4 o
1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
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3 Q) o9 l" `" h$ G. Z' X# z0 @——》这个应该 ...
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第一个问题这边现场状况是200万像素相机，现有位置，单个像素对应长度0.04mm左右，基恩士售后说要考虑误差，一般乘以5左右，那也就是20丝，实际把这个坐标传送给六轴时，因为坐标系换算的问题，六轴机器人误差范围达到了毫米级别，这个现象正常吗？- V; m$ l9 q8 [
作者: zj1197598    时间: 2016-6-16 13:18
淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29! e1 p& _( v$ r, B& j
1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。- ~* p7 v8 }5 ]' U$ M* @

  f' k# q4 }3 s0 L  @1 @; j4 X' y——》这个应该 ...

# e9 w% A# h0 a9 A* m) H第三个问题就是空间里的物体，有没有3维相机能够捕获，输送数据给机器人抓取
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作者: tashanzhiyu    时间: 2016-6-16 19:35
这个是概念性不清的问题！相机取的是理论位置，然后告诉机器人去取，这是定位精度的问题。误差能控制在2mm就不错了！
作者: 格斗士    时间: 2016-6-17 00:23
水水5 发表于 2016-6-16 11:27! i* N, p. C/ G8 Y
一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。0 a: e9 ~8 M. M
自然光相机的 ...
( ?3 N, @9 ~: }: W
您好，相机如果配上闪光灯，给予足够的曝光，是不是就不受外界光线的影响，在拍摄出来的图片去分析是不是会更准确一些
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作者: 格斗士    时间: 2016-6-17 00:24
水水5 发表于 2016-6-16 11:27
9 k2 z/ k: `: F; U8 T一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
" ]5 S2 x3 l& l# l自然光相机的 ...

6 ]) ^, a% u7 g7 b1 c9 V您好，相机如果配上闪光灯，给予足够的曝光，是不是就不受外界光线的影响，在拍摄出来的图片去分析是不是会更准确一些
" U. t9 a. o0 K
作者: zj1197598    时间: 2016-6-17 09:02
tashanzhiyu 发表于 2016-6-16 19:35; w/ ]( c8 ~( {5 }
这个是概念性不清的问题！相机取的是理论位置，然后告诉机器人去取，这是定位精度的问题。误差能控制在2mm ...

% O% `+ B: _% x' }& K2mm，你确定吗？那就基本是个粗定位，靠夹具二次修正了。 2mm还是蛮不可思议的，怎么会这么大的？
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作者: 独自莫凭栏    时间: 2016-6-17 11:05
问两个问题，1、大侠的系统，相机是固定的还是在机器人上？. g8 a8 d4 Q1 w8 E9 m8 ~* e
2、大侠的这个精度是怎么测的。
作者: 独自莫凭栏    时间: 2016-6-17 11:10
可以先回答一下LZ的第二个问题：视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
" V$ e: E5 X7 @1 K是这样的，相机固定在机械臂上，由于趋近的过程中，相机的看到的特征会越来越小，检测难度加大，精度是会降低的。不如选择合适位置时的固定相机的精度高。& f. W& \1 I9 o( |; i- ~
LZ第三个问题：是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
5 F" K. k+ t0 u+ C/ W. GLZ指的六自由度物体是指，空间任意位姿的物体?还是位姿大致规则，仅仅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？
作者: tashanzhiyu    时间: 2016-6-17 11:58
为什么机器人多用示教？示教的本质是什么？这些对机器人具体精度应用有很好的指导。
作者: tashanzhiyu    时间: 2016-6-17 11:59
机器人抓取挺难的！
作者: zj1197598    时间: 2016-6-17 12:21
独自莫凭栏 发表于 2016-6-17 11:10
6 _7 ~' p# ~& N/ ~3 u5 w) _6 m可以先回答一下LZ的第二个问题：视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
- v0 G1 p! A$ y5 G8 [$ O是这样的，相机固定在 ...
6 m5 g3 I& l* n9 a9 R4 ?5 q
空间任意姿态，找到固定特征
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作者: 独自莫凭栏    时间: 2016-6-17 12:22
zj1197598 发表于 2016-6-17 12:219 Z0 r9 s% t9 b9 F& p5 {
空间任意姿态，找到固定特征
" @& O( ~3 k: w: H7 B7 x
这种情况和你的检测策略有关，既然你使用的是六自由度机械臂，那么可以根据看到的图像，不断调整对准的位姿，进行对正，对正后再进行抓取操作。2 [  F% o" Y1 S4 i
作者: Industrial    时间: 2016-6-17 22:12
第一条没做过，不说了。% V! v, R; d- }2 ?% o
第二，相机定位精度跟距离有很大关系，装在手臂上定位高一点，看过很多视频也是装在手臂上进行定位的。
7 X) ^( M& l0 ]. `第三，要看相机的辩识软件怎么样了，一般位置辩识定位可以做得准，而姿态比较难辩识得准，通常零件姿态变化不是很大情况比较好点。* ^7 G. T4 q) T5 b8 {" I
另外坐标换算数学上的东西几乎没误差的，误差的大头是相机的辩识定位误差，还一点就是机器人从定位点走到工件这段距离的绝对距离误差。
作者: zj1197598    时间: 2016-6-17 22:48
独自莫凭栏 发表于 2016-6-17 12:22
, K2 b2 U8 f5 K& _# t: {8 v这种情况和你的检测策略有关，既然你使用的是六自由度机械臂，那么可以根据看到的图像，不断调整对准的位 ...

