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标题: 这个机器人的关节中齿轮空转的设计 [打印本页]

作者: ch5428 时间: 2016-5-30 14:49
标题: 这个机器人的关节中齿轮空转的设计
想问下这里的前辈，这个结构我没看明白。这是个准星轮传动系统，太阳轮主动，过渡轮（惰轮）自转，齿圈和关节基座是输出的。现在想问一下关于中间那3个过渡齿轮的设计。这三个过渡齿轮是空转的，就是轴是固定的，齿轮自转，我看不到它怎么安装的，是轴上加了一个轴承吗，轴承上面套齿轮吗？还是中间是轴套之类的。。。
还有一个问题就是那个齿圈和外面那个套筒是怎么固定的，装配图里面看不出装配关系啊？

作者: lwm911 时间: 2016-5-31 08:25
这个看着和RV减速机好像啊

作者: 小弟波仔 时间: 2016-5-31 11:57
我想里面肯定是装了轴承

作者: kyd123 时间: 2016-5-31 13:26
标准的行星减速器结构

作者: 313319402 时间: 2016-6-1 08:50
既然是行星齿轮传动，行星轮就应该是转动的，既要自转（绕中心轴），又要公转（绕太阳轮）
我觉得你应该注意我画红圈的位置。这里是关键，图面上看，我觉得你说的位置是不转动的。应该会红圈里面转动。看一下你图面上每个序号的意义我觉得会有很大帮助。//www.szfco.com/forum.php?mod=attachment&aid=Mzg4NzcwfDM0NDY4ZWRmMWVhNTQwYTYyY2Y5YWU5NTkxNzU0ZjZjfDE3MzgxMTczNDg%3D&request=yes&_f=.png

作者: ch5428 时间: 2016-6-1 20:36

lwm911 发表于 2016-5-31 08:25
这个看着和RV减速机好像啊

是好像。。你知道中间过渡轮那个齿轮下面是什么轴承吗

作者: ch5428 时间: 2016-6-1 20:42

313319402 发表于 2016-6-1 08:50
既然是行星齿轮传动，行星轮就应该是转动的，既要自转（绕中心轴），又要公转（绕太阳轮）
我觉得你应该注 ...

好的，多谢你的回复，这个其实是准行星轮传动系统，中间过渡轮的轴用螺纹固定了，所以齿轮只能自转。。现在问题是过渡轮的轴承选什么比较好呢。网上有说用滚针轴承，分有内圈和无内圈。。。选哪个呢。。

作者: KevinChan 时间: 2016-6-1 22:24
你好，我大学是读机械设计制造及其自动化专业的，毕业后去了美的做空调，现在想涉足机器人行业，现在不知道该咋整？

作者: 313319402 时间: 2016-6-2 08:40

ch5428 发表于 2016-6-1 20:42
好的，多谢你的回复，这个其实是准行星轮传动系统，中间过渡轮的轴用螺纹固定了，所以齿轮只能自转。。现 ...

滚针轴承用在径向空间不足的情况下，无内圈的情况需要你的轴加工精度高，而且表面要硬度高耐磨，应为滚针直接与轴进行摩擦啊。如果空间够用，可以用别的轴承的。

作者: weald 时间: 2016-6-2 09:56
行星齿轮传动，行星轮只能自转，不能公转。否则不能传动。

作者: 杨铖皓 时间: 2016-6-2 14:19
轴与齿轮是键连接，轴与基座是轴承

作者: lwm911 时间: 2016-6-2 15:06

ch5428 发表于 2016-6-1 20:36
是好像。。你知道中间过渡轮那个齿轮下面是什么轴承吗

你可以留个邮箱，我把RV减速机的资料给你一份，你自己研究一下
我这边只是使用过，具体的结构还真不是很了解

作者: ch5428 时间: 2016-6-2 22:25

lwm911 发表于 2016-6-2 15:06
你可以留个邮箱，我把RV减速机的资料给你一份，你自己研究一下
我这边只是使用过，具体的结构还真不是很 ...

463815567@qq.com 多谢啊

作者: ch5428 时间: 2016-6-2 22:26

杨铖皓发表于 2016-6-2 14:19
轴与齿轮是键连接，轴与基座是轴承

不对。。这不是传统的那种齿轮传动的。。要求齿轮空转，齿轮转，轴不转

作者: ch5428 时间: 2016-6-2 22:32

313319402 发表于 2016-6-2 08:40
滚针轴承用在径向空间不足的情况下，无内圈的情况需要你的轴加工精度高，而且表面要硬度高耐磨，应为滚针 ...

再请教你你一个问题，滚针轴承上面放那个齿轮的话，怎么固定啊？轴承可以用卡簧固定，那齿轮的轴向固定怎么固定。。还是直接过盈配合？

作者: 杨铖皓 时间: 2016-6-3 00:10

ch5428 发表于 2016-6-2 22:26
不对。。这不是传统的那种齿轮传动的。。要求齿轮空转，齿轮转，轴不转

在下孤陋寡闻了，请阁下给点相关资料，学习一下，634858818@qq.com谢谢

作者: 装箱码垛系统 时间: 2016-6-3 09:10

KevinChan 发表于 2016-6-1 22:24
你好，我大学是读机械设计制造及其自动化专业的，毕业后去了美的做空调，现在想涉足机器人行业，现在不知 ...

