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标题: 低成本工业机器人讨论 [打印本页]
作者: 冷酷的小白兔    时间: 2016-5-28 15:26
标题: 低成本工业机器人讨论
目前伺服电机及驱动 减速器 价格都太高，机器人本体成本低不下来，更别说整套解决方案了。4 O" Q6 V8 k' w7 @* Y9 g
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是否可以步进电机+行星减速，3KG机器应该在2W以内能够组装起来，就是不知道实际精度能达到多少。   行星减速齿隙是个问题，类似数控进行齿隙矫正，不知道能不能达到工业要求。个人认为0.2mm的精度可以胜任绝大多数工业任务了。6 |3 A  d: n; i0 O* J3 G. I
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动不动十多万 几十万的机器人，小微企业是难以承受的，3、4W左右能有一台可以实际解决问题的机械臂，相信应该会有一定市场吧。
作者: zyk566515    时间: 2016-5-28 15:37
一般的重复性劳动，用气缸驱动的机械手都基本够用了，就不会考虑高档的机器人了。
作者: wanglin222    时间: 2016-5-28 15:37
3、4W算上控制器么？另外这个价格也只能做小机器人吧，小机器人应用应该对精度要求更高了
作者: 冷酷的小白兔    时间: 2016-5-28 15:54
zyk566515 发表于 2016-5-28 15:37
& u3 y( {: G% @$ p0 I一般的重复性劳动，用气缸驱动的机械手都基本够用了，就不会考虑高档的机器人了。
, N4 P8 \; w& J) p
基于气缸自动化，目前企业都是比较普及的，进一步自动化改进就是机械臂了，但是目前的价格绝大部分企业无法接受。. j5 p6 f9 C8 u0 a
如果6轴机械臂成本控制在1.5W，4轴成本控制在1W，精度控制在0.2~0.3mm，就能打开小微企业的口子了。0 Z1 H/ E; e4 c# g

/ W# J* ^1 D; X: c步进电机+驱动+行星减速，57或86步进 一套轴上不会超过1K，47更加便宜。  骨架用合金铝，考虑成本可以以现成铝板切割做基础，配以部分固定件，比较低成本工业用，外形太花哨也没必要。3 |1 S/ |4 v" z5 e+ _

( n9 g8 t; k$ Z0 s8 ~控制系统可能要自己开发一下，不用太高端，基本的G代码指令，以及学习功能（指定有限几个点，机器人自动进行直线或圆弧路径跟踪）
: f8 {" ]) |# W5 {: }) P" [$ d4 s% a  j( @% o( `- B+ H
当然，想的比较简单，实际开发肯定有很多难题。1 `; G2 v: H; N# O
一个是精度，然后是响应速度等等~~~  
作者: 冷酷的小白兔    时间: 2016-5-28 16:01
wanglin222 发表于 2016-5-28 15:37* Y- n5 W1 z( A. y" i( M2 R
3、4W算上控制器么？另外这个价格也只能做小机器人吧，小机器人应用应该对精度要求更高了
! L" k+ u2 Z) }, b* b. |4 Y
控制器自己开发吧，估计这个也是唯一一个能自己开发了。。。减速器 驱动 电机想自己做是不可能了。。。8 v# D1 f; {& e

% h7 t2 {" Y4 X. e  o3 C% w用ARM来开发控制板，配一个电脑做上位机（现在电脑是相当便宜的，低端点配置 1K多就能组上一台）  L# t' T$ I6 p+ m
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小机器人主要针对轻量复杂工作，ABB有个IRB120  装配雷柏鼠标。  就是类似这种应用，装配、点胶、贴纸、小东西码垛、产品上下料、甚至拧小螺丝。: f9 H! K% z- b. t

, V4 Y& J4 m, T0 [优点就是灵活性强，任何企业多少都有这种工作。
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8 }( s5 T' `0 w2 ^' ]5 U6 q关键就是低成本配件能不能达到满意的精度.& U+ a8 f) w- Z! H" O( W  f

