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标题: 抓取或吸附，社友们还有没有别的思路 [打印本页]

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-2 11:35
标题: 抓取或吸附，社友们还有没有别的思路
现在正在做一个方案，需要从一排的一摞叉子或者勺子的顶面拿出来一排，勺子平放，凹口冲上，拿起后还是冲上，工件长短不一样，宽度不一样先按照一种思考，长度200，吸附或抓取的位置只能是勺子头和把的中间位置，把的后面50mm的空间要空出来给下一工序夹取用。节拍在20S一下。
现有的想法是用吸盘吸附，但是吸盘吸附曲面的效果不敢保证，而且勺子把的中间位置比较小，吸盘不一定能够准确吸附到。还有吸盘的成功率不好控制，万一没有吸附上就需要人工干预，这样就打不到自动化的效果了。
成功率高的办法应该还是纯机械的夹爪类结构，但是像叉子勺子这样的片状还凹凸不平的件夹爪也不好夹取。

不知道大家有没有其它的思路？

补充内容 (2016-6-3 17:26):
补充：今天刚刚从网上看到有卖自粘性硅胶的，不知道大家有没有见过用过，我想用它来替代吸盘，粘附面积更大还不怕细小的面。不知道这样的硅胶粘性够不够，重复使用能不能撑得住。

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-2 13:04
这么多查看的怎么没有回复的呢

作者: Cavalier_Ricky 时间: 2016-6-2 13:12
贫穷得叮当响的机械设计师们，估计太多人都没吃过西餐，可能叉子长什么样都搞不清楚了。。。。。。

勺子，是汤勺，还是饭勺？是西式的、还是中式的，还是朝鲜式的？材质是钢的，还是竹木类的，还是摔不烂的？

最好把极限区别的样品图片放出来，大家就不用为给你建议而一辈子第一次去吃西餐啊。。。

作者: 珠海小韩 时间: 2016-6-2 14:17
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 丁卯谷雨 时间: 2016-6-2 14:37

Cavalier_Ricky 发表于 2016-6-2 13:12
贫穷得叮当响的机械设计师们，估计太多人都没吃过西餐，可能叉子长什么样都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

高

作者: 丁卯谷雨 时间: 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰凉的，舌头舔一下会粘住，反过来想：利用人造舌头，舔一下勺子粘住后取走，进入下一个工序时正好开化……

作者: 陌上古道 时间: 2016-6-2 15:08

Cavalier_Ricky 发表于 2016-6-2 13:12
贫穷得叮当响的机械设计师们，估计太多人都没吃过西餐，可能叉子长什么样都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

大哥，很是幽默啊

作者: however1241 时间: 2016-6-2 15:08

丁卯谷雨发表于 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰凉的，舌头舔一下会粘住，反过来想：利用人造舌头，舔一下勺子粘住后取走，进入下一个工序时正 ...

这个听着挺高。

作者: chen0024 时间: 2016-6-2 15:18
不能使用电磁铁吗？是非金属的？
机械抓取的话能使用弹簧吗？这样就不会有间隙，而且受力也能保证，就是太重了就不行了。

作者: 黑色的季节 时间: 2016-6-2 15:45
用机械的你要考虑怎么布置了，吸的不现实。

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-2 18:05
标题: 抓取或吸附，社友们还有没有别的思路

Cavalier_Ricky 发表于 2016-6-2 13:12
贫穷得叮当响的机械设计师们，估计太多人都没吃过西餐，可能叉子长什么样都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

原来还有这么多种勺子，惭愧啊，不了解行情啊

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-2 18:07

chen0024 发表于 2016-6-2 15:18
不能使用电磁铁吗？是非金属的？
机械抓取的话能使用弹簧吗？这样就不会有间隙，而且受力也能保证，就是太 ...

不锈钢的，没有磁性，也不容易充磁，而且每天过个几万件，充磁再退磁成本高太多了

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-2 18:09

黑色的季节发表于 2016-6-2 15:45
用机械的你要考虑怎么布置了，吸的不现实。

是，吸盘是差点事，关键是机械式抓取的话，一摞的零件抓取出最上面的一个难度有点大，就是想问问有没有好点的结构可以抓取

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-2 18:10
被编辑采用有没有奖励积分啊？

作者: 丁卯谷雨 时间: 2016-6-2 18:30

chen0024 发表于 2016-6-2 15:18
不能使用电磁铁吗？是非金属的？
机械抓取的话能使用弹簧吗？这样就不会有间隙，而且受力也能保证，就是太 ...