看看图片上这本书系统了解下机器人。再看看ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA四大机器人巨头的产品，网上资料很丰富可以做个对比。再学习下RV减速机、伺服驱动系统。

作者: 装箱码垛系统 时间: 2016-6-3 09:29

ch5428 发表于 2016-6-2 22:32
再请教你你一个问题，滚针轴承上面放那个齿轮的话，怎么固定啊？轴承可以用卡簧固定，那齿轮的轴向固定怎 ...

你图片上已经示出用的滚针轴承，如果没有较强加工处理能力，还是选有内外圈的轴承吧。齿轮一端有内凸台，另一端卡簧固定，轴向已经固定了。过盈配合并不合适，齿轮内圈与轴承外圈可以用H7/js6。这个传动有点內似挖掘机底盘回转结构，因为只有一级传动，用作机器人关节怕是不合适。工业用机器人关节要么RV减速机，要么谐波减速机。你其实更应该关注你图片上标示219的轴承，可以看看RV减速机的结构了。

作者: 老牛MM 时间: 2016-6-4 14:27

ch5428 发表于 2016-6-1 20:36
是好像。。你知道中间过渡轮那个齿轮下面是什么轴承吗

谐波减速机

作者: a1125413496 时间: 2016-6-4 15:17
学习学习

作者: ch5428 时间: 2016-6-4 18:40

装箱码垛系统发表于 2016-6-3 09:29
你图片上已经示出用的滚针轴承，如果没有较强加工处理能力，还是选有内外圈的轴承吧。齿轮一端有内凸台， ...

这个机器人关节其实是两级传动的，第一级谐波减速器，后一级是内齿轮传动。关于卡簧的固定问题我还是不清楚，那个卡簧不应该是固定轴承的吗，怎么成固定齿轮了？而且如果齿轮固定的话会影响转动吧。齿轮应该是和轴承固定，现在想不出怎么个固定方法，能留个QQ细节讨论吗

作者: xyonline32 时间: 2016-6-5 20:57
新人路过看看

作者: 慕圣 时间: 2016-6-6 08:48

KevinChan 发表于 2016-6-1 22:24
你好，我大学是读机械设计制造及其自动化专业的，毕业后去了美的做空调，现在想涉足机器人行业，现在不知 ...

同专业。能说下在哪里读的大学吗

作者: 装箱码垛系统 时间: 2016-6-6 09:08

ch5428 发表于 2016-6-4 18:40
这个机器人关节其实是两级传动的，第一级谐波减速器，后一级是内齿轮传动。关于卡簧的固定问题我还是不清 ...

嗯没仔细看还有个谐波减速。关于卡簧的问题，轴承内圈轴向上有轴凸台，另一边是挡圈固定；轴承外圈轴向上，齿轮一端有内凸台，另一端是卡簧固定。

作者: 生存于山水 时间: 2016-6-6 16:14

作者: ch5428 时间: 2016-6-7 18:47

装箱码垛系统发表于 2016-6-6 09:08
嗯没仔细看还有个谐波减速。关于卡簧的问题，轴承内圈轴向上有轴凸台，另一边是挡圈固定；轴承外圈轴向上 ...

轴承的固定明白了，可是一直没说到齿轮的固定？？？不用担心齿轮的轴向移动吗

作者: 剑南春17385 时间: 2016-6-10 20:14
学习！

作者: sylere 时间: 2016-6-12 14:15
行星齿轮无误

作者: 欧阳绝痕 时间: 2016-6-12 21:16

lwm911 发表于 2016-5-31 08:25
这个看着和RV减速机好像啊

大侠这些图哪里的？可以分享下这些资料吗？

作者: jgp310 时间: 2016-6-13 10:07
学习了！

作者: 121411 时间: 2016-6-13 10:47

lwm911 发表于 2016-6-2 15:06
你可以留个邮箱，我把RV减速机的资料给你一份，你自己研究一下
我这边只是使用过，具体的结构还真不是很 ...

2367563398@qq.com谢谢请给我发一份

作者: 张生66 时间: 2016-6-13 17:22
门外汉，看不懂！

作者: pylwq 时间: 2016-6-15 08:21
学习学习

作者: 知道3 时间: 2016-6-15 19:16
看看！学习学习！

作者: gqb8888 时间: 2016-6-16 10:55
好好

作者: llw4517 时间: 2016-6-16 11:25

lwm911 发表于 2016-6-2 15:06
你可以留个邮箱，我把RV减速机的资料给你一份，你自己研究一下
我这边只是使用过，具体的结构还真不是很 ...

llw4517@126.com；谢谢啦

作者: lwm911 时间: 2016-6-20 11:30

欧阳绝痕发表于 2016-6-12 21:16
大侠这些图哪里的？可以分享下这些资料吗？

不好意思啊，前几天媳妇生孩子没上网，
你留个邮箱吧，如果直接上传有给某公司做广告的嫌疑了

作者: sunkun0517 时间: 2020-12-21 23:12

装箱码垛系统发表于 2016-6-3 09:29
你图片上已经示出用的滚针轴承，如果没有较强加工处理能力，还是选有内外圈的轴承吧。齿轮一端有内凸台， ...

如果是重载，最好是轻微过盈配合。另外，行星齿轮理想状态下受齿圈和太阳轮的力平衡抵消，需要对轴承内圈和外圈定位即可。内圈通过凸台和定居环，外圈在两轴承间加挡圈即可（如果是双列轴承）

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