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标题: 履带转弯原理可否应用到4轮轮胎上 [打印本页]
作者: zhuchenyu0000    时间: 2016-4-14 10:36
标题: 履带转弯原理可否应用到4轮轮胎上
前一阶段看到“麦克纳姆轮”的文章，链接：http://www.febox.cn/?post=2720 E3 L& U2 T# a' E$ `) P/ D
又看了下履带（坦克）转弯原理，知乎链接：http://www.zhihu.com/question/24807442
) V4 c$ `, k- n( C5 G, E) A我在想和大家讨论的问题，也是我想的问题，在网上也一直没找到有人这么做，不知道问题出在哪？就是用普通的4个轮胎，不用麦克纳姆轮，4个电机带动，左边2个反转，右边2个正转，是否也可以实现原地打转，理论上也是可以产生扭矩的。不知道是不是我想的太简单了，还请大家讨论，指点。谢谢了！
作者: 随心而恒    时间: 2016-4-14 10:42
目前的移动机器人是这么干的，但它还不是全向的，也可以考虑全向轮
作者: zhuchenyu0000    时间: 2016-4-14 10:44
随心而恒 发表于 2016-4-14 10:42 & d9 Q, l; i8 R( x4 A( E
目前的移动机器人是这么干的，但它还不是全向的，也可以考虑全向轮

$ X6 y3 a* G0 T4 A  b! N% G3 G你的意思是，现在移动机器人也用的普通轮胎，可以实现原地打转，是吗？
/ r6 A* G* |- V2 c5 V9 S8 g! q  W$ v/ J, Q0 w. x# K1 Q
作者: 随心而恒    时间: 2016-4-14 10:51
实现转弯是没有问题的，但还是会有偏航误差的，主要是在转弯过程轮胎打滑产生的。具体的话，可以找下移动机器人导论看看。目前四个独立的轮胎，用于小型的机器人上比较多，特别是一些竞赛机器人。
作者: ekf_pauleta    时间: 2016-4-14 11:48
转弯时线速度一定，转弯半径越小向心力越大。如果高速过弯会有翻车的危险。不过像楼主所说的转弯方式，停车入库倒是很不错。8 `- k" V7 G( f2 h2 H
以后的汽车两种转弯方式可切换就好了。
作者: h1069267152    时间: 2016-4-14 13:10
我们就买了一个这个平台，没多少东西，10W块，顶一辆车了。可以横向跑
作者: zhuchenyu0000    时间: 2016-4-14 13:20
h1069267152 发表于 2016-4-14 13:10 # @  N; }' i! T4 {5 _) [
我们就买了一个这个平台，没多少东西，10W块，顶一辆车了。可以横向跑

# P3 F1 U3 j: f& w4 f- S& O( Q7 v6 N可以横向跑的是用的麦克纳姆轮吧？我说用的是普通轮胎。
7 v( }; k& l; I5 n" ?& e/ E  B& n# \; n) _# ]
作者: 爱猫人士薛定谔    时间: 2016-4-14 13:34
普通轮胎除非你是两轮车。。履带车辆中心转向前提是履带车辆只有两条履带。。
作者: zhuchenyu0000    时间: 2016-4-14 13:57
爱猫人士薛定谔 发表于 2016-4-14 13:34 " i1 e' T% y5 \" Z3 k2 Q/ u; H
普通轮胎除非你是两轮车。。履带车辆中心转向前提是履带车辆只有两条履带。。
- p; Z0 F6 j" U6 n
喔？？？为什么？？？有什么依据？谢谢分享!7 Z1 i+ ~, Q8 n1 w9 d
作者: hoverin    时间: 2016-4-14 14:09
可以吧，不过你要控制左右轮的转速，比起方向盘转前轮控制上复杂了啊
作者: oldpipe    时间: 2016-4-25 23:25
履带车之所以采用那种转向方式，是因为其他任何一种考虑都不现实，而履带车作为一种粗暴的行走方式，转向时发生的摩擦问题，转向轨迹问题等都是可以接受的。某些特别巨大的履带车，单一履带过长也无法接受时，就做成了若干段小履带机构串联结构，可以认为是多个可以忍受的小履带车串起来用，这些串起来的小履带车在转向时，履带之间的速度差是符合其运动规律的，操纵机构自然比单一的履带对复杂的多。. Z# O/ l, F1 p. N0 ^
四轴轮式车硬要按履带车的转向方式做，首先在传动系统上麻烦会多得多，其次，横向摩擦造成的轮胎磨损比较难忍受，轮式车一般车速要高于履带车，转向轨迹的不确定性是对行车安全的巨大威胁，四轴轮式车一般是高通过性车辆，底盘高、重心高，与履带车也很不一样， 不确定的转向轨迹造成转向时的侧向力难以预料，加剧了对行车安全的威胁。现在这种转向结构，传动最简单而且高效，转向操作可控性好，设计理论成熟，运动规律符合转向原理，是经过考验的成熟的技术结构。当然，随着技术的进步，需要不断改进其性能，优化其结构。但，绝对没有理由另搞一套。你的想法作为对车辆运行原理学习探讨的假课题，用来帮助你了解更多、更深入的专业知识是可以的，但绝对没有实用价值。
作者: xijing1982625    时间: 2016-5-22 15:24
四个轮子也可以吗？我们的2个轮子可以
作者: 亚洲船长    时间: 2016-5-25 23:22
高端大气！！
1 x$ d1 M+ O! X7 m4 H
作者: 罗cc    时间: 2016-5-26 09:54
原理上可以，但我觉得实现起来有困难，毕竟四个电机能不能同步，瞬时线速度不一致的话运动起来就会各种不稳



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