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标题: 请教物流仓储AGV/RGV 有轨小车转弯问题 [打印本页]

作者: snowing_1987 时间: 2016-4-25 22:07
标题: 请教物流仓储AGV/RGV 有轨小车转弯问题
各位大侠有没有物流仓储的，公司要开发那种AGV小车和有轨的RGV小车有没有谁知道小车转弯半径怎么确定的或者有没有这方面的设计手册，书籍之类的给一个方向呀我看了一下视频结构好像是前置单台电机驱动，共二台，后置万向轮；但是我疑惑的是在转弯时的时候，两台驱动电机在是否要在转速相同时转速刚好相反，就好像在原地打转，要求小车速度很快，要3m/s；这类设计要注意哪些方面呀；有没有给一个思路的，不胜感激！

作者: snowing_1987 时间: 2016-4-25 22:37
帖子别沉

作者: 觉行 时间: 2016-4-25 23:37
AGV小车转弯有最小半径，转弯半径跟车体的尺寸和轮子的布置有关。小车下方铺有磁条，车体下方前后各有对感应器感应磁条，小车运行时，两个感应器都能感应到磁条，由此就可以估画出最小转弯半径。

作者: 雨倾城 时间: 2016-4-26 07:36
AGV要3m/s,不要和我开玩笑了。。。。

作者: 马小车 时间: 2016-4-26 08:09

3m/S确实神速，会不会你们做的不是AGC小飞机？

作者: snowing_1987 时间: 2016-4-26 08:17
本帖最后由 snowing_1987 于 2016-4-26 08:23 编辑

http://www.vogel.com.cn/top/mm20/news_t_view.html?id=497958

作者: snowing_1987 时间: 2016-4-26 08:19
本帖最后由 snowing_1987 于 2016-4-26 08:22 编辑

(, 下载次数: 64) 速度 http://www.vogel.com.cn/top/mm20/news_t_view.html?id=497958

作者: 马小车 时间: 2016-4-26 08:24

snowing_1987 发表于 2016-4-26 08:17
http://www.vogel.com.cn/top/mm20/news_t_view.html?id=497958

孤陋寡闻了，莫怪。

作者: KingoxyzzZ 时间: 2016-4-26 08:48
AGV的转弯速度要3m/s，开玩笑啊，电机能选得到？

作者: dfy99 时间: 2016-4-26 16:11
AGV的转向说白了就是差速，最小半径是根据车轮的布置方案确定的（或者通过半径确定轮子布置方案），我见的比较多的还是6轮的，前后各两个从动轮，中间是驱动，两个主动轮浮动连接，两台电机分控，新松和华小和我原来的公司都是用的这种，转弯时一个主动轮不动就可获得最小转弯半径（理论上等速反向是最小的，半径相当于车体对角长度的一半，不过没见谁用过，可能是见的比较少），具体是多少用CAD比划一下就知道了。
不过我很好奇你的导引方式，不用贴磁条是要做中控系统吗，这样弄是灵活一些，不过控制起来很麻烦，而且可靠性不高吧。

作者: 雨倾城 时间: 2016-4-26 18:48
你那4m/S的是轨道穿梭车，而不是AGV。我做这个东西做了好些年了

作者: snowing_1987 时间: 2016-4-29 09:26

dfy99 发表于 2016-4-26 16:11
AGV的转向说白了就是差速，最小半径是根据车轮的布置方案确定的（或者通过半径确定轮子布置方案），我见的 ...

兄弟，你说的浮动我理解错误了我请咨询一下小车两个驱动是否要做成可旋转的结构就像万向轮一样？你说的浮动我可以理解成承载面与车轮座的连接是浮动的防止主动轮在不受载的情况下空转

作者: dfy99 时间: 2016-4-29 09:40

snowing_1987 发表于 2016-4-29 09:26
兄弟，你说的浮动我理解错误了我请咨询一下小车两个驱动是否要做成可旋转的结构就像万向轮一样 ...

不用做成万向的哇，看图好理解一点，灰色的是直交轴减速电机

作者: snowing_1987 时间: 2016-4-29 09:55
本帖最后由 snowing_1987 于 2016-4-29 10:04 编辑

dfy99 发表于 2016-4-29 09:40
不用做成万向的哇，看图好理解一点，灰色的是直交轴减速电机

我在网上看到的这种电机驱动的好像在转弯的时候整个电机都可以旋转

作者: 问天问地问自己 时间: 2016-12-22 05:29

dfy99 发表于 2016-4-26 16:11
AGV的转向说白了就是差速，最小半径是根据车轮的布置方案确定的（或者通过半径确定轮子布置方案），我见的 ...

如果四驱的呢？

请看这里：//www.szfco.com/forum.php?mod=viewthread&tid=439603

作者: 问天问地问自己 时间: 2016-12-22 05:31
看lz的意思，LZ想用BLDC？

作者: 问天问地问自己 时间: 2016-12-22 19:50
@dfy99 我想了解下一般的AGV，除了麦轮，一般用左右差速转向么？有没有用过连杆，凸轮等转向机构？

作者: 问天问地问自己 时间: 2016-12-25 15:58
@新新额请看这里。

作者: 王宏安75 时间: 2016-12-25 23:02
高手云集啊，佩服

作者: simpleplanfx 时间: 2016-12-26 09:57
之前看到siasun的小的agv好像是前面驱动轮，后轮万向轮配合转向。沿着磁带转向运动。驱动总成没有单独的电机控制啊。

作者: 御野千里 时间: 2017-8-4 10:12
学习，都是大神啊！

作者: gdyager 时间: 2017-9-8 17:20
纠正几个问题：1.速度3M/s，这个是RGV的速度，AGV没有这么高的速度，不是技术达不到，而是AGV会搬运货物，在遇到障碍或人的时候会急停，速度太快的话会把货物甩出去，所以AGV不能达到这个速度；
2.最小转弯半径还有一种情况：叉车式AGV，它的算法和叉车是相同的，但有些专业叉车式AGV（自制的，主要是国外的专业厂商出品的），最小转弯半径会比叉车小，原因很简单：产品不是拿叉车改装的，各零部件整合得很好，控制也很出色，精度很高，此时就要具体情况具体分析了。
3.AGV的驱动系统也有专业厂家在做，好像有一家意大利的厂商做得不错，很多国内厂商都在用；

作者: cchen1985 时间: 2017-9-9 18:14
可以考虑使用单舵轮驱动

作者: MIAS2021 时间: 2021-12-30 17:01
可以

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