从一叠勺子中取，用磁铁会把下面的也吸住

作者: Cavalier_Ricky 时间: 2016-6-2 19:21
楼主老大啊，怎么来的料也不说，就让人家琢磨怎么选取？？？

作者: 去缸活塞泵 时间: 2016-6-2 19:49
一个吸盘就够了啊，勺头重量占总重量一多半，吸力大一点，吸住头就没问题

作者: 破刀屠神 时间: 2016-6-2 23:12

作者: 我是sky 时间: 2016-6-2 23:36
楼主这是冲好的一摞勺子毛配料，准备自动上料进下一个工序？可以考虑用手指气缸做个夹具，夹具与被夹物件接触部位做仿型处理，保证夹取之后不晃动；毛配料可以放进专门的料仓内，加光感高度检测，底部使用气缸上顶，保证每次都在同一高度夹取；按照你的描述，我暂时想到了这么多

作者: ahway 时间: 2016-6-3 08:17
勺子有什么规格，发来给兄弟们开开眼。

作者: 海洋闹饥荒 时间: 2016-6-3 08:41
侧着放，往前推，有个斜坡，靠重力把勺子分开，再有个传送带运走

作者: 装箱码垛系统 时间: 2016-6-3 09:44
竖着一摞放，两组气缸，一夹一放，最下面一个掉下来落到传送带上

作者: wingchoeng 时间: 2016-6-3 10:17
我觉得大家给建议时，先看清楚楼主说的意思。。。。

作者: seebb 时间: 2016-6-3 10:21
你就用吸盘吧, 这个最可靠, 不用担心曲面的问题, 吸盘直接吸圆柱面都没问题的, 联系供应商帮你选型吧. 选软一些的就可以.

作者: 小弟波仔 时间: 2016-6-3 10:21

Cavalier_Ricky 发表于 2016-6-2 13:12
贫穷得叮当响的机械设计师们，估计太多人都没吃过西餐，可能叉子长什么样都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

高

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-3 11:28
这是勺子的形状，中心在勺子的脖子那里，总长200mm，头宽40mm，食品不锈钢，竖直摆放一摞大概高度400，一排大概20摞，间距越小越好
(, 下载次数: 35)

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-3 11:50

去缸活塞泵发表于 2016-6-2 19:49
一个吸盘就够了啊，勺头重量占总重量一多半，吸力大一点，吸住头就没问题

一个吸盘风险太大了，运动的半中间会掉下来的，掉落之后连个位置都没有了，不一定卡死到哪里

作者: alonely2344 时间: 2016-6-3 12:18

小人Mτ 发表于 2016-6-3 11:50
一个吸盘风险太大了，运动的半中间会掉下来的，掉落之后连个位置都没有了，不一定卡死到哪里

吸盘+爪子，吸盘保证吸取到一定高度，夹爪负责可靠搬运和定位，不过要考虑干涉问题。吸嘴可以加弹簧做成柔性。

作者: loplop 时间: 2016-6-3 12:34
不能吸就粘。。。

作者: Cavalier_Ricky 时间: 2016-6-3 13:02
本帖最后由 Cavalier_Ricky 于 2016-6-3 13:04 编辑

腰疼了，中午喝了二两。。。

目前想到的：

1）上部分料 ---- 一摞竖起来，用风琴式吸盘拎起来一点进嘴巴的那部分，然后就是各种类型的爪子伺候了。（以防两个沾在一起（有没有油啊？），可加侧挂板。）
缺点：不能不停机续杯。。。（不是不能，很麻烦。。。）
优点：风琴式吸盘，别愁吸不到。不知道怎么用？访问不大不小的厂家吧。值得去一趟。