! i$ i7 L4 u& e  ~$ O国内有人做过行星减速机器人吗，想知道具体效果到底怎么样2 ?9 T3 z9 E" q. _& a+ z: c8 c
作者: 成形极限    时间: 2016-5-28 16:02
你玩一下就知道了
作者: duanyz    时间: 2016-5-28 16:05
请教“步进电机+行星减速，3KG机器应该在2W以内能够组装起来”，2w这个价格是怎么估算出来的？
作者: 冷酷的小白兔    时间: 2016-5-28 16:06
成形极限 发表于 2016-5-28 16:02
; |! W2 g# o% j5 H: `: o" Q& H你玩一下就知道了
# m6 G7 T0 c" z6 \" i2 n4 [
...玩一下   金钱成本、时间成本都很大啊~~~' v2 [+ [; m9 ^( D
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先听听大家意见，要是觉得有搞头，再慢慢深入完善设计，不像这边的大牛，轻轻松松就搞个6轴出来
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作者: 冷酷的小白兔    时间: 2016-5-28 16:14
duanyz 发表于 2016-5-28 16:058 n, E8 h0 E4 i# n9 S. B
请教“步进电机+行星减速，3KG机器应该在2W以内能够组装起来”，2w这个价格是怎么估算出来的？

& c/ x  M' k& c6 r6轴，    86大臂，57转盘 小臂 小臂转  42前面2轴。       步进+驱动+行星减速，这些东西加起来4、5K绝对能搞定（国产中等偏上质量）。如果力不够上到110，也不会超过6K。成本优势在这边。   
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机体省钱的方式就是直接拿铝板切割来做，配合一些棒材加工，具体没问过加工价格，估计3、4K以内能搞定吧。加上一些法兰轴承杂七杂八，1W左右机器本体就都在了。
; R# Q/ o" e7 k8 ~9 w
1 l: {/ N5 W( O4 j$ x' Q3 E9 B控制板可以用现成的MACH3（1K左右），但是据说效果不太好，可能还是要自己开发，性能好一点的ARM板也就几百块，配上2000不到的电脑，应该都在了吧。
! i8 b7 v8 A1 W/ t$ x' a  G) u; f( s5 I& q2 S7 O+ a
不知道估算的准不准，关键不是价格，而是这样拼出来的东西究竟具不具备工业生产力。
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& l: p* i0 q( J( p. l如果出来只能当个玩具，用舵机就够了，还折腾什么呢~~2 O5 R7 o4 \) J, c+ ^" ~
作者: 好好干机械    时间: 2016-5-28 16:43
必威体育网址有一人做成6kg六轴串联的帖子，也有俩人做成并联机器人的帖子………想法很好，说的也对，只能做做控制了，别的都不好做………至于价格这么看合理，实际弄下去真的不好说，没到核算阶段真的就是个大概，举个例子以前做一个单轴检测开始用普通电缆普通网线虽然是按弯曲半径空隙率设计可经不住高频弯去还是换的易格斯家的柔性电缆网线价格也是暴涨，另外的价格因素50千克四轴码跺手见过最便宜的4万，价格当时真的吓到我了………另外楼主可以想想别的方向，比如用去解决红冲热锻热弯这些恶劣工况的机械手………
作者: 小人Mτ    时间: 2016-5-28 17:32
机器人硬件方面占用的费用是少很多了，但是控制算法、程序开发和调试的费用算算需要多少
作者: 冷酷的小白兔    时间: 2016-5-28 21:51
好好干机械 发表于 2016-5-28 16:43
! p0 i7 ?1 m- i4 B% N; x+ L必威体育网址有一人做成6kg六轴串联的帖子，也有俩人做成并联机器人的帖子………想法很好，说的也对，只能做做控制 ...
. z  x+ w6 q- y
4轴4w？  用的什么哦，还不算是小负载，应该要按照正规的配上rv 谐波 伺服电机，成本了吧要。  8 q* q+ r  x: h$ `0 I