- p, G- p& L- ^6 t2 X" o就是不清楚市场上有没有相机能够捕捉计算到零件的姿态，并引导机械手准确抓取, X. _* `& i: W5 Z; I" r
作者: szh404183072    时间: 2016-6-18 16:22
相机拍照获得的定位坐标系和机器人的坐标系，他们之间转换是否错在问题，根据你提供的相机和机器人的精度，不太会出现2mm的误差，建议你先办相机和机器人的精度测试一下，然后检查二者之间的坐标的转化是否有问题。
作者: zj1197598    时间: 2016-6-19 21:53
szh404183072 发表于 2016-6-18 16:22( [+ P0 h4 t$ l7 c% v/ _8 Z
相机拍照获得的定位坐标系和机器人的坐标系，他们之间转换是否错在问题，根据你提供的相机和机器人的精度， ...
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相机一个像素对应4个丝，机器人工具坐标系为夹具中心，这个中心是个估值，方法1靠3D数模直接量出，方法2是四点发测出，但是两种方法都试了，都不太准。
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2 K5 L9 h0 n; E) M2 s! }问下判断被测物角度和位置 ( 被测物为3自由度 xy移动，绕Z旋转)，是否一定用六轴机械手的工具坐标系进行换算？一般你的经验都是怎么做的？% Y  p  X6 S8 [" x' `
作者: szh404183072    时间: 2016-6-20 09:06
我们的做法是用一块大板作为基准，把机器人，视觉，工作装在同一个基准上，然后微调
作者: 独自莫凭栏    时间: 2016-6-20 09:19
zj1197598 发表于 2016-6-17 22:48# d4 q8 I, u% E( {
就是不清楚市场上有没有相机能够捕捉计算到零件的姿态，并引导机械手准确抓取

# J8 k) @. c! J% u- Z$ \  R" [2 l大侠，你其实也是才接触这一块吧，具体工作也不一定是由你负责。如果你想找硬件，可以查查远心镜头的相关资料。软件方面，可以多查一查国外的资料，德国有不少做视觉识别软件的公司，做的都很不错，可很容易使用。
, P9 P3 C1 \9 V+ f! K* C6 s% J$ @2 }: F
作者: tashanzhiyu    时间: 2016-6-20 23:09
tashanzhiyu 发表于 2016-6-17 11:58$ A( V3 G1 A3 f3 {6 ]( Y) n2 t
为什么机器人多用示教？示教的本质是什么？这些对机器人具体精度应用有很好的指导。
9 V8 h3 u6 R! q3 }3 }
螺旋线大侠所说甚是，可大多数机器人厂商只提重复定位精度而不提定位精度，让客户以为只用重复定位精度就OK
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作者: zjhzsz    时间: 2016-11-30 11:25
偷懒就用逼近，精度就高了
作者: 西门吹牛xw    时间: 2016-11-30 11:29
zj1197598 发表于 2016-6-16 13:17
2 @1 z) O# M8 z第一个问题这边现场状况是200万像素相机，现有位置，单个像素对应长度0.04mm左右，基恩士售后说要考虑误 ...

" g; v  l- [" h5 p/ A2 E慢慢体会中
' v; v; R% A) B* e/ Y
作者: 文大少    时间: 2016-12-1 22:52
楼主好厉害，我也想弄一个来玩玩。我想问楼主，花多少钱？多少时间？在珠三角洲工作？
0 B* ~# a9 Y) W我就想要一个二轴或三轴的机械手。我的QQ656338656，
作者: wsm513    时间: 2017-2-1 15:08
误差能控制在2mm



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