2）底部分料 ---- 还是一摞竖起来，从底部一个一个纯机械式分料。怎么分？看看蛋糕压花托盘的制造机构，或一次性杯子之类的的分料机构。MechLib里有视频的吧。（敢这么玩，是因为楼主贴的照片显示产品是薄板冲压出来的，厚度比较均匀。进嘴巴的那部分，可能摞起来后会翘一点吧。不碍事儿。。。）还有那种棘轮和钩子嘎达嘎达的动画，楼主也应该见过的啊。
缺点：一次不能上太多的料，续杯频繁一点。
优点：纯机械式分料，安静快速。（我是能不用就不用气的人。）

3）横着分料 ---- 不是不可以，其实原理跟底部分料没大区别。但这个勺子，有分量，整个机构需要的加持力度要很大。

作者: 装箱码垛系统 时间: 2016-6-3 13:06

装箱码垛系统发表于 2016-6-3 09:44
竖着一摞放，两组气缸，一夹一放，最下面一个掉下来落到传送带上

再提升上去就行了。从补料方便性和动作数量上看，这种较好。

作者: 去缸活塞泵 时间: 2016-6-3 13:31

小人Mτ 发表于 2016-6-3 11:50
一个吸盘风险太大了，运动的半中间会掉下来的，掉落之后连个位置都没有了，不一定卡死到哪里

勺子的总质量一半以上在勺头部位，只是由于勺柄较长所以重心偏移到了颈部，用单吸盘，再加一个力矩对抗一下重心偏移，几克重的东西应该没问题的吧

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-3 13:36

装箱码垛系统发表于 2016-6-3 13:06
再提升上去就行了。从补料方便性和动作数量上看，这种较好。

是说的从管子里面一个接一个的流下来吗？前面那张没看懂

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-3 13:38

去缸活塞泵发表于 2016-6-3 13:31
勺子的总质量一半以上在勺头部位，只是由于勺柄较长所以重心偏移到了颈部，用单吸盘，再加一个力矩对抗一 ...

对勺子来说问题不大，但是还有一种要对应的是叉子头部接近颈部的地方能够才是完整面，前面都劈叉了

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-3 13:53

Cavalier_Ricky 发表于 2016-6-3 13:02
腰疼了，中午喝了二两。。。

目前想到的：

腰疼了，累得吧？晚上累得还是白天累得？哈哈哈哈哈哈哈

说正题，工件之间没有油，不存在粘性，我也在考虑柔性吸盘吸取，这样不会因为摆的料高度不一致而有的吸起来有的起不来。用吸盘还是比较省空间的方法，但是下面的工件摆放定位就要准，免得勺子柄部的吸盘吸不上漏气影响整个的负压。

机械式的比较占用空间，吸盘加夹爪的话稳定可靠，但是每一摞工件之间的间距应该要加大了。

谢谢赐教

作者: wangchw 时间: 2016-6-3 14:01
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 空灵618 时间: 2016-6-3 15:51

wangchw 发表于 2016-6-3 14:01
FESTO 神器：

https://www.festo.com/group/en/cms/10217.htm 有视频

学习了

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-3 17:26
今天刚刚从网上看到有卖自粘性硅胶的，不知道大家有没有见过用过，我想用它来替代吸盘，粘附面积更大还不怕细小的面。不知道这样的硅胶粘性够不够，重复使用能不能撑得住。

作者: 狙击手GY 时间: 2016-6-3 20:43

小人Mτ 发表于 2016-6-3 17:26
今天刚刚从网上看到有卖自粘性硅胶的，不知道大家有没有见过用过，我想用它来替代吸盘，粘附面积更大还不怕 ...

这种方法不现实

作者: 丁卯谷雨 时间: 2016-6-4 08:13

丁卯谷雨发表于 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰凉的，舌头舔一下会粘住，反过来想：利用人造舌头，舔一下勺子粘住后取走，进入下一个工序时正 ...

橡胶管套在金属管之外，金属管内通冷剂，即刻粘住勺子，转移到位前冷剂输走，连接胶管和勺子的薄冰开化，就OK了

作者: 再来两次 时间: 2016-6-4 08:37
6楼人才啊

作者: 丁卯谷雨 时间: 2016-6-4 10:51

丁卯谷雨发表于 2016-6-4 08:13
橡胶管套在金属管之外，金属管内通冷剂，即刻粘住勺子，转移到位前冷剂输走，连接胶管和勺子的薄冰开化， ...