, O: Z' J( u! N' |9 V  `) [0 [1 B机器人系统里也就一个控制系统门槛最低，当然要做好做精也不是小打小闹弄的好的。( z3 e1 t. P  ?( B+ b  w
1 u6 Q% [  b) x, q
现在考虑阶段，感觉可行的话先弄两个电机 看看齿隙问题能不能从控制系统上进行一定的消除，机械设计不是很精通，边学边用
作者: 冷酷的小白兔    时间: 2016-5-28 22:10
小人Mτ 发表于 2016-5-28 17:32
2 W: W8 o' u: |$ S$ h5 T+ t机器人硬件方面占用的费用是少很多了，但是控制算法、程序开发和调试的费用算算需要多少

+ ]4 h+ V! _' k' z& ~) H' f- N硬件费用是实打实的。软件费用是浮动的。初期需要做动作解析  直线 圆插补和一个简单的教学编程功能。虽然比不上大厂，但本身就是定位中小企业低成本方案，系统功能多不见得用的上。毕竟这种低成本方案是要靠走量的。关键 机械精度能不能达到，系统够不够稳定、易用。
  w, A" s5 }. x- N7 ^; u9 q3 k' Q自己懂点嵌入式开发，真要打算弄，就多花点时间自己写代码吧。
作者: 午子仙毫    时间: 2016-5-29 09:26
露珠，你好，2 I/ }1 I- V/ z! x
我和你有同样的想法，现在正在做，感兴趣的话，可加QQ共同探讨，529254250
8 G+ O/ j+ @2 \2 |' _; r) V机器人的成本现在主要是减速机，步进电机+刹车+编码器+减速机，同功率的步进电机，扭力更大，关节上用的电机不需要高速，这也正合了步进电机的特性，控制部分相对于一般工业用，1000元开发板子可以搞定。0 O  ]3 t" s' x9 C! n7 t. X# A- K3 m
其实这市场很大，有志同道合的朋友一起来搞，把成本降下来，稳定性提起来，销路不是问题
作者: 午子仙毫    时间: 2016-5-29 09:41
自己有设备，主要是想把研发费用降到最低，有兴趣的朋友可联系我，共同开发，这个市场大，不合伙也不存在竞争，我现在在苏州，主要是苏州小厂房比上海便宜，走的就是低端，走的就是量，走的就是小企业，走的就是服务，其实沈阳新松一年20个亿的营业额，纯买机器人也只占8个亿，其他也是相关配套，服务
作者: 午子仙毫    时间: 2016-5-29 09:54
做了多年非标，工厂埋怨没有稳定的设备用，工程师埋怨行业太杂，工期太紧，没有试验的机会，如果手上有几款稳定的机器人，做起来应该轻松一些
作者: 午子仙毫    时间: 2016-5-29 10:07
现在很多人都说，机器人太热，到时候又是烂大街，我觉得远远不够，还没有全民参与，机器人应该是像互联网一样的机会，改变世界，人人参与，大浪淘沙，
作者: 冷酷的小白兔    时间: 2016-5-29 10:45
午子仙毫 发表于 2016-5-29 09:41  F0 w& l- {) R2 |+ U: D
自己有设备，主要是想把研发费用降到最低，有兴趣的朋友可联系我，共同开发，这个市场大，不合伙也不存在竞 ...

3 C( ^& {; E5 U: e+ s我还在观望中，你已经开始做了吗。   普通精密行星减速间隙 3-5arcmin，1关节间隙放大到0.5m工作半径末端就差不多0.5mm了，加上其他关节，不知道最后效果能有多少精度。
作者: 冷酷的小白兔    时间: 2016-5-29 10:55
午子仙毫 发表于 2016-5-29 10:07' M6 t  W( [, Y* A( @  j9 |1 c1 n
现在很多人都说，机器人太热，到时候又是烂大街，我觉得远远不够，还没有全民参与，机器人应该是像互联网一 ...