瞎琢磨的，有条件的话可以试试。冷剂市面上有液氧，液氮，液氢和液氦，我们厂用丙烷做冷剂用于甲烷回收。

作者: fangyunsheng 时间: 2016-6-4 14:28

Cavalier_Ricky 发表于 2016-6-2 13:12
贫穷得叮当响的机械设计师们，估计太多人都没吃过西餐，可能叉子长什么样都搞不清楚了。。。。。。

勺子 ...

你的回复总是这么犀利，幽默却直击要害！

作者: xinshiji666 时间: 2016-6-4 15:00
用吸盘式可以的，可咨询一下施迈茨，他们专业做真空设备，有很多我们都没想到，比如带电子元件的电路板，高低不平的，尤其是插件的东西高出很多，用吸盘可以吸的。

作者: xinshiji666 时间: 2016-6-4 15:02
还有曲面的钣金件，表面带油、切削液什么的，横向吸力比垂直吸力还更大，你说神奇不，所以问专业厂家就好了，只是他们的东西有些小贵，交期长。

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-4 17:42

丁卯谷雨发表于 2016-6-4 10:51
瞎琢磨的，有条件的话可以试试。冷剂市面上有液氧，液氮，液氢和液氦，我们厂用丙烷做冷剂用于甲烷回收。 ...

哥哥，这些都是高危品，我还是离它远点吧

作者: 小人Mτ 时间: 2016-6-4 17:47

xinshiji666 发表于 2016-6-4 15:02
还有曲面的钣金件，表面带油、切削液什么的，横向吸力比垂直吸力还更大，你说神奇不，所以问专业厂家就好了 ...

我看看，好像是听高级的，先了解了解，谢谢兄弟

作者: 一个小飞人 时间: 2016-6-4 20:57
怎么也得有个图吧什么样的勺子放在什么位置周围什么环境感觉少点什么

作者: 东邪岛主 时间: 2016-6-5 19:07
是否可以考虑一下电磁铁？我感觉可以实现

作者: W辉 时间: 2016-6-5 22:27
有这么个想法，滚道多长比如可以放20个勺子，每个放勺子的地方做个模具内腔和勺子一样大并且把勺子柄放平，送料过程用气抓夹紧送料，这样的话，模具必须满足可以放气抓的空间。自动化系统的其成本是蛮高的，但可以减少人力，为工人减轻劳动强度，必须要开发的。

作者: 觉行 时间: 2016-6-5 23:17
本帖最后由觉行于 2016-6-5 23:19 编辑

用风琴式的吸盘吸取应该是可行的，
要适当考虑吸盘的布置和数量，勺柄处没有花纹，可以多加个小吸盘，保证勺子平稳搬运。
用硅胶一类的去沾确实不靠谱，沾到后怎么分离，怎么检测究竟有没有沾到?
硅胶能保证多少次的粘性，这都是未知数

作者: 生存于山水 时间: 2016-6-6 16:10

作者: jgp310 时间: 2016-6-13 10:10
留个脚印！

作者: 章先生2004 时间: 2016-6-14 09:59
大家帮着我设计一个简单钓鱼船打窝料盒翻转装置。我手头有舵机可以用作动力吗？

作者: 章先生2004 时间: 2016-6-14 10:03
电磁铁可以解决抓铁问题。

作者: kaixinmaliu1 时间: 2016-6-14 11:46

丁卯谷雨发表于 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰凉的，舌头舔一下会粘住，反过来想：利用人造舌头，舔一下勺子粘住后取走，进入下一个工序时正 ...

层主给点医疗费吧，笑的我舌头抽筋了

作者: 丁卯谷雨 时间: 2016-6-14 11:54

kaixinmaliu1 发表于 2016-6-14 11:46
层主给点医疗费吧，笑的我舌头抽筋了

自己撸撸就好了

作者: 海大机器人 时间: 2016-6-15 11:30
最好附个图片

作者: 知道3 时间: 2016-6-15 19:13
看看大神的回复！

作者: 大毒童 时间: 2016-6-16 16:12

丁卯谷雨发表于 2016-6-2 14:40
勺子如果是冰凉的，舌头舔一下会粘住，反过来想：利用人造舌头，舔一下勺子粘住后取走，进入下一个工序时正 ...

人才啊

作者: rogic 时间: 2016-6-16 18:44
可以考虑用磁铁

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