" h/ @8 W6 U* d7 ^& X现在坐机器人本体的 基本都是仿国外品牌，部件成本太高（国内采购减速器进口伺服都很贵，国产有几家开始做了不知道效果如何）。如果齿轮传动效果可以，那就真的会迎来烂大街一天，到时候又回到控制系统和服务的比拼了。
作者: hzband    时间: 2016-5-29 16:59
如用步进电机，为什么非用关节型机械手，完全可以用直角机械手或平行关节机械手，精度都可以在0.1以内了，成本是关节机手的1/3。4 d7 \: \  M0 U& U% I/ Z4 l
这样的机械手又会成为像数控雕刻机一样泛滥。
作者: 午子仙毫    时间: 2016-5-29 17:56
速比1:800，低背隙的精密减速机价格也贵，台湾的要7000多，精度也不行，还要靠软件补偿，RV减速机是主流，老办法用调隙齿轮，变速比又做不大，低价机械手也只能用在要求精密度不高的设备上，工装还要有导向才能定位，其实在现场也有很多并不要很精密的，关键是要把误差测出来，在软件里补偿
作者: youngix    时间: 2019-1-21 20:33
楼主，我也有同样的想法，但还没付诸实施。你的机器人做的怎样了？
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作者: tangzongren    时间: 2019-3-7 21:57
我看东莞那个伯朗特他们10KG的6轴好像就是卖3万
作者: babty    时间: 2019-3-8 16:48
还是这个行业，有前景
作者: xqli427    时间: 2019-4-9 18:36
zyk566515 发表于 2016-5-28 15:374 w& o% f1 R6 N" x0 W3 i+ e
一般的重复性劳动，用气缸驱动的机械手都基本够用了，就不会考虑高档的机器人了。

5 Q7 u3 n- g: i$ G# H0 u说得对√; C/ g. a( S! r; K: o, z. M
作者: xqli427    时间: 2019-4-9 18:40
冷酷的小白兔 发表于 2016-5-28 16:018 {, e4 }6 f: i. I, U* z
控制器自己开发吧，估计这个也是唯一一个能自己开发了。。。减速器 驱动 电机想自己做是不可能了。。。
/ R* P3 l  l4 z# ?: V" ^. x ...

! M6 @3 q3 ~( X, f/ t/ V, [! Z+ \我喜欢气动的，不喜欢行星轮系的
作者: andthjd    时间: 2019-7-2 15:53
齿轮减速机构加电子定位或机械限位，机构上做消除传动间隙。
作者: 风仔很忙    时间: 2019-7-9 10:10
很多和你一样想法的厂家，最后都没做下去，我用过一个国产机械手的，和你想法差不多，凉了，我想是保证不了重复精度和定位精度，不然国内早有大把人搞了出来了，步进电机不是闭环控制，还有减速机的齿间隙对整个机械手影响很大，再加控制系统也是很难攻关的
作者: 喂我袋盐    时间: 2019-7-10 15:28
午子仙毫 发表于 2016-5-29 17:56  O" h' P3 j" E0 ~0 U
速比1:800，低背隙的精密减速机价格也贵，台湾的要7000多，精度也不行，还要靠软件补偿，RV减速机是主流， ...
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大侠的机器人现在进展如何了
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作者: parkorliu    时间: 2019-7-11 10:36
6轴 6kg 含焊机。。臂展1.4m 4.5一套。要啥前景，早就有人干了。
作者: 还珠楼主    时间: 2019-7-11 16:11
楼主的想法就跟我们领导的想法是一样的，以为1-2万的成本就可以做出3轴以上的机械手。我领导说控制这块自己做，算法自己做。软件控制这边我不懂，但是我负责的是机械设计。步进+行星的方式精度根本就控制不好。先说行星减速机，5弧分以下的两级减速机价格在1000块以上。我之前搞了一台4关节的，伺服+行星，行星齿轮间隙在10-15弧分；两个长臂（一个臂500mm，另一个550mm），两个长臂装配后的间隙很明显就能感受得到，太大了，至少在10mm得偏差。我最早的方案是伺服+谐波或者RV，领导嫌成本高，直接改成伺服+行星。还有机械本体的成本，如果用机加的方法，价格是很高的，除非你量大或者开模铸造。除了机加件，就到标准件，比如销钉、销套，滑轨、轴承、气缸等，你是购买品牌呢、还是淘宝地摊货？这直接关系到你后续调试、测试机械手各方面性能参数。
作者: 午子仙毫    时间: 2019-7-12 10:41
资本已全面进入机器人行业，爆发期已到
作者: m2006410    时间: 2019-7-13 09:51
午子仙毫 发表于 2019-7-12 10:41. [' E) O# v8 Z! r, \
资本已全面进入机器人行业，爆发期已到

8 b0 @+ R4 T) n& f( ]) G9 X2 p这个好呀
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作者: 机器人银行    时间: 2019-7-15 09:24
有很多人分不清，机器人和机械手.# T0 S0 \  v0 p9 A! T( ]* I

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- v8 n! l6 {) Z; z' Q
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6 J, l% P: i# f+ {6 L
. s& h: O2 `: d+ J* [+ M3 m( } 我们只想团结 10万中国人，1万，1千，甚至100个中国人，在机器人细分市场里面，打造出世界第一。行业第一
作者: 柳建凯    时间: 2019-7-15 13:51
机器人听起来高大上，实际应该是成熟技术吧！毕竟发展几十年了。
作者: syonggang    时间: 2019-8-1 11:15
资本已全面进入机器人行业，爆发期已到
作者: m2006410    时间: 2021-7-30 01:17
冷酷的小白兔 发表于 2016-5-29 10:45
( y2 C$ n& I* A) ~我还在观望中，你已经开始做了吗。   普通精密行星减速间隙 3-5arcmin，1关节间隙放大到0.5m工作半径末端 ...
3 ~; R4 E8 q2 r' O& a  _
这种精度问题能通过软件补偿吗？8 j, v' h( M) x/ u: s
作者: m2006410    时间: 2021-7-30 01:19
冷酷的小白兔 发表于 2016-5-29 10:45' P4 V7 w6 T) [. k; z" K+ x2 S* }
我还在观望中，你已经开始做了吗。   普通精密行星减速间隙 3-5arcmin，1关节间隙放大到0.5m工作半径末端 ...

% b( }8 O9 J. r& T+ L' H; _或者某些传感器的支持下，另外有个贴，有个低成本减速机方案，不知道如何
& T6 n& B: v3 ^  h/ U, Z2 c3 e
作者: ZHTJST    时间: 2021-7-30 12:27
那条路是行得通的，早就有人走过了。你以为你在探索新路，可能只是走一条无数人走过走不通的道路而已。
作者: saiya100    时间: 2021-8-1 00:02
现在市场10kg负载左右的工业机器人，成本能控制在多少
: Q  ]) z9 `. `/ a2 q: R6 j2 p
作者: 小小技术员    时间: 2021-8-1 14:47
saiya100 发表于 2021-8-1 00:02# c% ?0 I' K" _; M' k( a
现在市场10kg负载左右的工业机器人，成本能控制在多少
+ F0 X! [3 V9 ]) P4 B  T5 K: {7 E1 v
6万左右。寿命大约2-3年
* d/ E# ~- _1 W3 V; V
作者: saiya100    时间: 2021-8-1 22:12
小小技术员 发表于 2021-8-1 14:47
2 p! v7 e7 h: [6万左右。寿命大约2-3年

# E! x7 h4 f% m' [  e0 P- N/ M还是贵了
- D! c6 K6 b4 n& \, B! D
作者: CHIPSPOWER    时间: 2021-8-2 16:16
我有步进电机芯片资料
( n. X/ d) k& Y; ?



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